技術特征：

技術總結
本發明的車輛的車道保持控制裝置，在較寬的行駛路徑上，駕駛者依賴車道保持控制進行自然且穩定的轉向輔助，在較窄的行駛路徑上，在不干涉駕駛者的回避轉向操作的情況下考慮實際的行駛環境實施最佳車道保持控制。基于駕駛者方向盤扭矩Td而設定馬達基本電流Ipsb，基于行駛路徑形狀計算出前饋控制量Iff，計算出前方注視點處的車輛軌跡與目標路線的位置之間的偏移量Δx，計算出橫向位置反饋控制量Ifb，基于車輛的橫擺角計算出橫擺角反饋控制量Ifby，在行駛路徑寬度Wr寬的情況下，將橫向位置反饋控制量Ifb的橫向位置反饋增益設定為較大，在行駛路徑寬度Wr窄的情況下，將橫擺角反饋控制量Ifby的橫擺角反饋增益設定為較大。

技術研發人員：小山哉
受保護的技術使用者：株式會社斯巴魯
技術研發日：2014.12.23
技術公布日：2017.10.20