本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種自適應式移動機器人的底盤裝置。

背景技術：

在移動機器人領域，機器人的移動主要靠驅動輪提供動力，而驅動輪的動力主要靠輪子的摩擦力和觸地力保證，而輪子和地面的摩擦力一般是不變的，所以保證驅動輪有足夠的觸地力至關重要。為了保證驅動輪保持與地面接觸，現在一般是單獨把驅動輪做成懸掛形式，使用彈簧支撐驅動輪。這樣對移動機器人來說，驅動輪的觸地力和支撐驅動輪的彈簧力相關，是一個恒定值。這樣來說會出現幾個問題：①當負載比較大時，因為彈簧力恒定，容易出現驅動輪打滑現象；②如果為適應較大負載，設計時將彈簧力設計得比較大，這時當機器人空載時驅動輪的彈簧力可能會把機器人頂起來，導致從動輪懸空；③在爬坡或者過坎開始過程中，因為前從動輪太高，中間驅動輪的彈簧伸長（壓簧）或變短（拉簧），彈簧力變小，驅動輪的觸地力也變小，容易出現打滑現象。④在地形比較復雜的路面，驅動輪彈簧的力可能會因為過凹坑時減小，從而無法繼續正常行駛。

因此，設計一款可以適應各種不同的路況，適應不同載荷的移動機器人底盤，已成為移動機器人行業亟待解決的一大技術問題。

技術實現要素：

為了解決現有技術中無法滿足不同路況，無法適應各種載荷的問題，本發明提供了一種自適應式移動機器人的底盤裝置。

本發明提供了一種自適應式移動機器人的底盤裝置，包括底盤本體、左擺臂、右擺臂、第一中排驅動輪、第二中排驅動輪、第一從動輪、第二從動輪，所述左擺臂與所述底盤本體為活動連接，所述左擺臂兩端分別安裝有所述第一中排驅動輪和所述第一從動輪，所述第一中排驅動輪和所述第一從動輪能夠隨所述左擺臂進行上下擺動；所述右擺臂與所述底盤本體為活動連接，所述右擺臂兩端分別安裝有所述第二中排驅動輪和所述第二從動輪，所述第二中排驅動輪和所述第二從動輪能夠隨所述右擺臂進行上下擺動；該底盤裝置還包括用于驅動所述第一中排驅動輪和所述第二中排驅動輪進行轉動的驅動機構。

作為本發明的進一步改進，該底盤裝置包括第一鉸接軸、第二鉸接軸，所述左擺臂通過所述第一鉸接軸與所述底盤本體進行連接從而實現活動連接；所述右擺臂通過所述第二鉸接軸與所述底盤本體進行連接從而實現活動連接。

作為本發明的進一步改進，該底盤裝置還包括第一連接法蘭和第二連接法蘭，所述第一連接法蘭和所述第一中排驅動輪安裝在一起，所述左擺臂與所述第一連接法蘭相連；所述第二連接法蘭和所述第二中排驅動輪安裝在一起，所述右擺臂與所述第二連接法蘭相連。

作為本發明的進一步改進，該底盤裝置還包括安裝在所述底盤本體后端的第三從動輪和第四從動輪。

作為本發明的進一步改進，該底盤裝置還包括后擺臂，所述后擺臂兩端分別安裝有所述第三從動輪和所述第四從動輪。

作為本發明的進一步改進，該底盤裝置還包括第三鉸接軸，所述后擺臂通過所述第三鉸接軸與所述底盤本體進行連接從而實現活動連接。

作為本發明的進一步改進，所述第一從動輪、所述第二從動輪、所述第三從動輪和所述第四從動輪為萬向輪或全向輪。

本發明的有益效果是：本發明通過三個鉸接軸將底盤的六個輪子與底盤本體連接，實現在任何路面情況下六個輪子始終保持與地面接觸；同時在載荷變化的情況下中排的驅動輪的支撐力也隨之變化，從而保證中排驅動輪具備足夠的驅動力；特別是在爬坡開始階段，前排的從動輪向上抬升的同時中排的驅動輪向下壓，使驅動輪與地面的壓力增大，防止驅動輪出現打滑。

附圖說明

圖1是本發明的軸側示意圖。

圖2是本發明的俯視結構示意圖。

圖3是本發明的前視結構示意圖。

圖4是本發明的左視結構示意圖。

具體實施方式

如圖1-4所示，本發明公開了一種自適應式移動機器人的底盤裝置，包括底盤本體8、左擺臂1、右擺臂2、第一中排驅動輪5、第二中排驅動輪9、第一從動輪6、第二從動輪10，所述左擺臂1與所述底盤本體8為活動連接，所述左擺臂1兩端分別安裝有所述第一中排驅動輪5和所述第一從動輪6，所述第一中排驅動輪5和所述第一從動輪6能夠隨所述左擺臂1進行上下擺動；所述右擺臂2與所述底盤本體8為活動連接，所述右擺臂2兩端分別安裝有所述第二中排驅動輪9和所述第二從動輪10，所述第二中排驅動輪9和所述第二從動輪10能夠隨所述右擺臂2進行上下擺動；該底盤裝置還包括用于驅動所述第一中排驅動輪5和所述第二中排驅動輪9進行轉動的驅動機構。

該底盤裝置包括第一鉸接軸4、第二鉸接軸11，所述左擺臂1通過所述第一鉸接軸4與所述底盤本體8進行連接從而實現活動連接；所述右擺臂2通過所述第二鉸接軸11與所述底盤本體8進行連接從而實現活動連接。

該底盤裝置還包括第一連接法蘭和第二連接法蘭，所述第一連接法蘭和所述第一中排驅動輪5安裝在一起，所述左擺臂1與所述第一連接法蘭相連；所述第二連接法蘭和所述第二中排驅動輪9安裝在一起，所述右擺臂2與所述第二連接法蘭相連。

該底盤裝置還包括安裝在所述底盤本體8后端的第三從動輪12和第四從動輪13。

該底盤裝置還包括后擺臂3，所述后擺臂3兩端分別安裝有所述第三從動輪12和所述第四從動輪13。

該底盤裝置還包括第三鉸接軸14，所述后擺臂3通過所述第三鉸接軸14與所述底盤本體8進行連接從而實現活動連接。

所述第一從動輪6、所述第二從動輪10、所述第三從動輪12和所述第四從動輪13為萬向輪或全向輪。

底盤本體8的載荷，由三個鉸接點支撐，對于底盤本體8而言只有三個支撐點，符合三點確定一個平面原理。

在鉸接點位置不變的情況下，第一從動輪6、第二從動輪10和第一中排驅動輪5、第二中排驅動輪9可根據路面情況上下擺動，保持底盤平穩同時適應不同路況。

在鉸接點位置不變的情況下，左右兩個后排的第三從動輪12和第四從動輪13可根據路面情況上下擺動，保持底盤平穩同時適應不同路況。

通過第一鉸接軸4傳遞給第一中排驅動輪5和所述第一從動輪6的力根據設計鉸接點的位置，按一定比例分別分配給第一中排驅動輪5和所述第一從動輪6。第一中排驅動輪5和所述第一從動輪6的受力會跟隨鉸接點力的變化而變化，從而保證驅動輪有足夠的觸地力。

鉸接點位置不變的時候，從動輪和驅動輪能夠自適應地形，保證每個輪子都與地面接觸，由所述車體傳遞給鉸接點的力此時按一定比例分給從動輪和驅動輪，這樣保證了驅動輪有足夠的觸地力。

本發明的自適應式移動機器人的底盤裝置，可以適應不同的路況，即當路面存在凹凸不平情況時，底盤的每個輪子都能與地面接觸，保證了機器人運行的動力和平穩性。同時也能適應不同載荷，即當載荷減小時，機器人所需的動力相應減小，此時驅動輪的觸地力按一定比例的較小；當載荷增大時，機器人所需的動力會增大，驅動輪的觸地力也會按一定比例增大。

本發明通過三個鉸接軸將底盤的六個輪子與底盤本體8連接，實現在任何路面情況下六個輪子始終保持與地面接觸；同時在載荷變化的情況下中排的驅動輪的支撐力也隨之變化，從而保證中排驅動輪具備足夠的驅動力；特別是在爬坡開始階段，前排的從動輪向上抬升的同時中排的驅動輪向下壓，使驅動輪與地面的壓力增大，防止驅動輪出現打滑。同樣的原理可前后排的從動輪設計為萬向輪或全向輪，或者將后排通過鉸接連接的兩個從動輪改為一個從動輪支撐。

以上內容是結合具體的優選實施方式對本發明所作的進一步詳細說明，不能認定本發明的具體實施只局限于這些說明。對于本發明所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發明的保護范圍。