本技術涉及車輛，并且更具體地，涉及車輛中的一種車輛控制方法、裝置、車輛和存儲介質。

背景技術：

1、車輛漂移是指在駕駛過程中，通過操作車輛使其指向與實際移動方向產生夾角，使車輛側滑并沿著側滑軌跡行駛的一種駕駛技巧。由于車輛漂移要求的操作難度較高，普通駕駛員難以駕駛車輛實現漂移。

技術實現思路

1、本技術提供了一種車輛控制方法、裝置、車輛和存儲介質，該方法能夠提高駕駛員駕駛車輛實現漂移的便捷性。

2、第一方面，提供了一種車輛控制方法，該方法包括：

3、響應于目標漂移模式的啟動指令，獲取車輛所處場地的目標場地類型信息，獲取車輛的目標輪胎信息；

4、基于目標場地類型信息和目標輪胎信息，確定車輛在所處場地漂移所需的臨界側向加速度；

5、基于臨界側向加速度，確定目標車速和目標方向盤轉角，車輛在目標車速和目標方向盤轉角下產生的側向加速度高于臨界側向加速度；

6、基于目標車速和目標方向盤轉角，控制車輛執行目標漂移模式對應的漂移輔助流程信息。

7、通過上述方案，首先響應于目標漂移模式的啟動指令，獲取車輛所處場地的目標場地類型信息，以及車輛的目標輪胎信息；然后，基于目標場地類型信息和目標輪胎信息確定臨界側向加速度，基于臨界側向加速度確定目標車速和目標方向盤轉角；利用目標車速和目標方向盤轉角，控制車輛執行目標漂移模式對應的漂移輔助流程信息，為駕駛員提供漂移輔助，提高駕駛員駕駛車輛實現漂移的便捷性。

8、結合第一方面，在某些可能的實現方式中，基于目標車速和目標方向盤轉角，控制車輛執行目標漂移模式對應的漂移輔助流程信息，包括：配置車輛的方向盤轉角軟限位，以限制車輛的最大方向盤轉角為目標方向盤轉角；控制車輛推送目標車速和目標方向盤轉角對應的漂移輔助提示信息，漂移輔助提示信息用于提示將車輛加速至目標車速，將車輛的方向盤調整至目標方向盤轉角，以及在預設時間范圍內激活車輛的手剎。

9、通過上述方案，通過配置車輛的方向盤轉角軟限位，確保了駕駛員在漂移過程中的方向盤操作不會超過預設的目標方向盤轉角，從而降低了方向盤操作的難度。同時，通過控制車輛推送目標車速和目標方向盤轉角對應的漂移輔助提示信息，為駕駛員提供了清晰的操作指引，使駕駛員能夠更準確地控制車速和方向盤轉角，進而更容易地實現穩定的漂移狀態，提高了漂移操作的便捷性。

10、結合第一方面和上述實現方式，在某些可能的實現方式中，基于目標車速和目標方向盤轉角，控制車輛執行目標漂移模式對應的漂移輔助流程信息，包括：控制車輛推送目標車速和目標方向盤轉角對應的漂移輔助提示信息，漂移輔助提示信息用于提示將車輛加速至目標車速，將車輛的方向盤調整至目標方向盤轉角，以及在預設時間范圍內激活車輛的手剎；獲取車輛的第一方向盤轉角請求值；若第一方向盤轉角請求值與目標方向盤轉角之間的偏差值小于預設偏差值閾值，則將第一方向盤轉角請求值調整為第二方向盤轉角請求值，根據第二方向盤轉角請求值對車輛進行轉向控制，第二方向盤轉角請求值等于目標方向盤轉角。

11、通過上述方案，通過推送目標車速和目標方向盤轉角對應的漂移輔助提示信息，駕駛員能夠明確了解車輛所需的操作參數，從而更精確地控制車輛進行漂移。同時，通過實時獲取車輛的第一方向盤轉角請求值，并與目標方向盤轉角進行比較，當偏差值小于預設閾值時，自動將第一方向盤轉角請求值調整為與目標方向盤轉角一致，確保了車輛轉向控制的準確性和穩定性，進而更容易地實現穩定的漂移狀態，提高了漂移操作的便捷性。

12、結合第一方面和上述實現方式，在某些可能的實現方式中，基于臨界側向加速度，確定目標車速和目標方向盤轉角，包括：基于臨界側向加速度，以及側向加速度與第三信息組合之間的映射關系，確定至少一個待選第三信息組合，第三信息組合包括車速和方向盤轉角，車輛在待選第三信息組合中的車速和方向盤轉角下產生的側向加速度高于臨界側向加速度；確定目標第三信息組合，目標第三信息組合為至少一個待選第三信息組合中的一個；基于目標第三信息組合，確定目標車速和目標方向盤轉角。

13、通過上述方案，通過考慮臨界側向加速度與側向加速度、車速、方向盤轉角之間的映射關系，能夠確定多個滿足漂移條件的待選第三信息組合。從多個待選第三信息組合中確定適合的目標第三信息組合，并基于目標第三信息組合確定目標車速和目標方向盤轉角，可以確保目標車速和目標方向盤轉角滿足車輛漂移的需求。

14、結合第一方面和上述實現方式，在某些可能的實現方式中，確定目標第三信息組合，包括：確定車輛所處場地的可行駛區域；基于可行駛區域構建車速約束條件以及方向盤轉角約束條件；從至少一個待選第三信息組合中，確定滿足車速約束條件以及方向盤轉角約束條件的一個待選第三信息組合為目標第三信息組合。

15、通過上述方案，通過考慮臨界側向加速度與側向加速度、車速、方向盤轉角之間的映射關系，能夠確定多個滿足漂移條件的待選第三信息組合。進一步地，通過綜合考量車輛所處場地的可行駛區域、車速約束條件和方向盤轉角約束條件，從待選第三信息組合中確定適合的目標第三信息組合，并基于目標第三信息組合確定目標車速和目標方向盤轉角，確保了目標車速和目標方向盤轉角在實際漂移過程中的可行性和安全性。

16、結合第一方面和上述實現方式，在某些可能的實現方式中，獲取車輛所處場地的目標場地類型信息，包括：獲取車輛所處場地的拍攝圖像；對拍攝圖像進行場地類型識別，確定車輛所處場地的目標場地類型信息。

17、通過上述方案，通過獲取車輛所處場地的拍攝圖像，并對拍攝圖像進行場地類型識別，能夠確定車輛所處場地的目標場地類型信息。在此過程中，圖像識別技術的應用還提高了目標場地類型信息獲取的準確性和效率，為車輛控制提供了更為可靠的數據支持。

18、結合第一方面和上述實現方式，在某些可能的實現方式中，基于目標場地類型信息和目標輪胎信息，確定車輛在所處場地漂移所需的臨界側向加速度，包括：基于目標第一信息組合，以及第一信息組合與輪胎附著系數之間的映射關系，確定車輛在所處場地上的目標輪胎附著系數，目標第一信息組合由目標場地類型信息和目標輪胎信息構成；基于目標輪胎附著系數，以及輪胎附著系數與側向加速度之間的映射關系，確定車輛在所處場地漂移所需的臨界側向加速度。

19、通過上述方案，首先基于目標第一信息組合(包括目標場地類型信息和目標輪胎信息)確定目標輪胎附著系數，目標輪胎附著系數反映了輪胎與地面之間的摩擦特性。隨后，利用目標輪胎附著系數與側向加速度之間的映射關系，進一步確定臨界側向加速度，確保了車輛在漂移過程中能夠產生足夠的側向力以維持穩定狀態。

20、結合第一方面和上述實現方式，在某些可能的實現方式中，該方法還包括：響應于目標漂移模式的啟動指令，獲取車輛的車速、橫擺角速度以及側向加速度；若基于車輛的車速、橫擺角速度以及側向加速度確定車輛滿足預設的姿態失穩條件，則根據車輛的車速、橫擺角速度以及側向加速度，控制車輛執行姿態糾正流程信息。

21、通過上述方案，通過在啟動目標漂移模式后獲取車輛的車速、橫擺角速度以及側向加速度，能夠判斷車輛是否處于姿態失穩狀態。一旦發現車輛滿足預設的姿態失穩條件，即可以根據當前的車速、橫擺角速度和側向加速度控制車輛進行姿態糾正，有效避免了因姿態失穩導致的車輛失控，提高了車輛漂移的安全性。

22、第二方面，提供了一種車輛控制裝置，該裝置包括：

23、獲取單元，用于響應于目標漂移模式的啟動指令，獲取車輛所處場地的目標場地類型信息，獲取車輛的目標輪胎信息；

24、第一確定單元，用于基于目標場地類型信息和目標輪胎信息，確定車輛在所處場地漂移所需的臨界側向加速度；

25、第二確定單元，用于基于臨界側向加速度，確定目標車速和目標方向盤轉角，車輛在目標車速和目標方向盤轉角下產生的側向加速度高于臨界側向加速度；

26、控制單元，用于基于目標車速和目標方向盤轉角，控制車輛執行目標漂移模式對應的漂移輔助流程信息。

27、第三方面，提供一種車輛，其特征在于，該車輛包括：

28、存儲器，用于存儲可執行程序代碼；

29、處理器，用于從該存儲器中調用并運行可執行程序代碼，使得該車輛執行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現方式中的方法。

30、第四方面，提供了一種計算機程序產品，該計算機程序產品包括：計算機程序代碼，當該計算機程序代碼在計算機上運行時，使得該計算機執行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現方式中的方法。

31、第五方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序代碼，當該計算機程序代碼在計算機上運行時，使得該計算機執行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現方式中的方法。