本技術涉及車輛控制，具體而言，涉及一種車輛出庫的控制方法、系統、存儲介質及電子裝置。

背景技術：

1、目前，自動駕駛技術已經成為汽車發展的主流趨勢。自動駕駛技術包括l1-l5五個等級，其中l2、l3和l4級自動駕駛技術在實現自動停靠、自動泊車、自動跟車、自動避障等基礎功能上，可以通過高級輔助駕駛系統（adas?，advanced?driver?assistance?system）實現車輛自動化的駕駛狀態。不過自動駕駛技術應用在車輛出庫上還不夠成熟。已有的車輛出庫方式多為人工操作，要求駕駛員具有操作方向盤和剎車踏板控制車輛出庫的駕駛能力。但在側方位停車出庫時，由于空間限制及周圍障礙物的影響，駕駛員也難以快速判斷安全的出庫方向，且在嘗試出庫過程中容易與周圍障礙物發生碰撞，導致車輛難以安全快速出庫。

2、因此，相關技術中，針對側方位停車出庫的情況，存在車輛難以安全快速出庫的技術問題。

3、針對相關技術中，針對側方位停車出庫的情況，車輛難以安全快速出庫的技術問題，尚未提出有效的解決方案。

技術實現思路

1、本技術實施例提供了一種車輛出庫的控制方法、系統、存儲介質及電子裝置，以至少解決相關技術中，針對側方位停車出庫的情況，車輛難以安全快速出庫的技術問題。

2、根據本技術實施例的一個實施例，提供了一種車輛出庫的控制方法，包括：基于目標對象的出庫指令進入出庫模式，獲取車輛檢測到的車輛環境信息，其中，所述出庫指令至少包括出庫速度；根據所述車輛環境信息確定所述車輛的出庫方向，并向所述電動助力轉向系統發送轉角指令，以使所述電動助力轉向系統控制所述車輛的方向盤按照所述出庫方向對應的方向盤轉角角度旋轉；基于所述車輛的運動狀態向所述車輛制動子系統發送制動指令，以使所述車輛制動子系統控制所述車輛的非驅動輪拉緊；在所述車輛的驅動輪的電機扭矩從第一扭矩值增加到第二扭矩值的情況下，根據所述出庫速度對應的目標橫擺角速度計算所述車輛的驅動輪的目標輪速，并按照所述目標輪速控制所述車輛以所述目標橫擺角速度進行旋轉出庫，其中，所述第一扭矩值表示所述車輛處于靜摩擦階段的扭矩值，所述第二扭矩值表示所述車輛進入動摩擦階段的扭矩值。

3、在一個示例性實施例中，根據所述車輛環境信息確定所述車輛的出庫方向，包括：在確定所述車輛環境信息不包含障礙物的情況下，將所述車輛的可出庫方向中的默認出庫方向確定為所述出庫方向；或者，在確定所述車輛環境信息包含障礙物，且所述障礙物位于所述可出庫方向的情況下，確定所述障礙物與所述車輛的第一距離，并根據所述第一距離和安全距離的比較結果從所述可出庫方向中確定所述出庫方向。

4、在一個示例性實施例中，根據所述第一距離和安全距離的比較結果從所述可出庫方向中確定所述出庫方向，包括：在所述比較結果用于指示所述第一距離大于所述安全距離的情況下，將所述默認出庫方向確定為所述出庫方向或者將所述可出庫方向中的任一個確定為所述出庫方向；在所述障礙物位于所述車輛的可出庫方向中的第一方向，且所述比較結果用于指示所述第一距離小于所述安全距離的情況下，在所述可出庫方向中排除所述第一方向，得到第二方向，將所述第二方向確定為所述出庫方向。

5、在一個示例性實施例中，所述轉角指令包括轉角開始指令和轉角結束指令，向所述電動助力轉向系統發送轉角指令，以使所述電動助力轉向系統控制所述車輛的方向盤按照所述出庫方向對應的方向盤轉角角度旋轉，包括：向所述電動助力轉向系統發送所述轉角開始指令以使所述電動助力轉向系統控制所述車輛的方向盤按照所述出庫方向對應的方向盤轉角角度開始旋轉；接收所述電動助力轉向系統反饋的方向盤的已旋轉角度；在確定所述已旋轉角度與所述方向盤轉角角度一致的情況下，向所述電動助力轉向系統發送所述轉角結束指令，以使所述電動助力轉向系統控制所述車輛的方向盤停止旋轉。

6、在一個示例性實施例中，所述制動指令包括電子駐車制動請求和電子穩定程序的控制請求，基于所述車輛的運動狀態向所述車輛制動子系統發送制動指令，以使所述車輛制動子系統控制所述車輛的非驅動輪拉緊，包括：在確定所述車輛的運動狀態為車輛靜止的情況下，向所述車輛制動子系統發送所述電子駐車制動請求和所述電子穩定程序的控制請求，以使所述車輛制動子系統基于所述電子駐車制動請求激活所述車輛的制動器，利用所述制動器控制所述車輛的非驅動輪拉緊，以及基于所述電子穩定程序的控制請求關閉所述電子穩定程序。

7、在一個示例性實施例中，在按照所述目標輪速控制所述車輛以所述目標橫擺角速度進行旋轉出庫的過程中，所述方法還包括：獲取所述車輛監測到的障礙物與所述車輛之間的第三距離；在確定所述第三距離小于安全距離的情況下，減少所述電機扭矩的扭矩值至預設值，控制所述車輛停止旋轉出庫。

8、在一個示例性實施例中，在按照所述目標輪速控制所述車輛以所述目標橫擺角速度進行旋轉出庫的過程中，所述方法還包括：在監測到所述目標對象觸發暫停旋轉出庫的條件的情況下，向所述目標對象發送出庫確認消息；在接收到所述目標對象基于所述出庫確認消息發送的繼續出庫指令的情況下，控制所述車輛進行旋轉出庫，或者控制所述車輛以默認橫擺角速度進行旋轉出庫，所述默認橫擺角速度小于或等于所述目標橫擺角速度；在接收到所述目標對象基于所述出庫確認消息發送的停止出庫指令的情況下，減少所述電機扭矩的扭矩值至預設值，控制所述車輛停止旋轉出庫。

9、在一個示例性實施例中，在基于目標對象的出庫指令進入出庫模式，獲取車輛檢測到的車輛環境信息之前，所述方法還包括：確定所述車輛滿足預設出庫條件，其中，所述預設出庫條件至少包括：所述車輛的當前車速小于預設車速；所述車輛的橫向加速度小于第一預設加速度值，且所述車輛的縱向加速度小于第二預設加速度值；所述車輛的電機扭矩的當前扭矩值大于預設扭矩值；所述車輛智駕子系統與所述電動助力轉向系統之間的通信信道正常，且所述車輛智駕子系統和所述車輛制動子系統之間的通信信道正常。

10、在一個示例性實施例中，所述方法還包括：所述車輛以所述目標橫擺角速度進行旋轉出庫時滿足車輛動力學方程，所述車輛動力學方程表示如下：

11、

12、其中，表示所述車輛在車輛坐標系的水平方向的受力，表示所述車輛在車輛坐標系的垂直方向的受力，表示所述車輛的左后輪制動力，表示所述車輛的右后輪制動力，表示所述車輛的橫擺力矩。

13、根據本技術實施例的另一方面，還提供了一種車輛出庫的控制系統，包括：車輛智駕子系統，電動助力轉向系統和車輛制動子系統；所述車輛智駕子系統用于基于目標對象的出庫指令進入出庫模式，獲取車輛檢測到的車輛環境信息，其中，所述出庫指令至少包括出庫速度；根據所述車輛環境信息確定所述車輛的出庫方向，并向所述電動助力轉向系統發送轉角指令，以使所述電動助力轉向系統控制所述車輛的方向盤按照所述出庫方向對應的方向盤轉角角度旋轉；基于所述車輛的運動狀態向所述車輛制動子系統發送制動指令，以使所述車輛制動子系統控制所述車輛的非驅動輪拉緊；在所述車輛的驅動輪的電機扭矩從第一扭矩值增加到第二扭矩值的情況下，根據所述出庫速度對應的目標橫擺角速度計算所述車輛的驅動輪的目標輪速，并按照所述目標輪速控制所述車輛以所述目標橫擺角速度進行旋轉出庫，其中，所述第一扭矩值表示所述車輛處于靜摩擦階段的扭矩值，所述第二扭矩值表示所述車輛進入動摩擦階段的扭矩值。

14、根據本技術實施例的又一方面，還提供了一種計算機可讀的存儲介質，該計算機可讀的存儲介質中存儲有計算機程序，其中，該計算機程序被設置為運行時執行上述車輛出庫的控制方法。

15、根據本技術實施例的又一方面，還提供了一種電子裝置，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其中，上述處理器通過計算機程序執行上述的車輛出庫的控制方法。

16、根據本技術實施例的又一個方面，還提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述車輛出庫的控制方法。

17、在本技術實施例中，基于目標對象的出庫指令進入出庫模式，獲取車輛檢測到的車輛環境信息，其中，所述出庫指令至少包括出庫速度；根據所述車輛環境信息確定所述車輛的出庫方向，并向所述電動助力轉向系統發送轉角指令，以使所述電動助力轉向系統控制所述車輛的方向盤按照所述出庫方向對應的方向盤轉角角度旋轉；基于所述車輛的運動狀態向所述車輛制動子系統發送制動指令，以使所述車輛制動子系統控制所述車輛的非驅動輪拉緊；在所述車輛的驅動輪的電機扭矩從第一扭矩值增加到第二扭矩值的情況下，根據所述出庫速度對應的目標橫擺角速度計算所述車輛的驅動輪的目標輪速，并按照所述目標輪速控制所述車輛以所述目標橫擺角速度進行旋轉出庫，其中，所述第一扭矩值表示所述車輛處于靜摩擦階段的扭矩值，所述第二扭矩值表示所述車輛進入動摩擦階段的扭矩值；采用上述技術方案，通過車輛智駕子系統智能分析車輛環境信息，自動確定出庫方向，控制電動助力轉向系統和車輛制動子系統協同工作，解決了針對側方位停車出庫的情況，車輛難以安全快速出庫的技術問題，進而簡化了駕駛員的出庫操作，降低碰撞風險，實現了車輛自動、安全、高效地出庫，為駕駛員提供了更為便捷的駕駛體驗。