1.一種含有直線關(guān)節(jié)的雙足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，包括腰部機(jī)構(gòu)，所述腰部機(jī)構(gòu)兩側(cè)均設(shè)置一腿部機(jī)構(gòu)，兩個(gè)腿部機(jī)構(gòu)均通過髖關(guān)節(jié)與腰部機(jī)構(gòu)連接，腿部機(jī)構(gòu)底部與足部機(jī)構(gòu)連接；所述腿部機(jī)構(gòu)包括腿部本體，所述腿部本體內(nèi)配合設(shè)置直線關(guān)節(jié)，所述直線關(guān)節(jié)包括主動(dòng)部和從動(dòng)部，所述從動(dòng)部通過連接件與橫向旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置連接，所述主動(dòng)部運(yùn)作帶動(dòng)從動(dòng)部上下直線運(yùn)動(dòng)進(jìn)而使腿部本體上下移動(dòng)抬腿，橫向旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)腿部本體前后向擺動(dòng)，兩個(gè)腿部機(jī)構(gòu)的橫向旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置交替運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)腿部本體實(shí)現(xiàn)交替邁腿動(dòng)作。
2.如權(quán)利要求1所述的雙足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述主動(dòng)部為絲杠，所述從動(dòng)部為帶絲孔的滑塊。
3.如權(quán)利要求2所述的雙足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述滑塊還通過直線軸承與直線導(dǎo)軌相配合，直線導(dǎo)軌與絲杠相互平行。
4.如權(quán)利要求3所述的雙足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述絲杠和直線導(dǎo)軌均固定于支撐架上，所述支撐架與腿部本體的外殼固定連接。
5.如權(quán)利要求1所述的雙足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述主動(dòng)部為齒輪，所述從動(dòng)部為齒條；或者，所述主動(dòng)部為液壓元件，所述從動(dòng)部為滑座。
6.如權(quán)利要求1所述的雙足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述腿部本體底部設(shè)置旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與足部機(jī)構(gòu)連接，控制足部機(jī)構(gòu)俯仰角度。
7.如權(quán)利要求6所述的雙足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括橫向設(shè)置的動(dòng)力裝置，動(dòng)力裝置通過腿足連接件與足部機(jī)構(gòu)連接，動(dòng)力裝置帶動(dòng)腿足連接件前后擺動(dòng)進(jìn)而調(diào)整足部機(jī)構(gòu)的俯仰角度。
8.如權(quán)利要求1或6所述的雙足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述足部機(jī)構(gòu)包括與腿足連接件相連的連接塊，所述連接塊底部與足底板相固定連接。
9.如權(quán)利要求1所述的雙足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，兩個(gè)所述腿部機(jī)構(gòu)沿腰部機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)置，所述髖關(guān)節(jié)包括與腰部機(jī)構(gòu)固定連接的縱向旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置，所述縱向旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置通過連桿與橫向旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置連接，縱向旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)腿部本體側(cè)向擺動(dòng)。
10.如權(quán)利要求1所述的雙足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征是，所述腰部機(jī)構(gòu)上部設(shè)置承重平臺(tái)。