本實(shí)用新型涉麥克納姆輪領(lǐng)域，特別是一種諧波麥克納姆輪。

背景技術(shù)：

麥克納姆輪是目前應(yīng)用較為廣泛的一種全向輪機(jī)構(gòu)，該輪的特點(diǎn)是在傳統(tǒng)車輪的基礎(chǔ)上，在輪緣上再沿與軸線成45^o方向安裝若干可以自由旋轉(zhuǎn)的小滾子，這樣在車輪滾動(dòng)時(shí)，小滾子就會(huì)產(chǎn)生側(cè)向運(yùn)動(dòng)，國(guó)際上的基于麥克納姆輪的全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)，都采用四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、并進(jìn)行轉(zhuǎn)速精確控制，然后經(jīng)減速后分別驅(qū)動(dòng)四個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車體的全方位移動(dòng)，而這樣的方式需要單獨(dú)安裝減速器并且驅(qū)動(dòng)電機(jī)單獨(dú)放置，所以增加了整個(gè)裝置的體積重量，而且一般的減速器減速比不大，所以要對(duì)這些缺點(diǎn)進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種諧波麥克納姆輪。

本實(shí)用新型的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種諧波麥克納姆輪，包括兩塊相對(duì)設(shè)置的輪輻，所述兩塊輪輻之間設(shè)有多個(gè)輥輪，所述輥輪通過(guò)中心軸和輪輻固定相連，還包括柔輪、定輪、諧波發(fā)生器、無(wú)框電機(jī)和套筒，柔輪安裝在諧波發(fā)生器上，諧波發(fā)生器通過(guò)無(wú)框電機(jī)帶動(dòng)，諧波發(fā)生器的另一端與軸承過(guò)渡配合并安裝在套筒內(nèi)壁一側(cè)，定輪固定在套筒內(nèi)壁另一側(cè)，通過(guò)柔輪帶動(dòng)定輪，兩塊輪輻固定在套筒外壁。

所述的套筒與輥輪之間設(shè)有用于制動(dòng)的安全氣囊。

所述的無(wú)框電機(jī)安裝在套筒內(nèi)。

所述的輥輪為空心結(jié)構(gòu)，內(nèi)含輥芯，輥芯套在中心軸上。

本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：相比現(xiàn)有的麥克納姆輪減速比大，相同情況下精度高，減輕了設(shè)備重量，加入了安全氣囊，更加安全可靠。

附圖說(shuō)明

圖1 為本實(shí)用新型整體簡(jiǎn)圖；

圖2 為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖；

圖中：1-輪輻，2-定輪，3-柔輪，4-諧波發(fā)生器，5-無(wú)框電機(jī)，6-輥輪，7-軸承，8-中心軸，9-輥芯，10-安全氣囊，11-套筒。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不局限于以下所述。

如圖1和圖2所示，一種諧波麥克納姆輪，包括兩塊相對(duì)設(shè)置的輪輻1，兩塊輪輻1之間設(shè)有多個(gè)輥輪6，所述輥輪6通過(guò)中心軸8與輪輻1相連，還包括柔輪3、定輪2、諧波發(fā)生器4、無(wú)框電機(jī)5和套筒11，柔輪3安裝在諧波發(fā)生器4上，諧波發(fā)生器4的一端與無(wú)框電機(jī)5傳動(dòng)連接，諧波發(fā)生器4的另一端與軸承7過(guò)渡配合并安裝在套筒11內(nèi)壁一側(cè)，定輪2固定在套筒11內(nèi)壁另一側(cè)，通過(guò)柔輪3帶動(dòng)定輪2，兩塊輪輻1固定在套筒外壁。

所述的套筒11與輥輪6之間設(shè)有用于制動(dòng)的安全氣囊10。

所述的無(wú)框電機(jī)5安裝在套筒11內(nèi)。

所述的輥輪6為空心結(jié)構(gòu)，內(nèi)含輥芯9，輥芯9套在中心軸8上。

本實(shí)用新型的工作過(guò)程如下：工作時(shí)，無(wú)框電機(jī)啟動(dòng)5，帶動(dòng)安裝在其上的諧波發(fā)生器4轉(zhuǎn)動(dòng)，諧波發(fā)生器4使柔輪3產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長(zhǎng)軸部分與定輪2完全嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于完全脫開(kāi)狀態(tài)。諧波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，柔輪3產(chǎn)生彈性變形，與定輪2輪齒嚙合的部位順次移動(dòng)。諧波發(fā)生器4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，定輪2逆時(shí)針移動(dòng)一個(gè)輪齒。諧波發(fā)生器4旋轉(zhuǎn)一周（360度），由于柔輪3的齒數(shù)比定輪2少兩個(gè)，因此逆時(shí)針移動(dòng)兩個(gè)輪齒，就這樣定輪2帶動(dòng)輪輻1及其上的輥輪6開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)需要停止運(yùn)動(dòng)時(shí)，安全氣囊10膨脹，使輥輪6停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)理解本實(shí)用新型并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對(duì)其他實(shí)施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述構(gòu)想范圍內(nèi)，通過(guò)上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識(shí)進(jìn)行改動(dòng)。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動(dòng)和變化不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍，則都應(yīng)在本實(shí)用新型所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。