本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種行走機器人。

背景技術：

隨著技術的發展進步，逐漸出現了代步用的行走機器人，行走機器人可以讓人們的出行更加簡便。為了對使用者提供支撐，以及便于轉換方向，通常會在行走機器人上設置支撐架。但是，在傳統技術中，支撐架是固定不可調的，無法滿足不同高度的使用需求。也有支撐架的高度可可調節，但是只能通過緊固螺釘進行調節，而且只能通過手動方式進行調節，不能在行走機器人運行的時候進行調節，十分不便。

技術實現要素：

基于此，為解決上述問題，本實用新型提出一種行走機器人，可隨時對支撐架進行自動調節，滿足不同的使用高度需求。

其技術方案如下：

一種行走機器人，包括底盤、支撐架及減震臺；

所述底盤包括底部框架，設置于所述底部框架兩側的車輪，以及設置于底部框架上的驅動機構，與所述驅動機構和車輪連接的控制電路；

所述支撐架包括連接于所述底部框架上的支撐筒體，套設于所述支撐筒體中的升降桿組件；所述升降桿組件包括一端套設于所述支撐筒體中而另一端與所述減震臺連接的內螺紋套筒，以及套設于所述內螺紋套筒中并與內螺紋套筒螺紋連接的螺紋桿，且所述螺紋桿一端伸入到所述支撐筒體底部并與所述驅動機構連接。

驅動機構通過控制電路控制底盤的底部框架上的車輪運轉，從而驅動行走機器人行動。在行走機器人行動過程中，使用者可以利用支撐架進行支撐，并通過支撐架上設置的減震臺調整行走方向。而且，在走機器人行動過程中，使用者根據不同的高度需求調整支撐架高度，即可以通過套設于支撐筒體上的升降桿組件來調整支撐架高度。具體地，通過驅動機構驅動套設于設置筒體中的螺紋桿，螺紋桿驅動與其螺紋連接的內螺紋套筒，使內螺紋套筒沿著支撐筒體內壁上下移動，實現對支撐架的自動升降。可以在行走機器人運行過程中對支撐架高度自動進行調節，調節方便簡單，滿足使用者的不同使用高度需求。

下面對其技術方案進行進一步說明：

在其中一個實施例中，所述升降桿組件還包括套設固定于所述支撐筒體頂端的支承座，以及固定于所述支承座中部的第一直線軸承，所述內螺紋套筒穿設于所述第一直線軸承上。

在其中一個實施例中，所述升降桿組件還包括一端固定于所述減震臺上的導向桿，以及固定于所述支承座上的第二直線軸承，所述導向桿另一端穿設于所述第二直線軸承上。

在其中一個實施例中，所述升降桿組件包括兩根所述導向桿，且兩根所述導向桿對稱設置于所述內螺紋套筒兩側；

以及與兩根所述導向桿分別對應的兩個所述第二直線軸承，兩個所述第二直線軸承分別布置于所述支承座兩端并對稱設置于所述第一直線軸承兩側。

在其中一個實施例中，所述第一直線軸承設置于所述支承座上側并面向所述減震臺，而兩個所述第二直線軸承設置于所述支承座下側并面向所述底部框架。

在其中一個實施例中，所述升降桿組件還包括固定于所述支撐筒體頂端的固定座，所述固定座固定支撐于所述支承座下。

在其中一個實施例中，所述升降桿組件還包括分別固定于所述支撐筒體兩側的加強桿，且所述加強桿一端固定于所述支撐筒體上而另一端固定于所述底部框架側。

在其中一個實施例中，所述驅動機構包括設置于所述底部框架上的電源、與所述電源和控制電路連接的升降驅動電機，所述升降驅動電機與所述螺紋桿端部連接。

在其中一個實施例中，所述減震臺上設置有升降觸發機構，所述升降觸發機構與所述控制電路和升降驅動電機連接。

在其中一個實施例中，每個所述車輪上均設置有一個獨立的車輪驅動電機，每個所述車輪驅動電機均與所述電源和控制電路連接。

本實用新型具有如下有益效果：通過在支撐架上設置升降桿組件，可以在行走機器人運行過程中對支撐架高度自動進行調節，調節方便簡單，滿足使用者的不同使用高度需求。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例中所述行走機器人的立體結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例中所述行走機器人的前視結構示意圖；

圖3是圖2的B-B截面結構示意圖；

圖4是本實用新型實施例中所述行走機器人的左視結構示意圖；

圖5是圖4的C-C截面結構示意圖。

附圖標記說明：

100-底盤，110-底部框架，120-電源，130-控制電路，140-車輪，142-車輪驅動電機，150-升降驅動電機，200-支撐架，210-支撐筒體，212-加強桿，214-限位板，220-內螺紋套筒，230-螺紋桿，240-導向桿，250-支承座，252-第一直線軸承，254-第二直線軸承，256-固定座，300-減震臺。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的實施例進行詳細說明。

如圖1至圖3所示，一種行走機器人，包括底盤100、支撐架200及減震臺300。所述底盤100包括底部框架110，設置于所述底部框架110兩側的車輪140，以及設置于底部框架110上的驅動機構，與所述驅動機構和車輪140連接的控制電路130。驅動機構通過控制電路130控制底盤的底部框架110上的車輪140運轉，從而驅動行走機器人行動。在行走機器人行動過程中，使用者可以利用支撐架200進行支撐，并通過支撐架200上設置的減震臺300調整行走方向。

而且，如圖4至圖5所示，所述支撐架200包括連接于所述底部框架110上的支撐筒體210，套設于所述支撐筒體210中的升降桿組件。所述升降桿組件包括一端套設于所述支撐筒體210中而另一端與所述減震臺300連接的內螺紋套筒220，以及套設于所述內螺紋套筒220中并與內螺紋套筒220螺紋連接的螺紋桿230，且所述螺紋桿230一端伸入到所述支撐筒體210底部并與所述驅動機構連接。

在走機器人行動過程中，使用者根據不同的高度需求調整支撐架200高度，即可以通過套設于支撐筒體210上的升降桿組件來調整支撐架200高度。具體地，通過驅動機構驅動套設于支撐筒體210中的螺紋桿230，螺紋桿230驅動與其螺紋連接的內螺紋套筒220，使內螺紋套筒220沿著支撐筒體210內壁上下移動，實現對支撐架200的自動升降。可以在行走機器人運行過程中對支撐架200高度自動進行調節，調節方便簡單，滿足使用者的不同使用高度需求。

而且，所述升降桿組件還包括套設固定于所述支撐筒體210頂端的支承座250，以及固定于所述支承座250中部的第一直線軸承252，所述內螺紋套筒220穿設于所述第一直線軸承252上。通過設置支承座250和第一直線軸承252，為套設于支撐筒體210中的內螺紋套筒220和螺紋桿230進行滑動支撐，也便于內螺紋套筒220沿著支撐筒體210上下移動升降。而且，支撐筒體210中部還設置有限位板214，限位板214位于內螺紋套筒220端部，可對內螺紋套筒220進行限位避免內螺紋套筒220滑落進支撐筒體210內側而無法進行升降。

此外，所述升降桿組件還包括一端固定于所述減震臺300上的導向桿240，以及固定于所述支承座250上的第二直線軸承254，所述導向桿240另一端穿設于所述第二直線軸承254上。導向桿240為內螺紋套筒220提供導向支撐，而且通過設置第二直線軸承254對導向桿240進行滑動支撐，便于導向桿240隨著內螺紋套筒220一起上下移動升降，使內螺紋套筒220升降穩定可靠。進一步地，所述升降桿組件包括兩根所述導向桿240，且兩根所述導向桿240對稱設置于所述內螺紋套筒220兩側；還包括與兩根所述導向桿240分別對應的兩個所述第二直線軸承254，兩個所述第二直線軸承254分別布置于所述支承座250兩端并對稱設置于所述第一直線軸承252兩側。即在內螺紋套筒220兩側對稱設置兩根導向桿240，并在支承座250兩端對應設置兩個第二直線軸承254，使升降桿組件受力均勻，內螺紋套筒220升降更加穩定可靠。此外，所述第一直線軸承252設置于所述支承座250上側并面向所述減震臺300，而兩個所述第二直線軸承254設置于所述支承座250下側并面向所述底部框架110。導向桿240上端固定于減震臺300上，而導向桿240的下端穿設于支承座250的第二直線軸承254上。

此外，所述升降桿組件還包括固定于所述支撐筒體210頂端的固定座256，所述固定座256固定支撐于所述支承座250下。通過固定座256對支承座250進行強化支撐，避免支承座250在受壓時松脫。此外，所述升降桿組件還包括分別固定于所述支撐筒體210兩側的加強桿212，且所述加強桿212一端固定于所述支撐筒體210上而另一端固定于所述底部框架110側。加強桿212可對支撐架200提供輔助支撐，使支撐架200受力更均勻。

此外，所述驅動機構包括設置于所述底部框架110上的電源120、與所述電源120和控制電路130連接的升降驅動電機150，所述升降驅動電機150與所述螺紋桿230端部連接。電源120可為升降驅動電機150提供電能，控制電路130驅動升降驅動電機150運動，以驅動螺紋桿230正轉或反轉，使得內螺紋套筒220上升或下降，從而使支撐架200上升或下降。而且，還可在所述減震臺300上設置升降觸發機構，所述升降觸發機構與所述控制電路130和升降驅動電機150連接。通過操作減震臺300上的升降觸發機構，以啟動控制電路130使升降驅動電機150工作，實現對升降桿組件進行升降操作。

此外，每個所述車輪140上均設置有一個獨立的車輪驅動電機142，每個所述車輪驅動電機142均與所述電源120和控制電路130連接。通過在每個車輪140上設置獨立的車輪驅動電機142，通過控制電路130可對每個車輪140進行單獨驅動，實現車輪140的各種運動，從而使行走機器人能夠實現各種運動。

以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對實用新型專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應以所附權利要求為準。