專利名稱：城市軌道交通接觸軌檢測系統及其檢測方法
技術領域：
本發明涉及城市軌道交通接觸軌檢測領域，特別是涉及地鐵軌道交通接觸軌檢測領域。
背景技術：
在生產力的巨大推動下，越來越多的人群涌入城市，使得城市的規模不斷擴大，造成城市人口密度急劇增加、交通嚴重堵塞等問題。傳統的公交車、出租車等運營方式已經解決不了城市交通問題。地鐵憑借其運營量大、準時性好、快速安全、交通效率高等優點，成為解決城市交通問題的最佳選擇；此外，地鐵在土地資源的利用率、能源消耗、環境保護和城市歷史文化遺跡的保護等方面體現出的巨大優勢，備受政府的青睞。在交通運輸中，準時性和高效性是人們選擇交通工具的一個指標，而交通工具的 可靠性和安全性也越來越受到社會的關注，地鐵運營具有準時、高效、安全可靠的特點。地鐵有兩種方式為牽引機車提供牽引動力，一種是通過接觸網的形式為機車供電，在機車車頂有受電弓，車頂上空架有接觸網，通過受電弓和接觸網接觸受流，獲取電能；另外一種是接觸軌(也稱第三軌)供電，在列車的兩條走行軌之外，鋪一條帶電的接觸軌，電動列車的集電裝置和接觸軌接觸并在接觸軌上滑行，把電力傳到機車上。接觸軌的受流方式有三種，美國地鐵采用集電裝置下壓的方式，集電靴和接觸軌的接觸通過彈簧的作用力進行調節，這種方式受流平穩；第二種方式是側接觸式，接觸軌軌頭端面朝走行軌，集電靴從接觸軌側面受流；第三種方式就是下接觸式受流，接觸軌軌頭朝下，通過絕緣肩架、橡膠墊、扣板收緊螺栓、支架結構安裝在底座上，集電靴和接觸軌下側接觸受流，為機車供電。接觸軌的電壓大多采用直流600V或者直流750V，有的地鐵采用了直流1500V。相對于接觸網來說，接觸軌具有成本低、工程量小、對周圍環境影響小的特點；同時，接觸軌還具有較強的抗自然災害能力、耐腐蝕和較低的檢修維護成本等特點，這些優點使接觸軌的應用前景十分光明，但接觸軌故障可能影響地鐵的穩定性和安全性，維修需要耗費巨大的成本等問題，這就要求研發出一套高精度的的檢測系統，可以實時準確的提供接觸軌參數，為接觸軌的檢修提供真實的數據參考，保證集電靴與接觸軌受流穩定可靠，避免接觸軌故障的發生。目前，接觸軌的幾何參數的動態檢測研究還是一片空白。接觸軌中心到軌道中心的水平距離和接觸軌受流面到走行軌軌頂平面的垂直距離是衡量集電靴與接觸軌受流穩定與否的重要指標。而在接觸軌的實際應用中，接觸軌斷口處的離去角和接近角的正常與否，也能反應出電動列車在斷口處受流是否平穩。所以，接觸軌的幾何參數動態檢測，除了接觸軌中心到軌道中心的水平距離和接觸軌受流面到走行軌軌頂平面的垂直距離之外，還包括斷口處接近角和離去角的檢測。

發明內容
本發明要解決的技術問題是提供一種城市軌道交通接觸軌檢測系統及其檢測方法，該系統能更準確的進行接觸軌的幾何參數動態檢測，除了接觸軌中心到軌道中心的水平距離和接觸軌受流面到走行軌軌頂平面的垂直距離之外，還包括斷口處接近角和離去角的檢測，為維護和及時準確的排除故障提供可靠的數據依據。本發明采用的技術方案如下城市軌道交通接觸軌檢測系統，包括主機系統，其特征在于
還包括分別通過以太網與主機系統相連的接觸軌圖像采集系統、車體偏移補償系統和定位系統；
所接觸軌圖像采集系統包括至少2組面陣相機；
所述主機系統包括計算機和打印機；
所述車體偏移補償系統包括至少2組面陣相機。作為優選，所述每組面陣相機包括I個面陣相機和I個激光光源。 作為優選，所述面陣相機為高速面陣CCD相機。作為優選，所述接觸軌圖像采集系統包括2組面陣相機。作為優選，所述車體偏移補償系統包括2組面陣相機。城市軌道交通接觸軌檢測系統的檢測方法，其特征在于
具體檢測方法為
步驟一、主機系統進行初始化設置；
步驟二、主機系統進行數據處理選擇工作模式；
步驟三、如果步驟二中數據處理選擇的工作模式為實時檢測，則主機系統接收并處理接觸軌圖像采集系統、車體偏移補償系統和定位系統的檢測數據；
步驟四、主機系統綜合處理后的接觸軌圖像采集系統、車體偏移補償系統和定位系統的檢測數據進行對齊計算得出動態檢測數據。作為優選，其中所述步驟一中包括設定檢測線路、檢測線路方向、開始區段等。作為優選，其中所述步驟二中包括對系統工作方式的選擇，包括數據回放、實時檢測和數據仿真三個工作模式的選擇(1)如果選擇的是數據回放，則提取存儲在系統硬盤中的歷史數據；(2)如果選擇實時檢測，則主機系統提醒配置定位信息，繼續上述步驟三；
(3)如果選擇數據仿真，則模擬接觸軌的檢測。作為優選，其中所述步驟三的方法步驟包括
步驟一，主機系統從以太網獲取接觸軌圖像采集系統、車體偏移補償系統和定位系統的圖像數據信息；
步驟二，主機系統依次采用均值濾波、中值濾波和高斯濾波對圖像進行預處理；
步驟三，主機系統依次采用線性灰度變換和非線性灰度變換對圖像進行增強處理；
步驟四，主機系統對處理后的圖像進行特征提取，提取特征點。作為優選，其中所述步驟三的方法步驟還包括
主機系統接收并處理定位系統的數據得出公里標數據。與現有技術相比，本發明的有益效果是
1、與人工手持接觸軌測量尺相比，效率高，可以短時間內完成整個線路的接觸軌檢測，人工測量得到的數據連續性差，數據分析困難；
2、該接觸軌檢測系統可以在測量中根據需要存儲不同路段的接觸軌信息，達到數據塊信息獨立化的目的；3、能動態、連續的測量接觸軌幾何參數，為接觸軌供電狀態分析提供了大量的線性數據依據；
4、采用非接觸式的測量方法，可以客觀的得到測量數據的同時，避免和接觸軌的直接接觸，安全性有很大提高；
5、檢測數據存儲于硬盤上，便于后期數據回放與分析處理及打印報表等，得到多種數據報表和曲線，與人工測量相比，解決了大量紙質文件查找的繁瑣；
6、該系統具有自檢測、自校驗功能。


圖I為本發明的結構原理框圖。圖2為本發明其中一具體實施例的接觸軌測量局部放大圖。其中，各個標號的含 義為
①1# :右側走行軌圖像采集相機；
②2# :左側走行軌圖像采集相機；
③0# :左側接觸軌圖像采集相機；
④3# :右側接觸軌圖像采集相機；
⑤C :左右走行軌軌頂中心之間的距離；
⑥Iitl 2#傳感器與左側走行軌的水平距離；
⑦Hltl : 2#傳感器與左側走行軌軌內側的距離；
⑧Ltl 0#相機與左側接觸軌的水平距離；
⑨Ptl 2#傳感器與0#相機的水平距離；
⑩1 :0#相機中心與左側接觸軌軌底平面的垂直距離；
h10#相機中心與左側走形軌軌頂平面的垂直距離。
具體實施例方式為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。本說明書中公開的所有特征，除了互相排除的特征以外，均可以以任何方式組合。本說明書(包括任何附加權利要求、摘要和附圖)中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或者具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。如圖I所示，城市軌道交通接觸軌檢測系統，包括主機系統及分別通過以太網與主機系統相連的接觸軌圖像采集系統、車體偏移補償系統和定位系統。其中，所接觸軌圖像采集系統包括至少2組面陣相機；所述主機系統包括計算機和打印機；所述車體偏移補償系統包括至少2組面陣相機。在本具體實施例中,所述每組面陣相機包括I個面陣相機和I個激光光源，面陣相機為高速面陣CCD相機，接觸軌圖像采集系統包括2組面陣相機，車體偏移補償系統包括2組面陣相機。
接觸軌圖像采集系統利用高速面陣CCD相機(可軟件配置)采集接觸軌內側及受流面灰度圖像，光源采用高亮扇形激光光源；
車體偏移補償圖像采集系統利用高速面陣CCD相機(可軟件配置)檢測走行軌軌面和軌內側灰度圖像，光源采用高亮扇形激光光源；
定位系統采用國產DF8速度傳感器，用于測量行駛速度及機車定位；
主機系統采用工業控制計算機。工業控制計算機具有高性能的處理器、較好的兼容性，可以快速處理大量的圖像數據，利用激光三角測距檢測原理及圖像處理算法，測量接觸軌幾何參數。電源使用作業車提供的AC 220V電源為主機系統供電，同時經過電源穩壓變換電路輸出DC5V和DC12V電壓，為相機、激光器和速度傳感器等設備供電；
系統的獨立性強，采用屏蔽線傳輸圖像數據，具有很強的抗干擾能力；
圖像數據的傳送采用千兆以太網傳輸，能實時、高速、有效、準確的把圖像傳送到主機系統供主機處理，因此在本具體實施例中，我們采用千兆以太網進行連接傳輸；
UPS (不間斷電源)作為電源，當機車電源供電不正常時，不影響檢測設備的正常運行，UPS既可以為設備供電，又避免硬件設備在機車電壓不穩定時發生損壞。接觸軌檢測系統適用于城市軌道交通接觸軌幾何參數的動態檢測。檢測原理是基于激光三角測距檢測原理，利用高速高精度面陣CCD相機實時采集同一平面內的接觸軌和走行軌圖像，并且動態的進行圖像處理和特征提取，計算出當前平面內接觸軌中心到軌道中心的水平距離和接觸軌受流面到走行軌軌頂平面的垂直距離以及接觸軌斷口區域的接近角和離去角，記錄下每一段接觸軌的數據，為維護和及時準確的排除故障提供可靠的數據依據。接觸軌圖像采集系統實時獲取接觸軌圖像，為計算接觸軌中心到軌道中心的水平距離和接觸軌受流面到走行軌軌頂平面的垂直距離提供圖像數據，并為判斷接觸軌斷口處離去角和接近角的正常與否提供數據依據。車體偏移補償系統，采集當前激光照射平面內走行軌圖像，為計算接觸軌中心到軌道中心的水平距離和接觸軌受流面到走行軌軌頂平面的垂直距離提供圖像數據，并作為計算機車偏移量的圖像數據。定位系統利用速度傳感器，根據機車輪軸的轉動來定位機車位置和計算機車的速度。千兆以太網把主機系統與CCD面陣相機進行連接，相機采集的圖像數據通過千兆以太網傳到主機系統，主機系統進行圖像濾波預處理和特征提取，對四個相機采集的數據進行處理，獲取圖像的特征點，結合相應的算法動態的計算出接觸軌幾何參數；打印機根據需要打印出相應的曲線圖和報表，把檢測到的接觸軌幾何數據打印為紙質數據。城市軌道交通接觸軌檢測系統的檢測方法，具體檢測方法為
步驟一、主機系統進行初始化設置；
步驟二、主機系統進行數據處理選擇工作模式；
步驟三、如果步驟二中數據處理選擇的工作模式為實時檢測，則主機系統接收并處理接觸軌圖像采集系統、車體偏移補償系統和定位系統的檢測數據；
步驟四、主機系統綜合處理后的接觸軌圖像采集系統、車體偏移補償系統和定位系統的檢測數據進行對齊計算得出動態檢測數據。其中所述步驟一中包括設定檢測線路、檢測線路方向、開始區段等。
接觸軌檢測系統是車載檢測系統，在機車運行前或者機車運行過程中通過系統的初始設置設定檢測線路、檢測線路方向、開始區段等，隨時對區段及定位進行調整；通過參數設置選擇檢測方式，檢測參數以曲線或報表的方式實時顯示在顯示器上，線路的原始圖像數據及每次檢測結果存儲在計算機硬盤上，文件名稱與站區名稱和檢測日期關聯，方便查詢，同時能實現檢測數據回放、單線比較分析及生成綜合比較分析等多種報表、曲線打印、曲線儲存(圖片)、報表打印、報表儲存(exceI表格)等。其中所述步驟二中包括對系統工作方式的選擇，包括數據回放、實時檢測和數據仿真三個工作模式的選擇(1)如果選擇的是數據回放，則提取存儲在系統硬盤中的歷史數據；(2)如果選擇實時檢測，則主機系統提醒配置定位信息，繼續上述步驟三；(3)如果選擇數據仿真，則模擬接觸軌的檢測。數據處理系統是“參數設置”系統工作方式的選擇，包括數據回放、實時檢測和數據仿真三種工作模式、檢測時機車的定位和數據曲線的參數設置。數據回放對歷史數據進行回放，機車對接觸軌檢測的歷史數據存儲在系統硬盤，使用數據回放功能可以打開存儲的歷史數據；實時檢測是機車在檢測時的工作模式，選擇實時檢測模式之后，系統提醒配置·定位信息，配置完之后進行接觸軌的實時檢測，檢測完成之后完成檢測數據存儲；數據仿真用在系統測試的時候，模擬接觸軌的檢測。其中所述步驟三的方法步驟包括
步驟一，主機系統從以太網獲取接觸軌圖像采集系統、車體偏移補償系統和定位系統的圖像數據信息；
步驟二，主機系統依次采用均值濾波、中值濾波和高斯濾波對圖像進行預處理；
步驟三，主機系統依次采用線性灰度變換和非線性灰度變換對圖像進行增強處理；
步驟四，主機系統對處理后的圖像進行特征提取，提取特征點。其中所述步驟三的方法步驟還包括
主機系統接收并處理定位系統的數據得出公里標數據。在本具體實施例中，兩個CCD面陣相機作為一組測量單元，接觸軌圖像采集系統的兩個相機分別對左側的接觸軌和右側的接觸軌的幾何參數進行測量，而車體偏移補償圖像采集系統的兩個CCD相機采集兩條走行軌的圖像數據。面陣相機是高精度的檢測儀器，最終的接觸軌檢測數據是根據相機采集到的圖像進行處理計算得出，所以對相機的標定提出了很高的要求，相機的標定精度直接影響到最終系統的檢測精度。CCD面陣相機的標定需要配備專用的試驗平臺，還需要在檢測現場進行大量的試驗，最后根據多次試驗的輸出結果進行不斷的修正，使面陣相機的掃描區域重合，得到最佳的標定效果。面陣相機標定的目的是確定相機的圖像坐標系與物理空間中的坐標系(世界坐標系)之間的對應關系。只有當相機被準確的標定以后，才能根據二維圖像坐標計算出對應在物理空間中的實際位置，為了確定上述對應關系，需要知道面陣相機的光學和幾何參數(內部參數)以及面陣相機相對外部參考坐標系的位置和方向(外部參數)。面陣相機的標定過程就是根據多組已知地理坐標系坐標和與之相對應的圖像坐標系坐標的點來確定相機的內部參數和外部參數。相機的標定結果除提供圖像點與空間點的映射關系外，還可以通過外極線方程來約束尋找同名點的搜索空間，從而降低匹配算法的復雜性，減少誤匹配率。
相機的標定是分為水平方向的標定和垂直方向的標定，在CCD面陣相機成像中，一個物體在水平方向的位移，該物體在相機成像平面的像也會產生垂直方向像素位移，而該物體在垂直方向上的位移，它在相機成像平面上的像的水平像素也會發生位移。水平標定的結果就是要得到一個算式，可以根據CCD相機拍攝到的接觸軌圖像的特征點的像素變化，計算出接觸軌在相機坐標系中水平方向的位移。垂直標定的作用也是根據標定得到一個計算式，可以根據圖像中接觸軌特征點像素的變化，計算出接觸軌垂直方向的位移。根據走行軌水平方向和垂直方向的位移，計算出機車車體的偏移角度，用車體偏移的角度，來修正接觸軌水平方向和垂直方向的位移得到準確的接觸軌測量數據。另外，主機系統選取并顯示接觸軌有缺陷的地方，從檢測出的數據中找出接觸軌導高和拉出值異常的部分。系統在檢測時以數字的形式動態的顯示接觸軌某一段在整個路線中的公里標、以及它的接觸軌導高、接觸軌拉出值以及接近角和離去角，還有機車在該公里標時運行的速度以及該公里標屬于線路的哪個地鐵站區段等信息；系統繪制接觸軌導高和拉出值的曲線圖，導高和拉出值在一個有限范圍內波動，機車運行中，不同時刻對應不同公里標的接觸軌，動態的測得不同區段的接觸軌信息，主機系統根據公里標的變化，繪制不同區段接觸軌信息的動態曲線。 對于光源的選取，觸軌檢測系統拍攝的圖像，是光源照射到接觸軌和走行軌，相機拍攝下照片傳送到主機系統。所以光源的選取直接影響面陣相機獲取到的圖像質量，單色光光源是最好的選擇，在光源的選取方面，經過大量的試驗，采用激光為面陣相機提供光源配合濾光片使用等達到最佳效果。激光具有亮度高、單色性好和方向性強的特點，而且激光的粗細可以根據檢測設備的需要進行調節，為圖像處理帶來極大的便利，所有激光適合為面陣相機提供穩定可靠的光源。檢測系統采用半導體激光器，在激光器的前端安裝柱面鏡，將激光器光源照射的光線以一個扇形的平面發射，在激光照射的平面內，激光照射到接觸軌和走行軌的表面，被CCD面陣相機拍攝成像，圖像傳到主機系統進行圖像處理以后，得到軌道的特征點，根據特征點的像素變化計算得到檢測數據。圖像處理是接觸軌檢測系統中重要的部分，檢測的最終數據是依靠CCD面陣相機獲取的圖像進行處理后計算得到，所以圖像處理的算法和處理過程顯得十分重要。本具體實施例中把圖像處理分成四步實現，分別是圖像輸入、預處理、圖像增強和特征點識別。圖像輸入就是主機系統從面陣CXD相機獲取相機采集到的圖像，相機和主機之間通過以太網連接，相機獲取的圖像由以太網傳輸到主機內存。主機系統獲取圖像之后，首先對圖像進行預處理。圖像在采集、編碼和傳輸的過程中，會受到各種噪聲的干擾，影響圖像的質量。圖像預處理的目的是消除圖像背景以及系統噪聲的干擾，提高圖像的信噪比，突出圖像的特征，方便圖像的后續處理，降低目標識別的復雜度。在圖像預處理中，采用圖像平滑的方式減少和消除圖像在數字化和傳輸過程中產生的噪聲，圖像平滑也稱作低通濾波，低通濾波的作用是消除高頻段的噪聲，在本具體實施例中依次采用均值濾波、中值濾波和高斯濾波進行圖像的預處理。圖像增強的目的在于改善圖像的視覺效果，本系統進行圖像增強的意義在于經過圖像增強之后，主機系統處理識別和處理圖像的特征點，因為激光光源照射到接觸軌軌面和走行軌軌面，CCD相機獲取的照片背景是軌道面，識別區域是激光照射到的部分軌道面，對激光照射到的軌道面輪廓進行增強便于待識別區域和圖像背景的分離。圖像增強的處理方式分為空間域處理和頻域處理?？臻g域處理是直接在原圖像上進行數據運算?？臻g域處理又分為兩類，一類是在像素點鄰域的空間域進行，稱為局部運算，另一類是對圖像像素點進行逐點運算，稱為點運算。接觸軌檢測系統圖像處理需要提取的是一些特征點，再根據這些特征點的數據進行運算，所以采用空間域處理的點運算進行圖像增強處理?？臻g域處理可以是線性的，也可以是非線性的。在本具體實施例中依次采用線性灰度變換和非線性灰度變換進行圖像增強。由于實際應用中，攝像機鏡頭會存在各種形式的畸變，如鏡頭的徑向畸變、切向畸變、薄棱畸變等，因此，攝像機獲取的圖像信息會存在失真，接觸軌檢測精度要求較高，故鏡頭畸變在本項目中需要嚴格計算。本裝置中采用共面標定算法，運用最小二乘計算方法準確計算攝像機鏡頭畸變，對獲取的接觸軌圖像信息加以校正，減小鏡頭畸變對檢測精度的影響，對接觸軌真實空間位置信息進行三維重構。通過運用計算攝像機鏡頭畸變的標定算法，能夠有效提聞系統檢測精度。采用構架式安裝方式，安裝在車體減振彈簧的下方，在檢測的過程中，振動對檢測數據的干擾主要為高頻振動信號，且振動幅值與安裝在減振彈簧上方較小，由此，可以減小 接觸軌、走行軌圖像的檢測范圍，提高激光攝像傳感器的圖像檢測分辨率，有效的提高了檢測精度。轉向架高頻振動對檢測數據會產生干擾，因此需要采用合適的濾波器將高頻振動帶來的干擾數據濾波。檢測車動態檢測過程中，車體會發生隨機振動，特別是轉向架多自由度振動會對檢測數據產生干擾，本裝置對轉向架的多自由度振動進行準確測量，將檢測數據由車體坐標系換算到軌道坐標系，解決了長期以來由于車體振動對檢測數據產生的影響。制作圖像采集系統和偏移補償模塊安裝支架，將支架與機車輪軸相連，采用此安裝方式可以減小機車在運行過程中車體偏移對測量精度的影響；同時帶來的不利因素是，安裝支架直接與輪軸相連，運行過程中輪軌產生的高頻振動直接作用于圖形采集系統和偏移補償模塊，由此對圖像采集系統和偏移補償模塊的抗振動設計提出了更高的要求。如圖2所示，①、②為偏移補償模塊，安裝于支架的中間部分，偏移補償模塊的補償范圍為250 750mm，精度為±0. 5mm，頻率為1000 Hz，將偏移補償模塊的鏡頭分別對準左右走行軌，具體安裝距離和安裝角度，需要根據現場的使用情況進行標定。③、④分別為左右兩側接觸軌圖像采集系統，分別安裝于固定支架的左右兩側，將圖像采集系統鏡頭對準接觸軌目標位置，同時保證圖像采集系統安裝的絕對垂直，安裝高度和伸出的距離需要根據現場的實際情況進行標定。
權利要求
1.城市軌道交通接觸軌檢測系統，包括主機系統，其特征在于 還包括分別通過以太網與主機系統相連的接觸軌圖像采集系統、車體偏移補償系統和定位系統； 所接觸軌圖像采集系統包括至少2組面陣相機； 所述主機系統包括計算機和打印機； 所述車體偏移補償系統包括至少2組面陣相機。
2.根據權利要求I所述的城市軌道交通接觸軌檢測系統，其特征在于 所述每組面陣相機包括I個面陣相機和I個激光光源。
3.根據權利要求2所述的城市軌道交通接觸軌檢測系統，其特征在于 所述面陣相機為高速面陣CCD相機。
4.根據權利要求I所述的城市軌道交通接觸軌檢測系統，其特征在于 所述接觸軌圖像采集系統包括2組面陣相機。
5.根據權利要求I所述的城市軌道交通接觸軌檢測系統，其特征在于 所述車體偏移補償系統包括2組面陣相機。
6.根據權利要求I所述的城市軌道交通接觸軌檢測系統的檢測方法，其特征在于 具體檢測方法為 步驟一、主機系統進行初始化設置； 步驟二、主機系統進行數據處理選擇工作模式； 步驟三、如果步驟二中數據處理選擇的工作模式為實時檢測，則主機系統接收并處理接觸軌圖像采集系統、車體偏移補償系統和定位系統的檢測數據； 步驟四、主機系統綜合處理后的接觸軌圖像采集系統、車體偏移補償系統和定位系統的檢測數據進行對齊計算得出動態檢測數據。
7.根據權利要求6所述的城市軌道交通接觸軌檢測系統的檢測方法，其特征在于 其中所述步驟一中包括設定檢測線路、檢測線路方向、開始區段。
8.根據權利要求6所述的城市軌道交通接觸軌檢測系統的檢測方法，其特征在于 其中所述步驟二中包括對系統工作方式的選擇，包括數據回放、實時檢測和數據仿真三個工作模式的選擇(1)如果選擇的是數據回放，則提取存儲在系統硬盤中的歷史數據；(2)如果選擇實時檢測，則主機系統提醒配置定位信息，繼續上述步驟三；(3)如果選擇數據仿真，則模擬接觸軌的檢測。
9.根據權利要求6所述的城市軌道交通接觸軌檢測系統的檢測方法，其特征在于 其中所述步驟三的方法步驟包括 步驟一，主機系統從以太網獲取接觸軌圖像采集系統、車體偏移補償系統和定位系統的圖像數據信息； 步驟二，主機系統依次采用均值濾波、中值濾波和高斯濾波對圖像進行預處理； 步驟三，主機系統依次采用線性灰度變換和非線性灰度變換對圖像進行增強處理； 步驟四，主機系統對處理后的圖像進行特征提取，提取特征點。
10.根據權利要求9所述的城市軌道交通接觸軌檢測系統的檢測方法，其特征在于 其中所述步驟三的方法步驟還包括 主機系統接收并處理定位系統的數據得出公里標數據。
全文摘要
本發明提供了一種城市軌道交通接觸軌檢測系統及其檢測方法，屬于城市軌道交通接觸軌檢測領域，包括主機系統，以及分別通過千兆以太網與主機系統相連的接觸軌圖像采集系統、車體偏移補償系統和定位系統，該系統能更準確的進行接觸軌的幾何參數動態檢測，除了接觸軌中心到軌道中心的水平距離和接觸軌受流面到走行軌軌頂平面的垂直距離之外，還包括斷口處接近角和離去角的檢測，為維護和及時準確的排除故障提供可靠的數據依據。
文檔編號B61K9/08GK102897192SQ20121039597
公開日2013年1月30日 申請日期2012年10月18日 優先權日2012年10月18日
發明者于龍, 杜奎生, 占棟, 鄭銳, 杜超, 唐磊, 金友濤, 高偉杰, 周刊 申請人:成都唐源電氣有限責任公司