一種履帶式機器人平臺減震結構的制作方法
【專利摘要】本實用新型為一種履帶式機器人平臺減震結構，包括：支重輪、減震彈簧、驅動輪、承重輪、X型支架、上導向輪、下導向輪、支撐板、減速機輸出軸和剛性連接架。減震系統設計成三段式（前段、中間段、后段）獨立彈簧懸掛系統，前段獨立懸掛系統設置有上、下導向輪確定系統接近角、履帶輪廓范圍；中間獨立懸掛系統采用X架形式，沿履帶方向布置四個支重輪；后段獨立懸掛系統設置驅動輪，驅動輪同時承擔履帶導向作用，確定系統分離角。每段獨立懸掛系統各使用一根彈簧減震器，直接與機器人箱體鉸接。本實用新型提供的減震結構具有結構簡單、減震效果好、使用壽命長等優點。
【專利說明】
一種履帶式機器人平臺減震結構
技術領域
[0001]本實用新型涉及機器人領域，具體的說是一種履帶式機器人平臺減震結構。
【背景技術】
[0002]對于特種機器人，為了取得較好的行走效果，普遍采用履帶式行走機構，比如消防機器人、探測機器人和巡檢機器人等，履帶式行走機構與地面接觸面積大、越障能力強，但是當路面狀況不佳或存在較多障礙物時，會造成較大震動，對機器人的正常工作帶來不利影響。現有的減震機構有的比較復雜，有的使用范圍有限，不適用體積較小的機器人。

【發明內容】

[0003]為了解決現有技術的不足，本實用新型提供了一種履帶式機器人平臺減震結構。
[0004]本實用新型提供了以下技術方案:一種履帶式機器人平臺減震結構，包括:支重輪
(I)、減震彈簧一(21)、減震彈簧二 (22)、減震彈簧三(23)、履帶(3)、驅動輪(4)、承重輪(5)、X型支架(6)、上導向輪(7)、下導向輪(8)、支撐板(9)、減速機輸出軸(10)和剛性連接架
(II)0
[0005]減速機輸出軸(10)與驅動輪(4)之間鏈傳動;履帶(3)的左上角設置上導向輪(7)，左下角設置下導向輪(8)，上導向輪(7)和下導向輪(8)通過一個剛性連接架(11)相連，保持相對位置，剛性連接架(11)與機器人箱體固定點處鉸接，中間結點與固定在箱體上的懸架用減震彈簧一 (21)連接，在前行遭遇障礙物的情況下，剛性連接架(11)帶動上導向輪(7)和下導向輪(8)繞著箱體固定鉸接點回轉壓縮減震彈簧一 (21)，起到減震作用;在機器人的每一側履帶與地面接觸位置布置四個承重輪(5)，承重輪(5)成對布置在X型支架(6)的一側，每對的兩個承重輪(5)可繞X型支架(6)的一個端部鉸接點繞動;X型支架(6)另一側的兩個端點之間用減震彈簧二 (22)連接;減震彈簧三(23)的一端與機器人箱體固定點鉸接，另一端與支撐板(9)鉸接，為增大減震動作行程，減震彈簧三(23)與支撐板(9)橫向空間交錯布置，這樣前后上下受到沖擊均可緩沖。
[0006]驅動輪(4)與下導向輪(8)行走時不與地面接觸，下導向輪(8)與承重輪(5)之間設置有接近角，驅動輪(4)與承重輪(5)之間設置有分離角。這樣一來，既可保證承重輪部分履帶與地面的充分接觸，又可降低履帶與地面的滾動摩擦系數，行走順暢;履帶中央部分設置支重輪(1)，起到整個履帶漲緊的作用。
[0007]本實用新型專利的有益效果是:本實用新型提供的履帶式機器人平臺減震結構通過減震彈簧和X型承重輪支架的設置可很好地減輕路面不平對機器人本體造成的沖擊，具有良好的緩沖性能，而且結構簡單、安裝方便、適合體積較小的履帶機器人平臺。
【附圖說明】
[0008]圖1是履帶式機器人平臺減震結構示意圖。
【具體實施方式】
[0009]下面結合說明書附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步的描述。
[0010]如圖1所示，一種履帶式機器人平臺減震結構由支重輪(1)、減震彈簧一(21)、減震彈簧二 (22)、減震彈簧三(23)、履帶(3)、驅動輪(4)、承重輪(5)、X型支架(6)、上導向輪(7)、下導向輪(8)、支撐板(9)、減速機輸出軸(10)和剛性連接架(11)組成。
[0011]減速機輸出軸(10)與驅動輪(4)之間鏈傳動;履帶(3)的左上角設置上導向輪(7)，左下角設置下導向輪(8)，上導向輪(7)和下導向輪(8)通過一個剛性連接架(11)相連，保持相對位置，剛性連接架(11)與機器人箱體固定點處鉸接，中間結點與固定在箱體上的懸架用減震彈簧一 (21)連接，在前行遭遇障礙物的情況下，剛性連接架(11)帶動上導向輪(7)和下導向輪(8)繞著箱體固定鉸接點回轉壓縮減震彈簧一 (21)，起到減震作用;在機器人的每一側履帶與地面接觸位置布置四個承重輪(5)，承重輪(5)成對布置在X型支架(6)的一側，每對的兩個承重輪(5)可繞X型支架(6)的一個端部鉸接點繞動;X型支架(6)另一側的兩個端點之間用減震彈簧二 (22)連接;減震彈簧三(23)的一端與機器人箱體固定點鉸接，另一端與支撐板(9)鉸接，為增大減震動作行程，減震彈簧三(23)與支撐板(9)橫向空間交錯布置，這樣前后上下受到沖擊均可緩沖。
[0012]驅動輪(4)與下導向輪(8)行走時不與地面接觸，下導向輪(8)與承重輪(5)之間設置有接近角，驅動輪(4)與承重輪(5)之間設置有分離角。這樣一來，既可保證承重輪部分履帶與地面的充分接觸，又可降低履帶與地面的滾動摩擦系數，行走順暢;履帶中央部分設置支重輪(1)，起到整個履帶漲緊的作用。
[0013]本實用新型的工作過程是:驅動輪(4)后置，支撐板(9)可繞著減速機輸出軸(10)回轉，減速機輸出軸(10)與驅動輪(4)之間鏈傳動;履帶(3)的左上角設置上導向輪(7)，確定履帶輪廓超過機器人箱體，在前行過程中，履帶先接觸障礙物保護箱體不受撞擊，上導向輪(7)和下導向輪(8)通過一個剛性連接架(11)保持相對位置，該剛性連接支架(11)與箱體固定點處鉸接，中間結點與固定在箱體上的懸架用減震彈簧一 (21)連接，在前行遭遇障礙物的情況下，剛性連接架(11)帶動上導向輪(7)和下導向輪(8)繞著箱體固定鉸接點回轉壓縮減震彈簧一 (21)，起到減震作用;與履帶(3)接觸位置布置四個承重輪(5)，承重輪支架為X型，中間用減震彈簧二 (22)連接，承重輪(5)成對布置在X型支架(6)的一側，兩個承重輪
(5)可繞X型支架鉸接點繞動，減震彈簧三(23)的一端與機器人箱體固定點鉸接，另一端與支撐板(9)鉸接，為增大減震動作行程，減震彈簧三(23)與支撐板(9)橫向空間交錯布置，這樣通過減震彈簧一(21)、減震彈簧二(22)和減震彈簧三(23)，機器人本體前后上下受到沖擊均可緩沖。機器人履帶中央部分設置支重輪(I)，起到整個履帶漲緊的作用;兩側履帶分別具有獨立驅動部，前行時電機同向同步，轉彎時電機反向，可實現原地回轉;履帶一方面有行駛功能，另一方面還有傳遞主、從動輪的運動;機器人箱體底面距離履帶接地面較高，具有很好的通過能力;機器人兩側設置有履帶護板，防止砂石進入卡住車輪。
[0014]本實用新型所述并不限于【具體實施方式】所述的實施例，只要是本領域技術人員根據本實用新型方案得出其他的實施方式，同樣屬于本實用新型的技術創新及保護的范圍。
【主權項】
1.一種履帶式機器人平臺減震結構，其特征在于:該減震結構包括支重輪(I)、減震彈簧一(21)、減震彈簧二(22)、減震彈簧三(23)、履帶(3)、驅動輪(4)、承重輪(5)、X型支架(6)、上導向輪(7)、下導向輪(8)、支撐板(9)、減速機輸出軸(10)和剛性連接架(11);所述減速機輸出軸(10)與驅動輪(4)之間采用鏈傳動，履帶(3)的左上角設置上導向輪(7)，左下角設置下導向輪(8)，上導向輪(7)和下導向輪(8)通過一個剛性連接架(11)相連，剛性連接架(11)與機器人箱體固定點處鉸接，中間結點與固定在箱體上的懸架用減震彈簧一(21)連接;在機器人的每一側履帶與地面接觸位置布置四個承重輪(5)，承重輪(5)成對布置在X型支架(6)的一側，每對的兩個承重輪(5)可繞X型支架(6)的一個端部鉸接點繞動;X型支架(6)另一側的兩個端點之間用減震彈簧二(22)連接;減震彈簧三(23)—端與機器人箱體固定點鉸接，另一端與支撐板(9)鉸接，為增大減震動作行程，減震彈簧三(23)與支撐板(9)橫向空間交錯布置。
【文檔編號】B62D55/104GK205417832SQ201620234467
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月25日
【發明人】裴文良, 孫寧, 張樹生, 饒毅
【申請人】中信重工開誠智能裝備有限公司