本實用新型涉及機器人研究領域，特別涉及一種仿生機器人。

背景技術：

目前研發的機器人多是非仿生機器人，主要應用于工業生產方面，用來代替人類來生產產品。

現有的仿生機器人靈活性高，但是穩定性低，多需要精準的角度控制，不耐用，而且需要比較高深的技術，制造成本高。

因此，研究一種靈活性高同時穩定性高、成本低的仿生機器人具有重要的應用價值。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于克服現有技術的缺點與不足，提供一種仿生機器人，該機器人采用4個半圓形的行動足進行行走，依靠間歇圓周運動行進，且其前進后退及拐彎均簡單可控，靈活性高，穩定性高。

本實用新型的目的通過以下的技術方案實現：仿生機器人，包括底盤、行動足、行動電機、轉向電機和控制器，底盤為矩形板，所述行動足有4個，分別設置在底盤的四個角位置，為半圓形結構；行動電機有2個或者4個，用于驅動行動足的運動；轉向電機設置在底盤中部位置，轉向電機的電機軸末端固定一方向桿，在方向桿下面的底盤設有空隙；所述行動電機和轉向電機均分別與控制器相連。在控制器作用下，行動足可以進行正反轉，同時在需要轉向時，方向桿通過空隙觸地來改變機器人的方向，結構簡單可控，靈活性高。

作為一種優選，所述行動電機有4個，每個行動足分別由一個行動電機驅動。

作為另一種優選，所述行動電機有2個，分別設置前面兩個行動足之間以及后面兩個行動足之間，每個行動電機包括左右兩個電機軸，每個電機軸末端分別與對應的行動足固定。

作為一種優選，所述行動電機帶有變速齒輪，變速齒輪一端與行動電機的電機軸相連，另一端與一轉軸相連，轉軸的另一端與行動足固定。從而可使行動足的轉矩更大。

作為另一種優選，所述行動電機的電機軸通過一皮帶傳動裝置與一轉軸相連，轉軸的另一端與行動足固定。可以起到避免震動等引起的電機損壞等。

更進一步的，轉軸末端與行動足固定處設有軸承和軸承座。從而可以穩定轉軸，保證行動足在行動電機驅動時不會發生漂移。

更進一步的，所述轉軸和電機軸之間設有一聯軸器。從而使得轉軸與電機軸之間有一個緩沖，避免損壞行動電機。

優選的，所述底盤上端設有一外殼，所述轉向電機、行動電機和控制器均設置在外殼和底盤圍成的封閉空間內。從而可以進一步的保護仿生機器人的結構。

優選的，所述行動足采用塑料或金屬材料制成。

更進一步的，在所述行動足表面貼有彈性防滑墊。從而增加摩擦和減低行動時的震動。

優選的，所述控制器通過無線通信模塊與遙控器連接。從而可以實現遠程智能遙控。

本實用新型與現有技術相比，具有如下優點和有益效果：

1、本實用新型中設有4個行動足，為半圓形結構，有更大的空間，能讓腳的直徑設計的更大，其每兩個行動足由一個行動電機驅動，可依靠間歇圓周運動行進，能爬上更高的地方，速度更快。

2、本實用新型轉向電機的方向桿通過空隙觸地來改變機器人的方向，從而不需要使用復雜的轉動機構，不需要精準的角度控制，減低了制造難度。

附圖說明

圖1是本實施例的整體外觀示意圖。

圖2是本實施例去掉外殼后的立體圖1。

圖3是本實施例去掉外殼后的立體圖2。

圖4是本實施例的電路控制流程圖。

圖中：1-行動前足；2-行動后足；3-外殼；4-軸承座；5-變速箱；6-方向桿；7-轉向電機；8-聯軸器；9-行動電機；10-轉軸；11-底盤。

具體實施方式

下面結合實施例及附圖對本實用新型作進一步詳細的描述，但本實用新型的實施方式不限于此。

實施例1

圖1是本實施例仿生機器人的整體外觀示意圖，其包括底盤11、行動足、行動電機9、轉向電機7、控制器和一個外殼3，轉向電機、行動電機和控制器均設置在外殼和底盤圍成的封閉空間內。行動電機和轉向電機均分別與控制器相連。各種部件之間可以使用頂絲或者螺絲固定。

行動足有4個(兩個行動前足1和兩個行動后足2)，分別設置在底盤的四個角位置，為半圓形結構，可采用塑料材料制成，也可以采用金屬材料制成，可根據具體應用場合進行選擇，如用來進行ROBOTAC比賽，則可采用比重較大的金屬，從而可以在接近其他機器人時起到敲打對方的作用，使對方損傷。同時為了增加摩擦和減低行動時的震動，可以在行動足表面貼彈性防滑墊。

圖2、3為去掉外殼后的結構示意圖。本實施例行動電機有兩個，分別設置前面兩個行動足之間以及后面兩個行動足之間，每個行動電機包括左右兩個電機軸。行動電機帶有變速齒輪(設置在變速箱5內)，變速齒輪一端與行動電機的電機軸相連，另一端與一轉軸10相連，轉軸的另一端與行動足固定。轉軸末端與行動足固定處設有軸承和軸承座4。轉軸和電機軸設有一聯軸器8。行動電機與控制器連接，所以可以在控制器的作用下實現穩定前進和后退。

同時，轉向電機7設置在底盤中部位置，轉向電機的電機軸末端固定一方向桿6，在方向桿下面的底盤設有空隙。在需要轉向時，方向桿通過空隙觸地來改變機器人的方向，結構簡單可控，靈活性高。

本實施例控制器通過無線通信模塊與遙控器連接。行動電機和轉向電機均分別與控制器相連。兩個行動前足由同一個行動電機驅動，兩個行動后足由同一個行動電機驅動，因此，兩個行動前足同步轉動，兩個行動后足同步轉動，前后足之間留有空間。電機可采用普通的直流電機。其工作原理參見圖4，遙控器通過無線方式發送信號到控制器，控制器將信號分別發送到2個行動電機和一個轉向電機對應的電機驅動器，由電機驅動器驅動相應電機動作。從而可以實現在地上爬行，四腳正轉則前進，反之則后退。當跨越特殊的地面時，可以靈活的操作讓行動前足和行動后足轉動或者不轉動。

另外，本實施例仿生機器人機身上下對稱，也就是說，機器人翻車了，還是能正常的行走。具有很強的適應性。

實施例2

本實施例除下述特征外其他結構同實施例1：

每個行動足都使用獨立伺服電機，不使用同軸，當一只行動足被堵轉時，其他三個能正常轉動，堵轉解除后，自動復位到同步位置狀態。

實施例3

本實施例除下述特征外其他結構同實施例1：

電機軸不直接與轉軸連接，使用單軸電機，電機通過皮帶傳動裝置帶動轉軸，同樣可以起到避免震動等引起的電機或齒輪損壞等。

上述實施例為本實用新型較佳的實施方式，但本實用新型的實施方式并不受上述實施例的限制，其他的任何未背離本實用新型的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本實用新型的保護范圍之內。