本實(shí)用新型屬于AGV技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種潛入式AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

AGV是（Automated Guided Vehicle）的縮寫(xiě)，意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人的范疇。

現(xiàn)有的前后進(jìn)AGV驅(qū)動(dòng)單元包括驅(qū)動(dòng)架、安裝在驅(qū)動(dòng)架上的驅(qū)動(dòng)輪、用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)、連接在驅(qū)動(dòng)架上的上蓋板。但由于驅(qū)動(dòng)架與上蓋板采用剛性聯(lián)接，在移動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)遇到不平的路面或工作面時(shí)，上蓋板及放置在其上的機(jī)構(gòu)或物體，如貨架等容易產(chǎn)生劇烈震動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種減少AGV小車(chē)晃動(dòng)、減震效果好的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，確保AGV小車(chē)拖掛的貨架運(yùn)輸平穩(wěn)、貨物不掉落。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采取了以下技術(shù)方案：

潛入式AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)輪，兩驅(qū)動(dòng)輪之間有驅(qū)動(dòng)箱體，驅(qū)動(dòng)箱體內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和獨(dú)立懸架，驅(qū)動(dòng)箱體上方安裝有剪刀叉式減震單元，驅(qū)動(dòng)箱體與剪刀叉式減震單元之間通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸連接。

獨(dú)立懸架包括設(shè)置在兩驅(qū)動(dòng)輪之間的兩半軸，兩半軸上靠近驅(qū)動(dòng)輪處分別設(shè)有上叉臂、下叉臂、減震器及螺旋彈簧。

所述剪刀叉式減震單元包括上、下固定件及上、下固定件之間的剪刀臂，剪刀叉式減震單元的上、下固定件兩端分別設(shè)有限位孔和鉸接孔，剪刀臂一端與上、下固定件鉸接，另一端與上、下固定件滑動(dòng)連接，上下固定件之間還設(shè)有減震彈簧。

減震彈簧位于上、下固定件之間的四個(gè)角。

剪刀叉式減震單元包括剪刀臂，兩個(gè)剪刀臂分置于上和／或下固定件的左右兩側(cè)。

剪刀叉式減震單元上設(shè)有旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在下固定件上向驅(qū)動(dòng)箱體延伸的限位銷(xiāo)和設(shè)置在驅(qū)動(dòng)箱體上表面的限位塊。

本實(shí)用新型的有益效果：AGV小車(chē)在行駛過(guò)程中，在獨(dú)立懸架及剪刀叉式減震單元雙重減震裝置的配合作用下，減震效果好，左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪自動(dòng)調(diào)節(jié)與地面保持接觸，過(guò)濾了路面的部分顛簸，從而避免AGV小車(chē)上貨物掉落的現(xiàn)象，保證了AGV小車(chē)載物平穩(wěn)、載物安全、載物效率高的效果，延長(zhǎng)了AGV小車(chē)的使用壽命，使用更加簡(jiǎn)單、更加方便。通過(guò)采用剪刀臂和減震彈簧結(jié)合設(shè)計(jì)，可使AGV小車(chē)上蓋板與貨架之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn) 。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的剖視圖。

圖3為本實(shí)用新型獨(dú)立懸架的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型剪刀叉式減震單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

如圖1-4所示，潛入式AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)輪，兩驅(qū)動(dòng)輪之間有驅(qū)動(dòng)箱體2，驅(qū)動(dòng)箱體內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和獨(dú)立懸架，驅(qū)動(dòng)箱體上方安裝有剪刀叉式減震單元，驅(qū)動(dòng)箱體2與剪刀叉式減震單元之間通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸3連接。旋轉(zhuǎn)軸3通過(guò)螺栓分別與驅(qū)動(dòng)箱體2和剪刀叉式減震單元連接，旋轉(zhuǎn)軸3外側(cè)套設(shè)有軸承和套筒，旋轉(zhuǎn)軸的作用是驅(qū)動(dòng)輪在行進(jìn)路線上微調(diào)時(shí)，使AGV車(chē)身擺動(dòng)量不明顯，從而使AGV上所拖（或背負(fù)）的貨物在運(yùn)輸過(guò)程中更穩(wěn)定。

所述獨(dú)立懸架包括設(shè)置在兩驅(qū)動(dòng)輪1之間的兩半軸，兩半軸上靠近驅(qū)動(dòng)輪處分別設(shè)有上叉臂、下叉臂、減震器4及螺旋彈簧5，本實(shí)用新型中獨(dú)立懸架參考轎車(chē)獨(dú)立懸架，未說(shuō)明之處參考轎車(chē)獨(dú)立懸架的結(jié)構(gòu)中均可實(shí)現(xiàn)；所述剪刀叉式減震單元包括上固定件6、下固定件7及上、下固定件之間的剪刀臂8，剪刀叉式減震單元的上、下固定件兩端分別設(shè)有限位孔9和鉸接孔10，剪刀臂一端與上、下固定件鉸接，另一端與上、下固定件滑動(dòng)連接，上下固定件之間還設(shè)有減震彈簧11。

減震彈簧11位于上、下固定件之間的四個(gè)角，減震彈簧設(shè)置在上、下固定件之間的四個(gè)角上，分布均勻，減震效果明顯優(yōu)于設(shè)置一個(gè)或兩個(gè)減震彈簧；剪刀叉式減震單元包括剪刀臂，兩個(gè)剪刀臂分置于上和／或下固定件的左右兩側(cè)，剪刀臂對(duì)稱(chēng)設(shè)置，保證了AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的平衡問(wèn)題。

剪刀叉式減震單元上設(shè)有旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)包括固定在下固定件7上向驅(qū)動(dòng)箱體2延伸的限位銷(xiāo)12和設(shè)置在驅(qū)動(dòng)箱體2上表面的限位塊13，限位銷(xiāo)12與下固定件7螺紋連接，也可以是其他連接方式，剪刀叉式減震單元與驅(qū)動(dòng)箱體2平行時(shí)，限位銷(xiāo)12在限位塊13的內(nèi)側(cè)；旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)的限位銷(xiāo)連接在下固定件上，因小車(chē)顛簸導(dǎo)致剪刀叉式減震單元在旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度過(guò)大時(shí)，限位塊限制限位銷(xiāo)繼續(xù)移動(dòng)，限位銷(xiāo)與限位塊配合限制剪刀叉式減震單元旋轉(zhuǎn)角度過(guò)大，從而確保AGV小車(chē)運(yùn)行更平穩(wěn)，拖掛貨架貨物不會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)。

以上所述的僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型整體構(gòu)思前提下，還可以作出若干改變和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。