1.一種智能控制的柔性導(dǎo)向光伏電站行走裝置，包括橫梁、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、兩組牽引爬行機(jī)構(gòu)、兩組導(dǎo)向支撐機(jī)構(gòu)和反饋調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述的牽引爬行機(jī)構(gòu)和導(dǎo)向支撐機(jī)構(gòu)都對稱地設(shè)置在橫梁兩端，其特征在于：
所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括蓄電池、控制器、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器、兩個(gè)電動(dòng)機(jī)和兩根傳動(dòng)軸，兩個(gè)電動(dòng)機(jī)相互對稱地懸掛在橫梁下方，兩個(gè)電動(dòng)機(jī)分別通過兩個(gè)萬向節(jié)與兩根傳動(dòng)軸連接，所述的蓄電池與控制器電連接，控制器又同時(shí)與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器電連接，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器分別與兩個(gè)電動(dòng)機(jī)相連；
所述的牽引爬行機(jī)構(gòu)通過兩個(gè)支撐架相互對稱地固定在橫梁下方，每組牽引爬行機(jī)構(gòu)都包括驅(qū)動(dòng)輪、導(dǎo)向輪和牽引繩帶，牽引繩帶上設(shè)置清潔刷，電動(dòng)機(jī)的電機(jī)軸通過萬向節(jié)與驅(qū)動(dòng)輪連接，驅(qū)動(dòng)輪通過牽引繩帶與導(dǎo)向輪連接，所述的驅(qū)動(dòng)輪和導(dǎo)向輪都固定在支撐架上；所述的每組牽引爬行機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向輪各有六個(gè)，六個(gè)導(dǎo)向輪分布在驅(qū)動(dòng)輪的兩側(cè)；
所述的導(dǎo)向支撐機(jī)構(gòu)通過支撐桿固定在支撐架下方，每個(gè)支撐架上固定兩根支撐桿，每根支撐桿上固定一個(gè)U型輪架，每個(gè)U型輪架上安裝兩個(gè)支撐定位輪，所述的支撐定位輪沿光伏組件的縫隙行走；
所述的反饋調(diào)整機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)位移傳感器、兩組限位開關(guān)和兩組測隙傳感器，兩個(gè)位移傳感器分別安裝在兩根牽引繩帶上，兩組限位開關(guān)分別對稱地設(shè)置在橫梁兩端的前后兩側(cè)，所述的兩組測隙傳感器也分別對稱地設(shè)置在橫梁兩端的前后兩側(cè)，所述的位移傳感器和測隙傳感器都與控制器相接。
2.根據(jù)權(quán)利要求l所述的智能控制的柔性導(dǎo)向光伏電站行走裝置，其特征在于：所述的支撐架呈倒“E”字形，由左支腿、中支腿和右支腿組成，驅(qū)動(dòng)輪位于中支腿下端部，第一導(dǎo)向輪位于左支腿下端部，第二導(dǎo)向輪位于左支腿的右上角，第三導(dǎo)向輪位于驅(qū)動(dòng)輪的左上方，第四導(dǎo)向輪位于驅(qū)動(dòng)輪的右上方，第五導(dǎo)向輪位于右支腿的左上角，第六導(dǎo)向輪位于右支腿的下端部；所述的第一導(dǎo)向輪與第六導(dǎo)向輪的中心共線，第二導(dǎo)向輪、第三導(dǎo)向輪、第四導(dǎo)向輪和第五導(dǎo)向輪的中心共線，所述的牽引繩帶依次從第一導(dǎo)向輪、第二導(dǎo)向輪、第三導(dǎo)向輪、驅(qū)動(dòng)輪、第四導(dǎo)向輪、第五導(dǎo)向輪和第六導(dǎo)向輪上繞過，牽引繩帶的一端固定，另一端與彈簧連接。