技術總結
本發明公開了一種含有直線關節的四足機器人行走機構，包括機器人軀干部分，所述機器人軀干部分兩側設置兩對腿部機構，每一對腿部機構沿機器人軀干部分對稱設置，腿部機構通過髖關節與機器人軀干部分連接，腿部機構底部與足部機構連接；所述腿部機構包括腿部本體，所述腿部本體內配合設置直線關節，所述直線關節包括主動部和從動部，所述從動部通過連接件與橫向旋轉動力裝置連接，所述主動部運作帶動從動部上下直線運動進而使腿部本體上下移動抬腿，橫向旋轉動力裝置運轉帶動腿部本體前后向擺動，每一對腿部機構的橫向旋轉動力裝置交替運轉且同側的兩個腿部機構的橫向旋轉動力裝置交替運轉帶動腿部本體實現四足步態行走。

技術研發人員：張慧;李貽斌;榮學文;李彬
受保護的技術使用者：齊魯工業大學
文檔號碼：201611146893
技術研發日：2016.12.13
技術公布日：2017.05.31