本發(fā)明涉及一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代社會對未知事物的探索越來越深，但由于環(huán)境和人類的生理條件等限制，在很多復(fù)雜的山地情況下，不方便人前往，這時就需要有機(jī)器來代替人去進(jìn)行勘探和探索。在山地地面崎嶇、凹凸不平的情況下，普通勘察車雖然可以做到四輪驅(qū)動來避免野外拋錨，但是由于自由度不夠，驅(qū)動輪之一被懸置的事件常常發(fā)生，因此需要設(shè)計一輛多自由度的自適應(yīng)勘察小車，可以用來代替人在野外地面崎嶇、極端的環(huán)境下勘探。

因勘察車主要在崎嶇的道路上行駛，使用條件相當(dāng)復(fù)雜，車架作為全地形車的最重要的承載部件，在越野車行駛過程中需要承受各種載荷，因此，車架在結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度、剛度方面就必須要滿足實(shí)際要求。同時為減少成本，車身整體的輕量化也是必然的趨勢。全地形車的懸架主要被設(shè)計用來傳遞作用在車輪和車架（或車身）之間的各種力和力矩，緩和因路面的不平度而引起的車架（或車身）的沖擊載荷，并對由此引起的振動進(jìn)行衰減。全地形車主要行駛于相當(dāng)復(fù)雜的道路環(huán)境，為確保全地形車在行駛時良好的平順性能、操縱穩(wěn)定性能和車上裝備的各項勘探設(shè)備穩(wěn)定運(yùn)行等性能，對懸架系統(tǒng)的各項性能參數(shù)都要有相當(dāng)高的設(shè)計要求，以使全地形車適應(yīng)各種復(fù)雜的作業(yè)的要求。目前，國內(nèi)外關(guān)于研究遙控山地越野車的研究成果已經(jīng)很多，經(jīng)研究該類機(jī)器的發(fā)展概況，全地形車最早出現(xiàn)于瑞典、蘇聯(lián)等少數(shù)幾個位于北半球的國家，最大的特點(diǎn)是可以在普通車輛難以機(jī)動的地形上行走自如。現(xiàn)已有的無人勘探山地車能夠做到前后四輪由多個電機(jī)帶動都能夠被驅(qū)動，美國卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)的spinner和crusher平臺建立了基于混合動力模式的輪式無人地面勘察車，主要研究的是無人車的動力、結(jié)構(gòu)和維護(hù)性的問題，但是并沒有做到輕巧且適應(yīng)凹凸沙面地形勘察任務(wù)，同時自重比太大，無法持續(xù)在極端環(huán)境下作業(yè)。美國h&h公司研制了履帶式基于ripsaw平臺的越野無人車，通過增大動力同時減小自重比來提高時速，但是基于輪轂履帶來適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境，沒有在對無人車結(jié)構(gòu)上通過增加自由度來調(diào)整。國內(nèi)對于多輪獨(dú)立電驅(qū)動無人車有較多的研究，同濟(jì)大學(xué)研究了四輪轂電驅(qū)動無人車春暉三號，但是由于其功率較小，無法滿足全地形需求。由此可知將四輪驅(qū)動技術(shù)與六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)合（球鉸連接、可調(diào)彈簧減震器代替兩桿）的多自由度無人的復(fù)雜路面自適應(yīng)的勘察小車技術(shù)還剛剛起步。

此外，復(fù)雜地形情況下使用的多自由度自適應(yīng)小車將有很多應(yīng)用，將改善人類對環(huán)境惡劣的山地地區(qū)的探索條件。該六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)自適應(yīng)小車，適合在崎嶇不平的山地上行走，可以安裝各種所需的設(shè)備包括影像采集設(shè)備、環(huán)境探測設(shè)備、紅外設(shè)備、太陽能搜集設(shè)備等，根據(jù)需要在車上搭載不同設(shè)備來增加車的使用功能。

本發(fā)明針對無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車進(jìn)行了總體設(shè)計，設(shè)計車體前后四輪都可以被驅(qū)動，由前后兩個電機(jī)帶動，電機(jī)為原動件，從電機(jī)到車輪轉(zhuǎn)動，中間設(shè)計傳動機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。另外，在復(fù)雜的山地路況下行走，如果車體自由度少，容易發(fā)生側(cè)翻機(jī)車輪被懸空狀況，因此，設(shè)計車體應(yīng)具有多自由度。車體車架和動力、運(yùn)動部分不通過剛性聯(lián)接，而是通過多桿機(jī)構(gòu)聯(lián)接兩部分，桿與車體通過球形鉸鏈聯(lián)接以增大自由度。特別采用一個彈簧減震器代替其中一桿，使得桿的長度可以伸縮變化的同時有減震作用。一個多桿機(jī)構(gòu)能夠使整車自由度增加很多，更適合復(fù)雜山地下行走。車體車架上可以安裝供能系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和需要的儀器，以增加車的附加實(shí)際用途，本發(fā)明主要設(shè)計車的機(jī)械結(jié)構(gòu)和動力傳動部分。在方案設(shè)計過程中，考慮到很多現(xiàn)場實(shí)際應(yīng)用時的要求，使得整車具有直接生產(chǎn)并投入使用的優(yōu)勢。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對未知的復(fù)雜地形條件的無人勘察車，由于路面崎嶇不平，驅(qū)動輪容易被懸置空，且由于穩(wěn)定性不佳使車上搭載的偵查設(shè)備無法正常工作而導(dǎo)致勘察失敗。提供一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車，前后四輪都可以被驅(qū)動，基于六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)傳動，非常適合在崎嶇不平的山地上行走，通過無線遙控設(shè)計操縱舵機(jī)通過連桿控制萬向聯(lián)軸器，萬向連軸器連接傳動軸和車輪軸，實(shí)現(xiàn)兩軸能夠水平成一定夾角傳動，即車輪可以轉(zhuǎn)向，整車各零部件適合通過3d打印技術(shù)制造。并且可以安裝各種所需的設(shè)備包括影像采集設(shè)備、環(huán)境探測設(shè)備、紅外設(shè)備、太陽能搜集設(shè)備等，根據(jù)需要在車上搭載不同設(shè)備來增加車的使用功能。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的思路如下：

無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車的工作空間是復(fù)雜、崎嶇的各種地形，包括坑洼道路、各角度彎道、沙地環(huán)境和積水路面等，搭載大功率鋰電池與太陽能電池板，它的運(yùn)行距離一般也較長，在通過凹凸地面時需要盡可能保持車體自身穩(wěn)定，在單輪陷入凹陷處通過多自由度傳動系統(tǒng)和彈簧減震系統(tǒng)來盡可能將輪胎貼合地面產(chǎn)生前進(jìn)摩擦力同時保持車載設(shè)備穩(wěn)定；通過遙控裝置和無線接收裝置控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向和前進(jìn)速度，解決無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車運(yùn)動情況單一、實(shí)用性能不夠好等情況，同時滿足智能化、小型化、自動化的要求。

基于以上思路，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車，由車身支架和動力裝置組成，所述車身支架包括車頂外殼、側(cè)板車架結(jié)構(gòu)、底盤車架結(jié)構(gòu)、六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)、保險杠與擋泥板結(jié)構(gòu)，所述動力裝置包括舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電機(jī)傳動系統(tǒng)、輪胎連接裝置，所述車頂外殼與側(cè)板車架結(jié)構(gòu)的預(yù)留孔通過四組螺釘固定連接，側(cè)板車架結(jié)構(gòu)與底盤車架結(jié)構(gòu)固定聯(lián)接，六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過球鉸聯(lián)接與側(cè)板車架結(jié)構(gòu)連接，通過連桿支架與電機(jī)傳動系統(tǒng)連接，保險杠與擋泥板結(jié)構(gòu)與電機(jī)傳動系統(tǒng)固定聯(lián)接；所述舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過滾動軸承聯(lián)接輪胎連接裝置，通過螺釘與電機(jī)傳動系統(tǒng)固定聯(lián)接，電機(jī)傳動系統(tǒng)與輪胎連接裝置通過聯(lián)接。

所述車頂外殼由一個頂殼、前后兩個側(cè)殼和兩塊太陽能電池板構(gòu)成，頂殼與側(cè)板車架通過四組螺栓連接，頂殼的前后兩側(cè)處各設(shè)計有兩個銷孔，每個側(cè)殼頂部都設(shè)計有一個銷孔，頂殼與側(cè)殼通過鉸鏈連接，側(cè)殼底部均設(shè)計有一個球座槽，與連桿支架上的直桿通過球鉸聯(lián)接連接；太陽能電池板與側(cè)殼通過卡槽連接。

所述側(cè)板車架結(jié)構(gòu)由支桿與平型支架構(gòu)成，采取左右對稱布置，通過四個支桿螺釘固定聯(lián)接，12處球鉸聯(lián)接通過螺釘固定在側(cè)板車架預(yù)留孔內(nèi)外兩側(cè)，在左右側(cè)板車架上分別通過螺釘連接四個平行支架，在每個側(cè)板車架上預(yù)先留有22個螺紋孔用于后期安裝車載設(shè)備使用，側(cè)板車架與電池板采用螺釘固定連接。

所述底盤車架結(jié)構(gòu)由電池板與電池夾構(gòu)成，兩者通過螺栓連接。

所述六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括兩個彎桿、避震器、兩個直桿和兩個彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)；彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)包括減震彈簧、球座、球體、短直桿、螺柱和連桿支架，其中避震器和上下兩個球座通過花鍵連接，球體和球座中間設(shè)有螺紋孔，球座和短直桿連接，短直桿中間設(shè)計一個螺紋孔；球體在球座內(nèi)自由轉(zhuǎn)動，具有3個自由度；六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)中包含有兩直桿與兩彎桿，彎桿在桿的1/3處彎曲，彎曲角度為135°；兩直桿與兩彎桿分別與側(cè)板車架結(jié)構(gòu)、電機(jī)傳動系統(tǒng)通過球鉸聯(lián)接相連，四連桿的每個直桿、彎桿與球座通過螺柱聯(lián)接，每個直桿通過球鉸聯(lián)接與連桿支架相連。

所述保險杠和擋泥板結(jié)構(gòu)由三個連桿、兩個底架和擋泥板構(gòu)成，連桿與底架通過螺栓固定連接，底架與電機(jī)傳動系統(tǒng)的短傳動軸軸套通過螺栓連接；擋泥板與底架采用兩兩一組，共兩組螺栓連接固定。

所述舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由舵機(jī)固定板、舵機(jī)、長直桿、短直桿、第一連軸萬向節(jié)支撐件、第二連軸萬向節(jié)支撐件、舵機(jī)支撐件構(gòu)成；第一連軸萬向節(jié)支撐件、第二連軸萬向節(jié)支撐件前后左右均布置，舵機(jī)通過與短直桿球鉸聯(lián)接來控制第二連軸萬向節(jié)支撐件，第二連軸萬向節(jié)支撐件與第一連軸萬向節(jié)支撐件通過螺釘聯(lián)接，第一連軸萬向節(jié)支撐件又與長傳動軸軸套自攻螺釘聯(lián)接，第二連軸萬向節(jié)支撐件與長直桿球鉸聯(lián)接，舵機(jī)與舵機(jī)固定板聯(lián)接，舵機(jī)固定板又與長傳動軸軸套聯(lián)接，舵機(jī)支撐件與舵機(jī)固定板螺釘聯(lián)接。

所述電機(jī)傳動系統(tǒng)包括電機(jī)、電機(jī)齒輪、減速齒輪、齒輪軸、減速器殼、長傳動軸、短傳動軸、長傳動軸軸套、短傳動軸軸套、夾套；電機(jī)與電機(jī)齒輪聯(lián)接，減速齒輪與齒輪軸通過滾動軸承聯(lián)接，電機(jī)齒輪與減速齒輪嚙合，減速器殼與連桿支架螺栓固定，又與長傳動軸軸套、短傳動軸軸套螺釘固定，減速齒輪與長傳動軸通過滾動軸承聯(lián)接，夾套前后左右分布，與長傳動軸軸套、短傳動軸軸套夾緊聯(lián)接。

所述輪胎連接裝置包括輪胎軸、輪胎、輪轂、輪胎固定圈、滾動軸承、輪胎固定螺栓、萬向節(jié)軸、固定銷、萬向節(jié)緊定螺釘；輪轂通過螺釘與輪胎固定圈聯(lián)接，滾動軸承與第一連軸萬向節(jié)支撐件、萬向節(jié)軸連接，輪胎固定螺栓與輪胎軸固定連接，固定銷與輪胎軸卡槽連接，輪胎軸與輪轂均為六角形卡緊聯(lián)接，長傳動軸與萬向接軸卡槽聯(lián)接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下突出的實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和顯著的優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明采用通過六桿機(jī)構(gòu)聯(lián)接車體車架和動力、運(yùn)動部分，桿與車體通過球形鉸鏈聯(lián)接而不通過剛性連接，前后四輪都可以被驅(qū)動且具有自由度多，穩(wěn)定性好，空間小，相比人工作業(yè)，工作效率可以提高一倍以上，相比大型勘察車而言，價格低廉，維護(hù)簡單，適合進(jìn)行批量生產(chǎn)，經(jīng)濟(jì)效益可觀。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車車頂外殼示意圖。

圖3為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車側(cè)板車架示意圖。

圖4為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車底盤車架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車保險杠與擋泥板示意圖。

圖7為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)示意圖。

圖8為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車電機(jī)傳動系統(tǒng)示意圖。

圖9為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車輪胎連接裝置示意圖。

圖10為本發(fā)明一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車球鉸聯(lián)接示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及優(yōu)選實(shí)施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。

如圖1所示，一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車，由車身支架和動力裝置組成，所述車身支架包括車頂外殼100、側(cè)板車架結(jié)構(gòu)200、底盤車架結(jié)構(gòu)300、六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)400、保險杠與擋泥板結(jié)構(gòu)500，所述動力裝置包括舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)600、電機(jī)傳動系統(tǒng)700、輪胎連接裝置800，所述車頂外殼100與側(cè)板車架結(jié)構(gòu)200的預(yù)留孔通過四組螺釘固定連接，側(cè)板車架結(jié)構(gòu)200與底盤車架結(jié)構(gòu)300固定聯(lián)接，六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)400通過球鉸聯(lián)接900與側(cè)板車架結(jié)構(gòu)200連接，通過連桿支架407與電機(jī)傳動系統(tǒng)700連接，保險杠與擋泥板結(jié)構(gòu)500與電機(jī)傳動系統(tǒng)700固定聯(lián)接；所述舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)600通過滾動軸承804聯(lián)接輪胎連接裝置800，通過螺釘與電機(jī)傳動系統(tǒng)700固定聯(lián)接，電機(jī)傳動系統(tǒng)700與輪胎連接裝置通過800聯(lián)接。

如圖2所示，所述車頂外殼100由一個頂殼101、前后兩個側(cè)殼102和兩塊太陽能電池板105構(gòu)成，頂殼101與側(cè)板車架200通過四組螺栓連接，頂殼101的前后兩側(cè)處各設(shè)計有兩個銷孔，每個側(cè)殼102頂部都設(shè)計有一個銷孔，頂殼101與側(cè)殼102通過鉸鏈104連接，側(cè)殼102底部均設(shè)計有一個球座槽103，與連桿支架407上的直桿406通過球鉸聯(lián)接900連接；太陽能電池板105與側(cè)殼102通過卡槽連接。

如圖3所示，所述側(cè)板車架結(jié)構(gòu)200由支桿201與平型支架202構(gòu)成，采取左右對稱布置，通過四個支桿201螺釘固定聯(lián)接，12處球鉸聯(lián)接900通過螺釘固定在側(cè)板車架200預(yù)留孔內(nèi)外兩側(cè)，在左右側(cè)板車架200上分別通過螺釘連接四個平行支架202，在每個側(cè)板車架200上預(yù)先留有22個螺紋孔用于后期安裝車載設(shè)備使用，側(cè)板車架200與電池板301采用螺釘固定連接。

如圖4所示，所述底盤車架結(jié)構(gòu)300由電池板301與電池夾302構(gòu)成，兩者通過螺栓連接。

如圖5和圖10所示，所述六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)400包括兩個彎桿401、避震器402、兩個直桿406和兩個彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)404；彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)404包括減震彈簧403、球座902、球體901、短直桿604、螺柱405和連桿支架407，其中避震器402和上下兩個球座902通過花鍵連接，球體901和球座902中間設(shè)有螺紋孔，球座902和短直桿604連接，短直桿604中間設(shè)計一個螺紋孔；球體901在球座902內(nèi)自由轉(zhuǎn)動，具有3個自由度；六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)400中包含有兩直桿406與兩彎桿401，彎桿401在桿的1/3處彎曲，彎曲角度為135°；兩直桿406與兩彎桿401分別與側(cè)板車架結(jié)構(gòu)200、電機(jī)傳動系統(tǒng)700通過球鉸聯(lián)接900相連，四連桿的每個直桿406、彎桿401與球座902通過螺柱聯(lián)接，每個直桿406通過球鉸聯(lián)接900與連桿支架407相連。

如圖6所示，所述保險杠和擋泥板結(jié)構(gòu)500材料均采用abs塑料，由三個連桿501、兩個底架502和擋泥板503構(gòu)成，連桿501與底架502通過螺栓固定連接，底架502與電機(jī)傳動系統(tǒng)700的短傳動軸軸套709通過螺栓連接；擋泥板503與底架502采用兩兩一組，共兩組螺栓連接固定。

如圖7所示，所述舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)600由舵機(jī)固定板601、舵機(jī)602、長直桿603、短直桿604、第一連軸萬向節(jié)支撐件605、第二連軸萬向節(jié)支撐件606、舵機(jī)支撐件607構(gòu)成；第一連軸萬向節(jié)支撐件605、第二連軸萬向節(jié)支撐件606前后左右均布置，舵機(jī)602通過與短直桿604球鉸聯(lián)接來控制第二連軸萬向節(jié)支撐件606，第二連軸萬向節(jié)支撐件606與第一連軸萬向節(jié)支撐件605通過螺釘聯(lián)接，第一連軸萬向節(jié)支撐件605又與長傳動軸軸套703自攻螺釘聯(lián)接，第二連軸萬向節(jié)支撐件606與長直桿603球鉸聯(lián)接，舵機(jī)602與舵機(jī)固定板601聯(lián)接，舵機(jī)固定板601又與長傳動軸軸套703聯(lián)接，舵機(jī)支撐件607與舵機(jī)固定板601螺釘聯(lián)接。

如圖8所示，所述電機(jī)傳動系統(tǒng)700包括電機(jī)701、電機(jī)齒輪702、減速齒輪705、齒輪軸706、減速器殼704、長傳動軸707、短傳動軸708、長傳動軸軸套703、短傳動軸軸套709、夾套710；電機(jī)701與電機(jī)齒輪702聯(lián)接，減速齒輪705與齒輪軸706通過滾動軸承804聯(lián)接，電機(jī)齒輪702與減速齒輪705嚙合，減速器殼704與連桿支架407螺栓固定，又與長傳動軸軸套703、短傳動軸軸套709螺釘固定，減速齒輪705與長傳動軸707通過滾動軸承804聯(lián)接，夾套710前后左右分布，與長傳動軸軸套703、短傳動軸軸套709夾緊聯(lián)接。

如圖9所示，所述輪胎連接裝置800包括輪胎軸809、輪胎801、輪轂802、輪胎固定圈803、滾動軸承804、輪胎固定螺栓805、萬向節(jié)軸806、固定銷808、萬向節(jié)緊定螺釘807；輪轂802通過螺釘與輪胎固定圈803聯(lián)接，滾動軸承804與第一連軸萬向節(jié)支撐件605、萬向節(jié)軸806連接，輪胎固定螺栓805與輪胎軸809固定連接，固定銷808與輪胎軸809卡槽連接，輪胎軸809與輪轂802均為六角形卡緊聯(lián)接，長傳動軸707與萬向接軸806卡槽聯(lián)接。

本發(fā)明的工作過程為：以動力裝置為核心，控制系統(tǒng)為中心，通過控制系統(tǒng)使電機(jī)轉(zhuǎn)動輸出轉(zhuǎn)速，三級齒輪減速器705減速后將轉(zhuǎn)速傳遞到長傳動軸707上，通過滾動軸承804和輪胎軸809帶動輪胎轉(zhuǎn)動。舵機(jī)602擺動帶動短直桿604實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，當(dāng)遇到地面凹陷或地表不平時，萬向聯(lián)軸器連有六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)400和彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)404，通過六桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)400減震傳動，車頂外殼100與電機(jī)傳動系統(tǒng)700也有球鉸聯(lián)接，采用兩個彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)404代替其中兩桿，使得桿的長度可以伸縮變化的同時有減震作用。車頂外殼100前后兩塊面板和車體通過球鉸聯(lián)接，在彈簧減震器組合結(jié)構(gòu)404被壓縮后，車頂可以不隨車體運(yùn)動。

在整個一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車結(jié)構(gòu)中，有兩個20v大電機(jī)701和兩塊太陽能電池板105，利用四個動力源使勘察車完成復(fù)雜地形下的勘察作業(yè)過程；利用一系列檢測裝置如位移檢測、速度檢測、加速度檢測、壓力檢測等將實(shí)時數(shù)據(jù)反饋到控制單元，控制單元對各模塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動進(jìn)行調(diào)整，使無人復(fù)雜路面自適應(yīng)小車處于最佳工作狀態(tài)。