1.一種含有直線關節的四足機器人行走機構，其特征是，包括機器人軀干部分，所述機器人軀干部分兩側設置兩對腿部機構，每一對腿部機構沿機器人軀干部分對稱設置，腿部機構通過髖關節與機器人軀干部分連接，腿部機構底部與足部機構連接；所述腿部機構包括腿部本體，所述腿部本體內配合設置直線關節，所述直線關節包括主動部和從動部，所述從動部通過連接件與橫向旋轉動力裝置連接，所述主動部運作帶動從動部上下直線運動進而使腿部本體上下移動抬腿，橫向旋轉動力裝置運轉帶動腿部本體前后向擺動，每一對腿部機構的橫向旋轉動力裝置交替運轉且同側的兩個腿部機構的橫向旋轉動力裝置交替運轉帶動腿部本體實現四足步態行走。
2.如權利要求1所述的四足機器人行走機構，其特征是，所述主動部為絲杠，所述從動部為帶絲孔的滑塊。
3.如權利要求2所述的四足機器人行走機構，其特征是，所述滑塊還通過直線軸承與直線導軌相配合，直線導軌與絲杠相互平行。
4.如權利要求3所述的四足機器人行走機構，其特征是，所述絲杠和直線導軌均固定于支撐架上，所述支撐架與腿部本體的外殼固定連接。
5.如權利要求1所述的四足機器人行走機構，其特征是，所述主動部為齒輪，所述從動部為齒條；或者，所述主動部為液壓元件，所述從動部為滑座。
6.如權利要求1所述的四足機器人行走機構，其特征是，所述髖關節包括與機器人軀干部分固定連接的縱向旋轉動力裝置，所述縱向旋轉動力裝置通過連桿與橫向旋轉動力裝置連接，縱向旋轉動力裝置運轉帶動腿部本體側向擺動。
7.如權利要求1所述的四足機器人行走機構，其特征是，所述機器人軀干部分包括通過第一連接桿連接的第一連接塊和第二連接塊，所述第一連接塊兩側與第一對腿部機構的髖關節相固定，所述第二連接塊兩側與第二對腿部機構的髖關節相固定。
8.如權利要求7所述的四足機器人行走機構，其特征是，所述第一連接塊上部設置第一連接板，所述第二連接塊上部設置第二連接板，所述第一連接板和第二連接板之間通過第二連接桿相連接。
9.如權利要求8所述的四足機器人行走機構，其特征是，所述第一連接桿和第二連接桿中部連接有加強板。
10.如權利要求1所述的四足機器人行走機構，其特征是，所述足部機構固定于腿部本體底部，所述足部機構底部包覆耐磨材料件。