車道維持控制裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車道維持控制裝置及方法，利用從前方攝像頭獲得的車道信息、從車輛上安裝的傳感器所獲得的信息及從汽車導(dǎo)航儀獲得的信息，支援車輛的車道維持。根據(jù)本發(fā)明的車道維持控制裝置的特征在于，包括：道路曲率計(jì)算部，利用從前方攝像頭獲得的信息及從汽車導(dǎo)航儀獲得的信息，算出之后將進(jìn)入的曲線道路的曲率；中心偏移計(jì)算部，以曲率為基礎(chǔ)，算出曲線道路上的中心偏移；目標(biāo)軌跡計(jì)算部，以中心偏移為基礎(chǔ)，算出曲線道路上的目標(biāo)軌跡；及目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩算出部，以目標(biāo)軌跡為基礎(chǔ)，算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩。
【專利說明】車道維持控制裝置及方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及車道維持控制裝置及方法。更詳細(xì)地說，基于由汽車導(dǎo)航儀獲得的路 徑信息的車道維持控制裝置及方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 傳統(tǒng)的LKAS(Lane Keeping Assist System-車道保持輔助系統(tǒng)）控制方式通過由 車輛上安裝的影像裝置獲得的車道信息，計(jì)算車道與車輛之間的距離，利用通過車輛的CAN 數(shù)據(jù)所獲得的車輛的進(jìn)行方向和車速而算出車道脫離速度，并根據(jù)車輛的脫離與否而發(fā)出 車道脫離警報(bào)或進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。
[0003] 但是這種傳統(tǒng)的控制方式只通過脫離距離和自車與車道間的角度即脫離角而算 出控制量，稍微產(chǎn)生脫離角，也會超過車道脫離速度的臨界值而使控制機(jī)變得敏感，這會頻 繁地施加控制扭矩輸入，使駕駛員感到轉(zhuǎn)向不安感。
[0004] 并且，因高速行駛狀況下進(jìn)入曲線道路導(dǎo)致的車輛橫向加速度的產(chǎn)生，會使車輛 駛向旋回方向外側(cè)，可能會產(chǎn)生與旁邊車道的車輛相撞的危險(xiǎn)狀況。
[0005] 韓國公開專利第2011-0054144號記述了車道維持控制系統(tǒng)。但是，該系統(tǒng)也是利 用車道信息控制車道維持，無法解決前述的問題點(diǎn)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] (要解決的技術(shù)問題）
[0007] 本發(fā)明為解決所述問題點(diǎn)而提出，目的在于提供一種車道維持控制裝置及方法， 利用從前方攝像頭獲得的信息、從車輛上安裝的傳感器所獲得的信息及從汽車導(dǎo)航儀獲得 的信息，支援車輛的車道維持。
[0008] 但本發(fā)明的目的并不限定于所述涉及的事項(xiàng)，未涉及的其他目的可通過以下記載 被本行業(yè)從事者所明確理解。
[0009] (解決問題的手段）
[0010] 本發(fā)明為達(dá)成所述目的而提出，提供一種車道維持控制裝置，包括：道路曲率計(jì) 算部，利用從前方攝像頭獲得的車道信息及從汽車導(dǎo)航儀獲得的信息，算出之后將進(jìn)入的 曲線道路的曲率；中心偏移計(jì)算部，以所述曲率為基礎(chǔ)，算出所述曲線道路上的中心偏移 (center offset);目標(biāo)軌跡計(jì)算部，以所述中心偏移為基礎(chǔ)，算出所述曲線道路上的目標(biāo) 軌跡；及目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩算出部，以所述目標(biāo)軌跡為基礎(chǔ)，算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩。
[0011] 優(yōu)選地，所述道路曲率計(jì)算部算出所述曲率時(shí)，還利用從運(yùn)行中的車輛上安裝的 傳感器獲得的信息。
[0012] 優(yōu)選地，所述道路曲率計(jì)算部以汽車導(dǎo)航儀的位置信息為基礎(chǔ)，檢出位于所述曲 線道路上的地點(diǎn)的位置信息，以所述地點(diǎn)的位置信息為基礎(chǔ)，計(jì)算旋回中心點(diǎn)的位置信息， 以所述地點(diǎn)的位置信息和所述旋回中心點(diǎn)的位置信息為基礎(chǔ)，算出所述曲率。
[0013] 優(yōu)選地，所述中心偏移計(jì)算部以所述曲率和車輛的目前速度為基礎(chǔ)，預(yù)先計(jì)算所 述曲線道路上產(chǎn)生的橫向加速度，向所述橫向加速度反映規(guī)定的增益，算出所述中心偏移。
[0014] 優(yōu)選地，所述目標(biāo)軌跡計(jì)算部檢出所述曲線道路的開始地點(diǎn)和結(jié)束地點(diǎn)，車輛到 達(dá)所述開始地點(diǎn)時(shí)，算出所述目標(biāo)軌跡。
[0015] 優(yōu)選地，所述目標(biāo)軌跡計(jì)算部利用從所述前方攝像頭獲得的信息和從車輛上安裝 的傳感器獲得的信息，計(jì)算初期目標(biāo)軌跡，所述初期目標(biāo)軌跡加上所述中心偏移而算出最 終目標(biāo)軌跡。
[0016] 優(yōu)選地，所述車道維持控制裝置，還包括：目標(biāo)角速度計(jì)算部，利用基于所述目標(biāo) 軌跡上的目標(biāo)點(diǎn)的旋回半徑，算出目標(biāo)角速度；及目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算部，比較所述目標(biāo)角速度 和通過安裝在車輛的傳感器獲得的目前角速度，從而算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。
[0017] 優(yōu)選地，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算部把所述目標(biāo)角速度與所述目前角速度之間的誤差 乘以比例及積分增益的值作為補(bǔ)償值，從所述目標(biāo)角速度算出所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。
[0018] 并且，本發(fā)明提供一種車道維持控制方法，包括：利用從前方攝像頭獲得的車道信 息及從汽車導(dǎo)航儀獲得的信息，算出之后將進(jìn)入的曲線道路的曲率的步驟；以所述曲率為 基礎(chǔ)，算出所述曲線道路上的中心偏移（center offset)的步驟；以所述中心偏移為基礎(chǔ)， 算出所述曲線道路上的目標(biāo)軌跡的步驟；及以所述目標(biāo)軌跡為基礎(chǔ)，算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩的 步驟。
[0019] 優(yōu)選地，所述道路曲率計(jì)算步驟中算出所述曲率時(shí)，還利用從運(yùn)行中的車輛上安 裝的傳感器獲得的信息。
[0020] 優(yōu)選地，所述道路曲率計(jì)算步驟，以汽車導(dǎo)航儀的位置信息為基礎(chǔ)，檢出位于所述 曲線道路上的地點(diǎn)的位置信息，以所述地點(diǎn)的位置信息為基礎(chǔ)，計(jì)算旋回中心點(diǎn)的位置信 息，以所述地點(diǎn)的位置信息和所述旋回中心點(diǎn)的位置信息為基礎(chǔ)，算出所述曲率。
[0021] 優(yōu)選地，所述中心偏移計(jì)算步驟，以所述曲率和車輛的目前速度為基礎(chǔ)，預(yù)先計(jì)算 所述曲線道路上產(chǎn)生的橫向加速度，向所述橫向加速度反映規(guī)定的增益，算出所述中心偏 移。
[0022] 優(yōu)選地，所述目標(biāo)軌跡計(jì)算步驟，檢出所述曲線道路的開始地點(diǎn)和結(jié)束地點(diǎn)，車輛 到達(dá)所述開始地點(diǎn)時(shí)，算出所述目標(biāo)軌跡。
[0023] 優(yōu)選地，所述目標(biāo)軌跡計(jì)算步驟，利用從所述前方攝像頭獲得的信息和從車輛上 安裝的傳感器獲得的信息，計(jì)算初期目標(biāo)軌跡，所述初期目標(biāo)軌跡加上所述中心偏移而算 出最終目標(biāo)軌跡。
[0024] 優(yōu)選地，所述目標(biāo)軌跡計(jì)算步驟與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩算出步驟之間，還包括：目標(biāo) 角速度計(jì)算步驟，利用基于所述目標(biāo)軌跡上的目標(biāo)點(diǎn)的旋回半徑，算出目標(biāo)角速度；及目標(biāo) 轉(zhuǎn)向角計(jì)算步驟，比較所述目標(biāo)角速度和通過安裝在車輛的傳感器獲得的目前角速度，從 而算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。
[0025] 優(yōu)選地，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算步驟，同所述目標(biāo)角速度適用前饋控制而計(jì)算的值， 在所述目標(biāo)角速度與所述目前角速度間誤差適用反饋控制，把乘以比例及積分增益的值作 為補(bǔ)償值，從所述目標(biāo)角速度算出所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。
[0026](發(fā)明的效果）
[0027] 本發(fā)明通過達(dá)成所述目的的構(gòu)成，具有如下效果。
[0028] -、預(yù)測未來的車輛軌跡而生成目標(biāo)軌跡。
[0029] 二、有可能因攝像頭影像處理時(shí)間遲延和MDPS (Motor Driven Power Steering) 反應(yīng)時(shí)間遲延而發(fā)生的曲線道路行駛中，根據(jù)橫向加速度的產(chǎn)生的車道追蹤控制中，防止 曲線道路車輛滑移現(xiàn)象。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0030] 圖1是概略性地圖示根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的車道維持控制系統(tǒng)的框圖。
[0031] 圖2是概略性地圖示圖1的系統(tǒng)所具備的車道維持控制裝置的框圖。
[0032] 圖3是為了說明圖2的道路曲率計(jì)算部執(zhí)行的功能的參考圖。
[0033] 圖4是為了說明圖2的中心偏移計(jì)算部執(zhí)行的功能的參考圖。
[0034] 圖5是為了說明圖2的目標(biāo)軌跡計(jì)算部執(zhí)行的功能的參考圖。
[0035] 圖6是為了說明圖2的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算部執(zhí)行的功能的參考圖。
[0036] 圖7是為了說明圖2的目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩算出部執(zhí)行的功能的參考圖。

【具體實(shí)施方式】
[0037] 下面，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。首先，關(guān)于為各附圖的構(gòu)成要素 附加參照符號，相同的構(gòu)成要素標(biāo)示在不同的附圖上時(shí)，盡可能使用了相同的符號。并且， 說明本發(fā)明時(shí)，判斷為相關(guān)的公開構(gòu)成或功能的具體說明有可能會混淆本發(fā)明的技術(shù)要旨 時(shí)，省略其詳細(xì)的說明。并且，下面會說明本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，但本發(fā)明的技術(shù)思想 并不限定于此或受此限制，從業(yè)者可進(jìn)行變更并以多種形式實(shí)施。
[0038] 圖1是概略性地圖示根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的車道維持控制系統(tǒng)的框圖。
[0039] 根據(jù)本發(fā)明的車道維持控制系統(tǒng)100是控制曲率道路上的車道維持的系統(tǒng)。艮P， 利用通過攝像頭傳感器獲得的信息而生成車輛軌跡，使車輛沿著車道內(nèi)的任意的虛擬線， 利用汽車導(dǎo)航儀掌握預(yù)先指定的路徑信息，行駛中將進(jìn)入曲線道路時(shí)，掌握此而生成把曲 線道路上的行駛軌跡修正為旋回方向里側(cè)的軌跡。
[0040] 車道維持控制系統(tǒng)100選擇性地變更可變的中心偏移（Center Offset)，把未來 的車輛軌跡生成為原軌跡形態(tài)的屬性（曲率），利用此算出目標(biāo)比率及轉(zhuǎn)向角而生成控制 量。據(jù)此，能夠防止因橫向加速度而車輛被擠向旋回方向外側(cè)的現(xiàn)象。
[0041] 車道維持控制系統(tǒng)100為了使車輛在車道中心不脫離指定的任意設(shè)定而行駛，利 用通過攝像頭傳感器獲得的車輛與車道間的相對信息而生成車輛的軌跡，計(jì)算能夠維持所 述生成的軌跡的目標(biāo)角速度并產(chǎn)生能夠跟上此的轉(zhuǎn)向輸入，從而幫助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作， 使其能夠跟上指定的軌跡。
[0042] 車道維持控制系統(tǒng)100包括：汽車導(dǎo)航儀120,具備GPS接收功能，從衛(wèi)星接收位 置信息；前方攝像頭110,掌握前方車道信息；主控制機(jī)130,用于車道維持控制；及轉(zhuǎn)向 裝置控制機(jī)140,控制轉(zhuǎn)向扭矩命令值。轉(zhuǎn)向裝置控制機(jī)140可呈現(xiàn)為例如MDPS(Motor Driven Power Steering)系統(tǒng)。
[0043] 車道維持控制系統(tǒng)100利用汽車導(dǎo)航儀120行駛預(yù)先設(shè)定的路徑時(shí)，接收曲線道 路信息的輸入，計(jì)算車輛將經(jīng)過的前方曲線道路的曲率?；谟?jì)算的曲率，改變中心偏移 (Center Offset)值，在目標(biāo)軌跡計(jì)算中使用。
[0044] 車道維持控制系統(tǒng)100通過前方攝像頭110獲得車輛與左右車道間的距離信息、 方位角、曲率等信息，通過車輛CAN，從車輛傳感器獲得速度、轉(zhuǎn)向角、角速度等信息。車道維 持控制系統(tǒng)100基于這樣獲得的獲得的信息和從汽車導(dǎo)航儀120接收的前方道路的曲線道 路信息，為沿著指定的車輛軌跡而幫助轉(zhuǎn)向操作，這種一連串的過程包括目標(biāo)軌跡計(jì)算步 驟、目標(biāo)角速度計(jì)算步驟、目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算步驟、目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩計(jì)算步驟等。
[0045] 其次，更詳細(xì)說明主控制機(jī)130。圖2是概略性地圖示圖1的系統(tǒng)所具備的車道維 持控制裝置的框圖。
[0046] 根據(jù)圖2,主控制機(jī)130包括：道路曲率計(jì)算部210、中心偏移計(jì)算部220、目標(biāo)軌 跡計(jì)算部230及目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩算出部260。而且，主控制機(jī)130還可包括：目標(biāo)角速度計(jì)算 部240和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算部250。
[0047] 道路曲率計(jì)算部210利用從前方攝像頭獲得的車道信息和從汽車導(dǎo)航儀獲得的 信息，算出之后將進(jìn)入的曲線道路的曲率。道路曲率計(jì)算部210算出曲線道路的曲率時(shí)，還 可利用從運(yùn)行中的車輛上安裝的傳感器獲得的信息。
[0048] 道路曲率計(jì)算部210基于汽車導(dǎo)航儀的位置信息，檢出位于曲線道路上的地點(diǎn)的 位置信息，以該地點(diǎn)的位置信息為基礎(chǔ)，計(jì)算旋回中心點(diǎn)的位置信息，以所述地點(diǎn)的位置信 息和旋回中心點(diǎn)的位置信息為基礎(chǔ)，算出曲線道路的曲率。
[0049] 道路曲率計(jì)算部210利用前方路徑信息而計(jì)算曲線道路的曲率。圖3是為了說 明圖2的道路曲率計(jì)算部執(zhí)行的功能的參考圖。參照圖3,道路曲率計(jì)算部210基于為行 駛汽車導(dǎo)航儀上指定的目標(biāo)地點(diǎn)的路徑，接收從目前的位置到位于任意的距離的3個(gè)地點(diǎn) Pl(xl、yl)、P2(x2、y2)及P3(x3、y3)的緯度及經(jīng)度的輸入。通過計(jì)算曲線道路的外接圓的 中心的公式計(jì)算旋回中心點(diǎn)〇(x、y)的緯度及經(jīng)度，求出前方路徑上的曲線道路的半徑，能 夠?qū)崟r(shí)計(jì)算前方曲線道路的曲率。
[0050] 中心偏移計(jì)算部220執(zhí)行的功能為，以曲線道路的曲率為基礎(chǔ)，算出曲線道路上 的中心偏移（Center Offset)。
[0051] 中心偏移計(jì)算部220以曲線道路的曲率和車輛的目前速度為基礎(chǔ)，計(jì)算曲線道路 上的橫向加速度，把預(yù)先規(guī)定的增益反映到該橫向加速度，算出中心偏移。
[0052] 中心偏移計(jì)算部220實(shí)時(shí)計(jì)算前方曲線道路的曲率，通過下面的數(shù)學(xué)式1，計(jì)算中 心偏移。
[0053] 中心偏移計(jì)算部220基于前方曲線道路的曲率P和目前車輛速度V，計(jì)算前方曲 線道路上可能會產(chǎn)生的橫向加速度Au ukve，選定任意的增益k，計(jì)算前方曲線道路上適用的 中·* L·、偏移 ε CENTER。
[0054]【數(shù)學(xué)式1】
[0055] Ay_CURVE - P · V
[0056] ε center - k · Ay_CUEVE
[0057] 前方曲線道路上有可能產(chǎn)生的橫向加速度與中心偏移成比例關(guān)系。適當(dāng)選定任意 的增益k而計(jì)算中心偏移。
[0058] 目標(biāo)軌跡計(jì)算部230執(zhí)行的功能為，以中心偏移為基礎(chǔ)，算出曲線道路上的目標(biāo) 軌跡。
[0059] 目標(biāo)軌跡計(jì)算部230檢出曲線道路的開始地點(diǎn)和結(jié)束地點(diǎn)，車輛到達(dá)開始地點(diǎn) 時(shí)，算出目標(biāo)軌跡。圖4是為了說明圖2的中心偏移計(jì)算部執(zhí)行的功能的參考圖。以下說 明參照圖4。
[0060] 首先目標(biāo)軌跡計(jì)算部230判斷前方曲線道路上的開始點(diǎn)及結(jié)束點(diǎn)。
[0061] 接收從汽車導(dǎo)航儀路徑上的現(xiàn)位置具有一定距離的3地點(diǎn)的緯度及經(jīng)度坐標(biāo) 的輸入（S405)。實(shí)時(shí)計(jì)算3坐標(biāo)的曲率后（S410)，任意時(shí)間內(nèi)維持超過任意的臨界值 (ThresholdValue)的曲率時(shí)，判斷為曲線道路的開始點(diǎn)（S415)并保存坐標(biāo)（S420)。
[0062] 與此相反，前方判斷曲線道路的開始點(diǎn)時(shí)，實(shí)時(shí)計(jì)算前方3坐標(biāo)的曲率，任意的時(shí) 間內(nèi)維持低于任意的臨界值時(shí)，判斷為曲線道路結(jié)束點(diǎn)（S440)并保存結(jié)束點(diǎn)坐標(biāo)（S445)。
[0063] 之后，目標(biāo)軌跡計(jì)算部230在前方曲線道路行駛中適用中心偏移。
[0064] 比較汽車導(dǎo)航儀路徑上的現(xiàn)位置緯/經(jīng)度坐標(biāo)和保存的曲線道路開始點(diǎn)緯/經(jīng)度 坐標(biāo)（S425)，通過開始點(diǎn)后（S430)，把曲線道路中心偏移傳達(dá)到車道維持控制邏輯中的目 標(biāo)軌跡生成邏輯模塊（S435)。目標(biāo)軌跡生成邏輯中考慮到中心偏移，不是車道中間而向旋 回方向里側(cè)引導(dǎo)車輛。
[0065] 同樣地，通過結(jié)束點(diǎn)時(shí)（S450, S455)結(jié)束曲線道路中心偏移的適用（S460)，運(yùn)轉(zhuǎn) 原來的目標(biāo)軌跡生成邏輯。
[0066]目標(biāo)軌跡計(jì)算部230利用從前方攝像頭獲得的信息和從車輛上安裝的傳感器獲 得的信息，計(jì)算初期目標(biāo)軌跡，該初期目標(biāo)軌跡加上中心偏移而算出最終目標(biāo)軌跡。
[0067] 目標(biāo)軌跡計(jì)算部230利用Kinematics (運(yùn)動學(xué)）而計(jì)算目標(biāo)軌跡。
[0068] 目標(biāo)軌跡計(jì)算部230利用根據(jù)速度變化的目標(biāo)距離L生成軌跡，使車輛沿著車道 中心沿著指定的任意的中心偏移生成的虛擬線。這里設(shè)定為〇時(shí)，生成沿軌道中心所需的 軌跡。
[0069] 圖5是為了說明圖2的目標(biāo)軌跡計(jì)算部執(zhí)行的功能的參考圖。以下說明參照圖5。
[0070] 從自車的位置A遠(yuǎn)離目標(biāo)距離L的車道中心線B為目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，利用攝像頭傳感器 信息及車輛CAN信息，計(jì)算自車的位置A及方位角、目標(biāo)距離L，道路上的去目標(biāo)點(diǎn)B的軌跡 可實(shí)時(shí)呈現(xiàn)為圓形態(tài)的屬性（Target，目標(biāo)）。計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)B(x、y)可利用勾股定理，如以下 數(shù)學(xué)式2。
[0071] 單純地計(jì)算目標(biāo)軌跡的車道中心點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)B(x、y)加上基于前方曲線道路的曲 率和自車的速度計(jì)算的中心偏移，計(jì)算新的目標(biāo)點(diǎn)B'（x'，y'）并適用。
[0072] 【數(shù)學(xué)式2】
[0073] L = A · Vx+B (L ^ Lmin)
[0074] Rroad2 = (Rr〇ad_y_ ε )2+χ2

【權(quán)利要求】
1. 一種車道維持控制裝置，其特征在于，包括： 道路曲率計(jì)算部，利用從前方攝像頭獲得的車道信息及從汽車導(dǎo)航儀獲得的信息，算 出之后將進(jìn)入的曲線道路的曲率； 中心偏移計(jì)算部，以所述曲率為基礎(chǔ)，算出所述曲線道路上的中心偏移（Center Offset)； 目標(biāo)軌跡計(jì)算部，以所述中心偏移為基礎(chǔ)，算出所述曲線道路上的目標(biāo)軌跡；及 目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩算出部，以所述目標(biāo)軌跡為基礎(chǔ)，算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道維持控制裝置，其特征在于， 所述道路曲率計(jì)算部算出所述曲率時(shí)，還利用從運(yùn)行中的車輛上安裝的傳感器獲得的 信息。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道維持控制裝置，其特征在于， 所述道路曲率計(jì)算部檢出位于所述曲線道路上的地點(diǎn)的位置信息，以所述地點(diǎn)的位置 信息為基礎(chǔ)，計(jì)算旋回中心點(diǎn)的位置信息，以所述地點(diǎn)的位置信息和所述旋回中心點(diǎn)的位 置信息為基礎(chǔ)，算出所述曲率。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道維持控制裝置，其特征在于， 所述中心偏移計(jì)算部以所述曲率和車輛的目前速度為基礎(chǔ)，預(yù)先計(jì)算所述曲線道路上 產(chǎn)生的橫向加速度，向所述橫向加速度反映規(guī)定的增益，算出所述中心偏移。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道維持控制裝置，其特征在于， 所述目標(biāo)軌跡計(jì)算部檢出所述曲線道路的開始地點(diǎn)和結(jié)束地點(diǎn)，車輛到達(dá)所述開始地 點(diǎn)時(shí)，算出所述目標(biāo)軌跡。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道維持控制裝置，其特征在于， 所述目標(biāo)軌跡計(jì)算部利用從所述前方攝像頭獲得的信息和從車輛上安裝的傳感器獲 得的信息，計(jì)算初期目標(biāo)軌跡，所述初期目標(biāo)軌跡加上所述中心偏移而算出最終目標(biāo)軌跡。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道維持控制裝置，其特征在于，還包括： 目標(biāo)角速度計(jì)算部，利用基于所述目標(biāo)軌跡上的目標(biāo)點(diǎn)的旋回半徑，算出目標(biāo)角速度； 及 目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算部，比較所述目標(biāo)角速度和從安裝在車輛的傳感器獲得的目前角速 度，從而算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的車道維持控制裝置，其特征在于， 所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算部把所述目標(biāo)角速度與所述目前角速度之間的誤差乘以比例及 積分增益的值作為補(bǔ)償值，從所述目標(biāo)角速度算出所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。
9. 一種車道維持控制方法，其特征在于，包括： 利用從前方攝像頭獲得的車道信息及從汽車導(dǎo)航儀獲得的信息，算出之后將進(jìn)入的曲 線道路的曲率的步驟； 以所述曲率為基礎(chǔ)，算出所述曲線道路上的中心偏移（Center Offset)的步驟； 以所述中心偏移為基礎(chǔ)，算出所述曲線道路上的目標(biāo)軌跡的步驟；及 以所述目標(biāo)軌跡為基礎(chǔ)，算出目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩的步驟。
【文檔編號】B62D15/02GK104512462SQ201410347406
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2014年7月21日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月26日
【發(fā)明者】李圭勛, 金斗炯, 黃泰勛 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社