技術總結
本發明公開了一種含有直線關節的雙足機器人行走機構，包括腰部機構，所述腰部機構兩側均設置一腿部機構，兩個腿部機構均通過髖關節與腰部機構連接，腿部機構底部與足部機構連接；所述腿部機構包括腿部本體，所述腿部本體內配合設置直線關節，所述直線關節包括主動部和從動部，所述從動部通過連接件與橫向旋轉動力裝置連接，所述主動部運作帶動從動部上下直線運動進而使腿部本體上下移動抬腿，橫向旋轉動力裝置運轉帶動腿部本體前后向擺動，兩個腿部機構的橫向旋轉動力裝置交替運轉帶動腿部本體實現交替邁腿動作。將雙足機器人的大腿、膝關節、小腿整合為一個完整的直線關節，具有機構簡單，易于維護，能量消耗低及負重能力強的特點。

技術研發人員：張慧;榮學文;李貽斌;李彬
受保護的技術使用者：齊魯工業大學
文檔號碼：201611146306
技術研發日：2016.12.13
技術公布日：2017.05.31