專利名稱：移動機器人的制作方法
技術領域：
本發明屬于先進制造與自動化技術領域，具體地說是一種適用于廢墟表面 的移動機器人。
背景技術：
隨著制造業和自動化技術的發展以及面向救援領域機器人的研究，目前研制 出的移動機器人很多。由于受到材料和工藝水平的限制，為了實現預期的目標， 移動機器人不可拆卸，體積大、重量也重，攜帶和運輸都很不方便，應用領域 受到限制。有些移動機器人雖然體積小、重量輕，但適用范圍小，到了復雜的 廢墟表面就無能為力了。
發明內容
本發明的目的在于提供一種適用于廢墟表面并具有模塊化結構的移動機器 人，它具有在廢墟表面爬坡、越障能力的同時，體積小、重量輕，便于攜帶。
為了實現上述目的，本發明的技術方案
本發明包括移動機構、越障機構和越障輸入裝置，左右各一套分別置于箱 體兩側，所述的越障機構的內邊輪輪轂與移動機構的主動輪輪轂栓接，越障輸 入裝置的旋轉軸穿過移動機構與越障機構的擺臂軸連接，且旋轉軸的端部與越 障機構的軸端擋板連接。
所述的移動機構包括箱體、驅動機構和行走機構，驅動機構置于箱體內， 行走機構置于箱體外側，行走機構的移動從動帶輪通過同步帶與驅動機構的移 動主動帶輪相連。所述的驅動機構包括驅動電機、驅動電機安裝支架和移動主 動帶輪，驅動電機通過驅動電機安裝支架固定在箱體內兩側壁上，驅動電機的 輸出軸上安裝有移動主動帶輪。所述的行走機構包括主動機構、從動機構及移 動履帶，主動機構的主動輪與從動機構的從動輪通過移動履帶相連。所述的主 動機構包括移動從動帶輪、移動諧波減速機、主動輪和主動輪輪轂，主動輪和 主動輪輪轂連接，移動諧波減速機安裝在箱體外側，其輸入端安裝有移動從動 帶輪，輸出端安裝有主動輪輪轂。所述的從動機構包括從動輪、從動輪輪轂及 固定軸，固定軸安裝在箱體外側的后端，從動輪與從動輪輪轂連接，從動輪輪 轂安裝在固定軸上。所述的移動履帶包括第一齒、第一擋塊、第一導條及移動 履帶支撐架，移動履帶內側設有與主動輪及從動輪相嚙合的第一齒，外側設有 第一擋塊，移動履帶兩側的第一導條位于主動輪和從動輪之間的移動履帶左右兩側，第一導條邊緣開有多個V型槽，移動履帶支撐架固定在箱體兩側外部， 位于移動履帶著地側的第一導條中間，第一齒的上面。所述的箱體材料為超硬 鋁。
所述的越障輸入裝置包括越障驅動機構、越障傳動機構和越障減速輸出機 構，越障驅動機構和越障減速輸出機構安裝在箱體內兩惻壁上，越障傳動機構 安裝在越障減速輸出機構的固定支架上，越障驅動機構通過越障傳動機構與越 障減速輸出機構連接。
所述的越障驅動機構包括越障用電機、越障用電機安裝支架、越障主動帶 輪和越障驅動機構固定支架，越障用電機的固定端與越障用電機安裝支架連接， 越障驅動機構固定支架的一端與越障用電機安裝支架連接，另 一端與箱體連接, 越障主動帶輪通過軸承安裝在越障驅動機構固定支架內，其端部穿過越障驅動 機構固定支架，通過彈性聯軸器與越障用電機的輸出軸相連。所述的越障傳動 機構包括越障傳動帶輪、越障傳動軸和越障傳動支架，越障傳動支架安裝在越 障減速輸出機構的固定支架上，越障傳動軸通過軸承安裝在越障傳動支架內， 兩越障傳動帶輪分別安裝在越障傳動軸的兩端，其中一個越障傳動帶輪通過同 步帶與越障驅動機構的越障主動帶輪相連，另一個越障傳動帶輪通過同步帶與 越障減速輸出機構的越障從動帶輪相連。所述的越障減速輸出機構包括越障從 動帶輪、越障諧波減速機、固定支架和旋轉軸，固定支架的一端與箱體栓接， 另 一端與越障諧波減速機連接，越障從動帶輪與越障諧波減速機的輸入端連接， 旋轉軸與越障諧波減速機的輸出端連接，旋轉軸伸出到箱體外，與越障機構連 接。
所述的越障機構包括內邊輪組件、外邊輪組件、擺臂、擺臂軸、越障履帶、 小輪軸、軸端擋板、內側小輪組件及外側小輪組件，擺臂軸和小輪軸分別連接 在擺臂的兩端，內邊輪組件和外邊輪組件分別安裝在擺臂軸的兩側，內側小輪 組件和外側小輪組件分別安裝在小輪軸的兩側，內邊輪組件和內側小輪組件置 于擺臂的一側，外邊輪組件和外側小輪組件置于擺臂的另一側，越障履帶位于 內邊輪組件、外邊輪組件、內側小輪組件、外側小輪組件的外部，軸端擋板置 于外邊輪組件中擺臂軸外端蓋內的旋轉軸軸端。所述的內、外邊輪組件及內、 外小輪組件結構相同，均包括輪、輪轂、輪端蓋和軸端蓋，輪與輪轂栓接，軸 端蓋置于輪端蓋內側，輪端蓋與輪轂連接，內、外邊輪組件和擺臂軸連接，內、 外小輪組件和小輪軸連接。所述的越障履帶包括第二齒、第二擋塊、第二導條 及越障履帶支撐架，越障履帶內側設有與內邊輪外邊輪、內側小輪及外側小輪 相嚙合的第二齒，外側設有第二擋塊，越障履帶中間的第二導條位于內邊輪和
內側小輪及外邊輪和外側小輪之間的上下兩側，第二導條邊緣開有多個v型槽，
越障履帶支撐架栓接在擺臂中間位置的上下兩側，位于第二導條的左右兩邊。 所述的移動機構的箱體上方為多接口的載荷平臺。
本發明具有如下優點 l.具有體積小、重量輕的特點。本發明廢墟表面移動機器人長為710mm,寬為500mm，高為230mm,重量為40Kg，越野車和轎車就可以攜帶運輸。
2. 爬坡和越障功能更好。本發明廢墟表面移動機器人的越障機構安裝在移動 機構兩側的前部，移動機器人的重心位于主動輪旋轉中心附近。當移動機器人 前面有坡或障礙需要越過時，越障機構旋轉至移動機構的主動輪前面，搭在坡 或障礙上，用于移動機器人用越障；當移動機器人后面有坡或障礙需要越過時, 越障機構旋轉至移動機構的主動輪后面，移動機構抬起，搭在坡或障礙上，用 于移動機器人用越障，
3. 結構簡單、靈活可靠。本發明廢墟表面移動機器人只在移動機器人的前面 裝有越障機構就可以實現前后越障，與前后都裝有越障機構的移動機器人相比， 功能相同、結構簡單。越障機構與移動機構相對獨立，通過螺栓連接，運行地 面相對平坦時，可以很容易地將越障機構卸下，移動機構獨立完成任務，結構 靈活可靠。
4. 履帶上安裝有導條及支撐架，防止履帶跑偏的同時起到支撐的作用。

圖1為廢墟表面移動機器人結構示意圖。 圖2為圖的左視圖。
圖3為廢墟表面移動機器人移動機構的驅動機構結構示意圖。
圖4為廢墟表面移動機器人的主動機構結構示意圖。
圖5為廢墟表面移動機器人的從動機構結構示意圖。
圖6為廢墟表面移動機器人的移動履帶和移動履帶支撐架結構示意圖。
圖7為圖6的左視圖。
圖8為廢墟表面移動機器人的越障輸入裝置平面布置示意圖。
圖9為廢墟表面移動機器人的越障驅動機構結構示意圖。
圖IO為廢墟表面移動機器人的越障傳動機構結構示意圖。
圖11為廢墟表面移動機器人的越障減速輸出機構結構示意圖。
圖12為廢墟表面移動機器人的越障履帶和越障履帶支撐架結構示意圖。
圖13為圖12的左視圖。
圖14為廢墟表面移動機器人的越障機構結構示意圖。
具體實施方式

以下結合附圖和實施例對本發明作進一步詳細說明。
如圖l、圖2、所示，本發明包括移動機構1、越障機構2和越障輸入裝 置6,左右各一套分置于箱體4兩側，所述的越障機構2的內邊輪輪轂38與 移動機構1的主動輪輪轂13栓接，越障輸入裝置6置于移動機構1的箱體4 內驅動機構3上方，越障輸入裝置6的旋轉軸35穿過移動機構1與越障機構2 的擺臂軸58鍵合，且旋轉軸35的端部與越障機構2的軸端擋板62栓接。移
7動機構1的箱體4上面是多接口的載荷平面，前部可以搭載多種救援設備 和物資，后部可以搭載用于驅動、控制、傳感的設備。箱體4材料釆用超 硬鋁。
所述移動機構1包括驅動機構3、箱體4及行走機構5，驅動機構3置于箱 體4內，行走機構5置于箱體4外側，所述的行走機構5的移動從動帶輪10 通過同步帶與驅動機構3的移動主動帶輪9相連，實現運動。
所述的驅動機構3包括驅動電機7、驅動電機安裝支架8和移動主動帶輪9， 驅動電機7通過驅動電機安裝支架8固定在箱體4內兩側壁上，驅動電機安裝 支架8與箱體4栓接，驅動電機7的輸出軸與移動主動帶輪9鍵連。
所述的行走機構5包括主動機構18、從動機構19和移動履帶20,主動機 構18位于箱體4兩側的前面，從動機構19位于箱體4兩側的后面，主動機構 18的主動輪12與從動機構19的從動輪14通過移動履帶20相連。從動機構 19通過與主動機構18相連的移動履帶20實現運動。主動機構18包括移動從 動帶輪10、移動諧波減速機ll(型號為SHG25)、主動輪12和主動輪輪轂13， 主動輪12和主動輪輪轂13用螺釘栓接在一起，移動諧波減速機11用螺釘安裝 在箱體4外惻，其輸入端安裝有移動從動帶輪10,輸出端安裝有主動輪輪轂13， 移動從動帶輪IO通過移動諧波減速機11減速，輸出運動到主動輪12，主動輪 12驅動移動履帶20運動。從動機構19包括從動輪14、從動輪輪轂15、固定 軸16及第一軸承17,固定軸16用螺釘安裝在箱體4外側的后面，從動輪14 與從動輪輪轂15栓接，從動輪輪轂15通過第一軸承17安裝在固定軸16上， 通過第一軸承17使從動輪輪轂15定位，從動輪14在移動履帶20的帶動下旋 轉。
所述的移動履帶20包括第一齒65、第一擋塊64第一導條63及移動履帶支 撐架21,移動履帶20內側設有與主動輪12及從動輪14相嚙合的第一齒65， 外惻設有第一擋塊64,可以適合多種地面，移動履帶20兩側的第一導條63位 于主動輪12和從動輪14之間的移動履帶20左右兩側，防止移動履帶20跑偏， 第一導條63邊緣開有多個V型槽，以適應履帶在運動過程中的變形，移動履帶 支撐架21通過螺釘固定在箱體4兩側外部，位于移動履帶20著地側的第一導 條63中間，第一齒65的上面，在移動履帶20運動時起支撐作用。
所述的越障輸入裝置6包括越障驅動機構22、越障傳動機構23和越障減速 輸出機構24,越障驅動機構22和越障減速輸出機構24安裝在箱體4內兩側的 壁上，越障傳動機構23安裝在越障減速輸出機構24的固定支架34上，越障驅 動機抅22通過越障從動機構23與越障減速輸出機構24連接。越障驅動機構22 包括越障用電機25、越障用電機安裝支架26、越障主動帶輪27和越障驅動機 構固定支架28,越障用電機25的固定端與越障用電機安裝支架26栓接，越障 驅動機構固定支架28的一端與越障用電機安裝支架26栓接，另一端與箱體4 栓接，越障主動帶輪27通過軸承安裝在越障驅動機構固定支架28內，其端部 穿過越障驅動機構固定支架28通過彈性聯軸器與越障用電機25的輸出軸相連， 傳遞運動。越障傳動機構23包括越障傳動帶輪29、越障傳動軸30和越障傳動 支架31,越障傳動支架31用螺釘安裝在越障減速輸出機構24的固定支架34上，越障傳動軸30通過軸承安裝在越障傳動支架31內，兩越障傳動帶輪29分別用 螺釘安裝在越障傳動軸30的兩端，其中一個越障傳動帶輪29通過同步帶與越 障驅動機構22的越障主動帶輪27相連，另 一個越障傳動帶輪29通過同步帶與 越障減速輸出機構24的越障從動帶輪32相連。越障減速輸出機構24包括越障 從動帶輪32、越障諧波減速機33 (型號為SHG20)、固定支架34和旋轉軸35， 固定支架34的一端與箱體4栓接，另 一端與越障諧波減速機33的固定端栓接， 越障從動帶輪32與越障諧波減速機33的輸入端栓接，旋轉軸35與越障諧波減 速機33的輸出栓接，旋轉軸35伸出到箱體4外，旋轉軸35的端部設有鍵槽和 螺紋孔，與越障機構2連接。越障從動帶輪32通過越障諧波減速機33減速， 帶動旋轉軸35運動，從而帶動越障機構2運動。
所述越障機構2包括內邊輪組件36、外邊輪組件42、擺臂57、擺臂軸58、 越障履帶59、小輪軸60、軸端擋板62、內側小輪組件48及外側小輪組件53， 擺臂軸58和小輪軸60分別栓接在擺臂57的兩端，內邊輪組件36通過第二軸 承40、外邊輪組件42通過第三軸承45分別安裝在擺臂軸58的兩側，內側小輪 組件48通過第四軸承51、外側小輪組件53通過第五軸承56安裝在小輪軸60 兩側，內邊輪組件36和內側小輪組件48置于擺臂57的一側，外邊輪組件42 和外側小輪組件53置于擺臂57的另一側，越障履帶59位于內邊輪組件36、外 邊輪組件42、內側小輪組件48、外側小輪組件53的外部，軸端擋板62置于外 邊輪組件42中擺臂軸外端蓋47內的旋轉軸35軸端，使越障機構2軸向定位。
所述的內、外邊輪組件及內、外小輪組件結構相同，均包括輪、輪轂、輪 端蓋和軸端蓋，輪與輪轂栓接，軸端蓋置于輪端蓋內側，輪端蓋與輪轂連接， 內、外邊輪組件和擺臂軸58連接，內、外小輪組件和小輪軸60連接。具體為 內邊輪組件36包括內邊輪37、內邊輪輪轂38、內邊輪端蓋39、第二軸承40和 擺臂軸內端蓋41,內邊輪37與內邊輪輪轂38栓接，通過第二軸承40安裝在擺 臂軸58上，擺臂軸內端蓋41置于內邊輪端蓋39內，內邊輪端蓋39和擺臂軸 內端蓋41分別與內邊輪輪轂38和擺臂軸58栓接。外邊輪組件42包括外邊輪 43、外邊輪輪轂44、外邊輪端蓋46、第三軸承45和擺臂軸外端蓋47,外邊輪 43與外邊輪輪轂44栓接，通過第三軸承45安裝在擺臂軸58上，擺臂軸外端蓋 47置于外邊輪端蓋46內，外邊輪端蓋46和擺臂軸外端蓋47分別與外邊輪輪轂 44和擺臂軸58栓接。內側小輪組件48包括內側小輪49、第四軸承51、內側小 輪端蓋50和內側小輪軸端蓋52,內側小輪49通過第四軸承51安裝在小輪軸 60上，內側小輪軸端蓋52置于內側小輪端蓋50內，內側小輪端蓋50和內側小 輪軸端蓋52分別與內側小輪49和小輪軸60栓接。外側小輪組件53包括外側 小輪54、第五軸承56、外側小輪端蓋55和外側小輪軸端蓋69,外側小輪54通 過第五軸承56安裝在小輪軸60上，外側小輪軸端蓋69置于外側小輪端蓋55 內，外側小輪端蓋55和外側小輪軸端蓋69分別與外側小輪54和小輪軸60栓 接。
越障履帶59結構與移動履帶20結構相似，具體包括第二齒67、第二擋塊 66、第二導條68及越障履帶支撐架61,越障履帶59內側設有與內邊輪37外邊 輪43、內側小輪49及外側小輪54相嚙合的第二齒67,外側設有第二擋塊66,適合多種地面，越障履帶59中間的第二導條68位于內邊輪37和內側小輪49 及外邊輪43和外側小輪54之間的上下兩側，可以有效的防止越障履帶59跑偏， 第二導條68邊緣開有多個V型槽，以適應履帶在運動過程中的變形。越障履帶 支撐架61栓接在擺臂57中間位置的上下兩側，位于第二導條68的左右兩邊， 在越障履帶59運動時起支撐作用。
本發明越障機構2的軸端擋板62與越障輸入裝置6的旋轉軸35栓接，使 越障機構2軸向定位；內邊輪輪轂38與移動機構1的主動輪輪轂13栓接。越 障機構2向移動機構1側面安裝時，越障機構2的擺臂軸58與移動機構1的旋 轉軸35鍵合，軸端擋板62與旋轉軸35栓接，然后用螺釘將越障機構2的內邊 輪37與移動機構1的主動輪輪轂13連接在一起；越障機構2從移動機構1側 面拆下時，工藝相反。
本發明的工作過程如下
移動機構1的驅動電機7的輸出軸旋轉，帶動移動主動帶輪9旋轉，同時 通過同步帶與移動主動帶輪9相連的主動機構18的移動從動帶輪10旋轉。 移動從動帶輪10的旋轉通過移動諧波減速機11減速，輸出運動到主動輪12 和主動輪輪轂13,主動輪12的運動通過移動履帶20傳遞到從動機構19的從 動輪14和從動輪輪轂15;主動輪輪轂13旋轉帶動與之相連的越障機構2的內 邊輪37旋轉，從而帶動與內邊輪37嚙合的越障履帶59運動，同時與越障履帶 59嚙合的外邊輪43、內側小輪49和外側小輪54從動。即驅動電機7的輸出軸 旋轉，移動履帶20和越障履帶59同時運動。當左右兩側的驅動電機7的轉速 相同時，廢墟表面移動機器人，向前或向后直線運動，當左右兩側的驅動電機7 的轉速不同時，廢墟表面移動機器人向左或向右轉向。
越障輸入裝置6的越障用電機25的輸出軸旋轉，帶動越障主動帶輪27旋 轉，同時通過同步帶與越障主動帶輪27相連的越障傳動帶輪29旋轉。越障傳 動帶輪29的旋轉通過同步帶傳動到越障從動帶輪32，越障從動帶輪32的旋轉 通過越障諧波減速機33減速，輸出運動到越障機構2的擺臂軸58和擺臂57， 這樣越障機構2相對于移動機構1的位置就改變了。當廢墟表面移動機器人前 面有障礙需要越過時，越障機構2旋轉至移動機構1兩側的前面，并與地面成 一定夾角，廢墟表面移動機器人行進，通過越障機構2的越障履帶59支撐， 越過障礙；當廢墟表面移動機器人后面有障礙需要越過時，越障機構2旋轉至 移動機構l兩側的中間，并繼續向地面方向旋轉，此時越障履帶59與地面相 接，移動機構1與地面成一定夾角，即移動履帶20向上抬起，廢墟表面移動 機器人行進，越過障礙。如上結構，只在廢墟表面移動機器人兩側的前面安裝 有越障機構2就可以實現前后越障。
權利要求1.一種移動機器人，包括移動機構(1)、越障機構(2)和越障輸入裝置(6)，左右各一套分別置于箱體(4)兩側，其特征在于所述的越障機構(2)的內邊輪輪轂(38)與移動機構(1)的主動輪輪轂(13)栓接，越障輸入裝置(6)的旋轉軸(35)穿過移動機構(1)與越障機構(2)的擺臂軸(58)連接，且旋轉軸(35)的端部與越障機構(2)的軸端擋板(62)連接。
2. 按照權利要求l所述的移動機器人，移動機構(1)包括箱體(4)、 驅動機構(3)和行走機構(5)，驅動機構(3)置于箱體(4)內，行走機 構(5)置于箱體(4)外側，其特征在于所述的行走機構(5)的移動從 動帶輪(10)通過同步帶與驅動機構(3)的移動主動帶輪(9)相連，所述 的驅動機構(3)包括驅動電機(7)、驅動電機安裝支架(8)和移動主動帶 輪(9)，驅動電機(7)通過驅動電機安裝支架(8)固定在箱體(4)內兩 側壁上，驅動電機(7)的輸出軸上安裝有移動主動帶輪(9)。
3. 按照權利要求2所述的移動機器人，其特征在于所述的行走機構(5 )包括主動機構(18 )、從動機構(19 )及移動履帶(20 ),主動機構(18) 的主動輪(12)與從動機構(19)的從動輪(14)通過移動履帶 (20)相連，所述的主動機構(18)包括移動從動帶輪(10)、移動諧波減速機(11)、主動輪(12)和主動輪輪轂(13)，主動輪(12)和主動輪輪 轂(13)連接，移動諧波減速機(11)安裝在箱體(4)外側，其輸入端安 裝有移動從動帶輪(10)，輸出端安裝有主動輪輪轂(13)。
4. 按照權利要求3所述的移動機器人，其特征在于所述的從動機構(19) 包括從動輪(14)、從動輪輪轂(15)及固定軸(16),固定軸 (16)安裝在箱體(4)外側的后端，從動輪(14)與從動輪輪轂(15)連接，從動輪輪轂(15)安裝在固定軸(16)上。
5. 按照權利要求3所述的移動機器人，其特征在于所述的移動履帶(20) 包括第一齒(65)、第一擋塊(64)、第一導條(63)及移動履帶支撐 架(21),移動履帶(20)內側設有與主動輪(12)及從動輪(14)相嚙合的 第一齒(65),外側設有第一擋塊(64)，移動履帶(20)兩側的第一導條(63)位于主動輪(12)和從動輪(14)之間的移動履帶(20)左右兩側，第 一導條(63)邊緣開有多個V型槽，移動履帶支撐架(21)固定在箱體(4) 兩側外部，位于移動履帶(20)著地側的第一導條(63)中間，第一齒(65) 的上面。
6. 按照權利要求l所述的移動機器人，其特征在于所述的越障輸入裝 置(6)包括越障驅動機構(22)、越障傳動機構(23)和越障減速輸出機構(24)，越障驅動機構(22)和越障減速輸出機構(24)安裝在箱體(4)內 兩側壁上，越障傳動機構(23)安裝在越障減速輸出機構(24)的固定支架 (34)上，越障驅動機構(22)通過越障傳動機構(23)與越障減速輸出機構 (24)連接，所述的越障驅動機構(22)包括越障用電機(25)、越障用電機 安裝支架(26)、越障主動帶輪(27)和越障驅動機構固定支架(28)，越障 用電機(25)的固定端與越障用電機安裝支架(26)連接，越障驅動機構固定 支架(28)的一端與越障用電機安裝支架(26)連接，另一端與箱體(4)連 接，越障主動帶輪(27)通過軸承安裝在越障驅動機構固定支架"8)內，其 端部穿過越障驅動機構固定支架(28)，通過彈性聯軸器與越障用電機(25) 的輸出軸相連。
按照權利要求5所述的移動機器人，其特征在于所述的越障傳動機 構(23)包括越障傳動帶輪(29)、越障傳動軸(30)和越障傳動支架(31) ,越障傳動支架(31)安裝在越障減速輸出機構(24)的固定支架 (34)上，越障傳動軸(30)通過軸承安裝在越障傳動支架(31)內，兩越障傳動帶輪(29)分別安裝在越障傳動軸(30)的兩端，其中一個越障傳動帶輪 (29)通過同步帶與越障驅動機構(22)的越障主動帶輪(27)相連，另一個 越障傳動帶輪(29)通過同步帶與越障減速輸出機構(24)的越障從動帶輪(32) 相連。
7. 按照權利要求5所述的移動機器人，其特征在于所述的越障減速輸 出機構(24)包括越障從動帶輪(32)、越障諧波減速機(33)、固定支架(34) 和旋轉軸(35),固定支架(34)的一端與箱體(4)栓接，另一端與 越障諧波減速機(33)連接，越障從動帶輪(32)與越障諧波減速機(33)的 輸入端連接，旋轉軸(35)與越障諧波減速機(33)的輸出端連接，旋轉軸(35) 伸出到箱體(4)外，與越障機構(2)連接。
8. 按照權利要求l所述的移動機器人，其特征在于所述的越障機構 (2)包括內邊輪組件(36)、外邊輪組件(42)、擺臂(57)、擺臂軸 (58)、越障履帶(59)、小輪軸(60)、軸端擋板(62)、內側小輪組件 (48)及外側小輪組件(53)，擺臂軸(58)和小輪軸(60)分別連接在擺臂(57) 的兩端，內邊輪組件(36)和外邊輪組件(42)分別安裝在擺臂軸(58) 的兩側，內側小輪組件(48)和外側小輪組件(53)分別安裝在小輪軸 (60)的兩側，內邊輪組件(36)和內側小輪組件(48)置于擺臂(57)的一側，外邊輪組件(42)和外側小輪組件(53)置于擺臂(57)的另一側，越障 履帶(59)位于內邊輪組件(36)、外邊輪組件(42)、內側小輪組件 (48)、外側小輪組件(53)的外部，軸端擋板(62)置于外邊輪組件(42) 中擺臂軸外端蓋(47)內的旋轉軸(35)軸端。
9. 按照權利要求8所述的移動機器人，其特征在于所述的內、外邊輪組件及內、外小輪組件結構相同，均包括輪、輪轂、輪端蓋和軸端蓋，輪與輪轂 栓接，軸端蓋置于輪端蓋內側，輪端蓋與輪轂連接，內、外邊輪組件和擺臂軸(58) 連接，內、外小輪組件和小輪軸(60)連接。
10.按照權利要求8所述的移動機器人，其特征在于所述的越障履帶(59) 包括第二齒(67)、第二擋塊(66)、第二導條(68)及越障履帶支撐 架(61)，越障履帶(59)內側設有與內邊輪(37)外邊輪(43)、內側小輪(49)及外側小輪(54)相嚙合的第二齒(67),外側設有第二擋塊(66)， 越障履帶(59)中間的第二導條(68)位于內邊輪(37)和內側小輪(49)及 外邊輪(43)和外側小輪(54)之間的上下兩側，第二導條(68)邊緣開有多 個V型槽，越障履帶支撐架(61)栓接在擺臂(57)中間位置的上下兩側，位 于第二導條(68)的左右兩邊。
專利摘要一種移動機器人，屬于先進制造與自動化技術領域。包括移動機構、越障機構和越障輸入裝置，左右各一套分別置于箱體兩側，所述的越障機構的內邊輪輪轂與移動機構的主動輪輪轂栓接，越障輸入裝置的旋轉軸穿過移動機構與越障機構的擺臂軸連接，且旋轉軸的端部與越障機構的軸端擋板連接。本實用新型越障機構與移動機構相對獨立，通過螺栓連接，運行地面相對平坦時，可以很容易地將越障機構卸下，移動機構獨立完成任務，結構靈活可靠。履帶上安裝有導條及支撐架，防止履帶跑偏的同時起到支撐的作用。且具有體積小、重量輕的特點，攜帶方便。爬坡和越障功能更好。
文檔編號B62D57/00GK201317416SQ20082023188
公開日2009年9月30日 申請日期2008年12月19日 優先權日2008年12月19日
發明者卜春光, 吳鎮煒, 趙憶文, 韓建達, 高英麗 申請人:中國科學院沈陽自動化研究所