本實用新型屬于處理危險品的機器人領域，具體涉及一種拾取垃圾機器人。

背景技術：

自動化是指機器或裝置在無人干預的情況下按預定的程序或指令自動進行操作或控制的過程，而機械自動化就是機器或者裝置通過機械方式來實現自動化控制的過程。

機械自動化的實現將機械生產 引領向了一個新的領域，通過自動控制系統，真正達到了大工業生產及減少勞動強度，提高了勞動效率，令整個世界的生產水平邁上了一個新的臺階，并由此延伸出了電氣自動化；而目前的各個行業都已經離不開自動化系統。

當今工業社會中，由于科技的高速發展，在工業生產生活中會產生很多腐蝕甚至有毒的工業垃圾，需要轉運并處理；現有技術中通過人工處理，會帶給工人身體甚至生命上的危害；操作人員借助簡單機械收集拾取工業有毒的垃圾，雖然能減少操作人員由于有毒垃圾對身體的危害，但是也不能完全避免，再有人工的拾取垃圾存在效率低的技術問題。本案就是針對上述技術問題而引出。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種拾取垃圾機器人，以避免人員由于轉運并處理有毒的工業垃圾時，直接或間接的與有毒垃圾接觸；降低有毒垃圾對人員的傷害。

為實現上述目的，本實用新型具體提供的技術方案為：一種拾取垃圾機器人，包括帶有垃圾收納腔的支撐平臺、行走機構、擺動軸機構、手臂機構和夾具機構；所述行走機構安裝于支撐平臺下端面，所述擺動軸機構安裝于支撐平臺上端面并與手臂機構和夾具機構連動連接；

所述擺動軸機構包括支撐架，支撐架上通過螺桿固定有轉臺支撐架，轉臺支撐架與支撐架配合形成一容腔，該容腔內安裝有一擺動缸；所述轉臺支撐架上活動安裝有一轉柱，該轉柱與擺動缸的轉軸連接。

進一步，所述支撐架向容腔內延伸形成凸臺，用以固定所述擺動缸。

進一步，所述行走機構包括兩后輪單元，其中每一后輪單元包括固定于支撐平臺上的后輪電機，后輪電機的電機軸上固定有一小鏈輪，與后輪電機對應位于支撐平臺下端面固定有一后支腳，后支腳上通過軸承活動安裝有一驅動軸，驅動軸與小鏈輪對應側固定有一大鏈輪，驅動軸的另一側固定有一后輪，所述大鏈輪與小鏈輪通過皮帶連接。

進一步，所述行走機構還包括兩前輪單元，其中一前輪單元包括固定于支撐平臺上的前輪電機，前輪電機一端連接有第一聯軸器，第一聯軸器端依次連接有減速器、第二聯軸器和前轉向支腳，前轉向支腳通過前輪從動輪軸與前輪連接，所述兩前輪通過連動連接兩前輪從動輪軸的轉向連桿實現兩前輪的同步轉動；所述前轉向支腳通過兩連動連桿與支撐平臺連接。

進一步，所述手臂機構包括依次連動連接于轉柱上的第一連桿和第二連桿；所述第二連桿位于第一連桿的連接處設置有一連接部，該連接部與固定于第一連桿上的第二氣缸連接；所述第一連桿的斜臂上活動連接有第一氣缸，該第一氣缸的另一端活動連接于轉柱的上段部，所述第二連桿的一端連接有夾具機構。

進一步，所述夾具機構包括夾爪、夾爪連桿和用于驅動夾爪的第三氣缸，第三氣缸的伸縮桿連接一連接板，連接板上固定有一氣缸連桿，所述夾爪連桿設置有長活動槽，所述夾爪通過若干夾爪連桿的長活動槽連接并匯聚于氣缸連桿上。

進一步，所述第二連桿上設置有一支架框，該支架框上還設置有一限位框，限位框用以限制所述氣缸連桿的位置。

本實用新型有益效果：本實用新型通過機器人拾取危險有毒的工業垃圾，避免人員由于轉運并處理有毒的工業垃圾時，直接或間接的與有毒垃圾接觸；降低有毒垃圾對人員的傷害。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；圖2為本實用新型俯視圖；圖3為本實用新型兩前輪單元結構示意圖；圖4為本實用新型兩后輪單元結構示意圖；圖5為本實用新型夾具機構的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1-5所示，本實用新型揭示的是一種拾取垃圾機器人，包括帶有垃圾收納腔11的支撐平臺1、行走機構2、擺動軸機構3、手臂機構4和夾具機構5；所述行走機構2安裝于支撐平臺1下端面，所述擺動軸機構3安裝于支撐平臺1上端面并與手臂機構4和夾具機構5連動連接；

所述擺動軸機構3包括支撐架31，支撐架31上通過螺桿32固定有轉臺支撐架33，轉臺支撐架33與支撐架31配合形成一容腔34，該容腔34內安裝有一擺動缸35；所述轉臺支撐架33上活動安裝有一轉柱36，該轉柱36與擺動缸35的轉軸連接；所述支撐架31向容腔34內延伸形成凸臺37，用以固定所述擺動缸35。

所述行走機構2包括兩后輪單元21，其中每一后輪單元21包括固定于支撐平臺上的后輪電機212，后輪電機212的電機軸上固定有一小鏈輪213，與后輪電機212對應位于支撐平臺1下端面固定有一后支腳214，后支腳214上通過軸承215活動安裝有一驅動軸216，驅動軸216與小鏈輪213對應側固定有一大鏈輪217，驅動軸216的另一側固定有一后輪211，所述大鏈輪217與小鏈輪213通過皮帶連接。

所述行走機構還包括兩前輪單元22，其中一前輪單元22包括固定于支撐平臺1上的前輪電機221，前輪電機221一端連接有第一聯軸器222，第一聯軸器222端依次連接有減速器224、第二聯軸器225和前轉向支腳226，前轉向支腳226通過前輪從動輪軸227與前輪228連接，所述兩前輪228通過連動連接兩前輪從動輪軸227的轉向連桿229實現兩前輪228的同步轉動；所述前轉向支腳226通過兩連動連桿223與支撐平臺1連接。

所述手臂機構4包括依次連動連接于轉柱36上的第一連桿41和第二連桿42；所述第二連桿42位于第一連桿41的連接處設置有一連接部43，該連接部43與固定于第一連桿41上的第二氣缸連接44；所述第一連桿41的斜臂上活動連接有第一氣缸45，該第一氣缸45的另一端活動連接于轉柱36的上段部，所述第二連桿42的一端連接有夾具機構5。

所述夾具機構5包括夾爪51、夾爪連桿55和用于驅動夾爪51的第三氣缸52，第三氣缸52的伸縮桿連接一連接板53，連接板53上固定有一氣缸連桿54，所述夾爪連桿55設置有長活動槽56，所述夾爪51通過若干夾爪連桿55的長活動槽56連接并匯聚于氣缸連桿54上。

所述第二連桿42上設置有一支架框61，該支架框61上還設置有一限位框62，限位框62用以限制所述氣缸連桿54的位置。

上述實施例僅用于解釋說明本實用新型的實用新型構思，而非對本實用新型權利保護的限定，凡利用此構思對本實用新型進行非實質性的改動，均應落入本實用新型的保護范圍。