本發明涉及履帶機器人技術領域，尤其涉及一種履帶機器人擺臂驅動裝置。

背景技術：

移動式機器人已經被廣泛應用于高空作業中，例如清理高層建筑的外墻、修建高層建筑物、給大型輪船噴漆、監控核能工廠的儲藏柜等，因為這些工作一般都很重要，但是又極度的危險。隨著科學技術的進步和人類的社會需求，地面移動機器人已廣泛應用于生活的不同領域如軍事偵察、安全排爆等。

在遇到外界環境條件惡劣、道路崎嶇不平以及較高障礙無法跨越時，傳統機器人就顯得有很多局限性，不能很好的完成救援，探測等任務，帶擺臂的履帶機器人可以實現地面移動機器人的越障、跨越溝渠、攀爬樓梯等功能，但是傳統的擺臂驅動機構過于復雜，增加了擺臂的重量，增加了機器人的長度，增大了系統的能耗，無法實現地面移動機器人的小型化、輕型化，為此我們設計出一種履帶機器人擺臂驅動裝置，來解決上述問題。

技術實現要素：

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種履帶機器人擺臂驅動裝置。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種履帶機器人擺臂驅動裝置，包括履帶機器人主體和履帶裝置，所述履帶機器人主體設置于履帶裝置的上方，所述履帶裝置內的一端兩側均設置有主動輪，所述主動輪前側的內設置有兩排行走輪，所述主動輪的轉動軸連接有驅動裝置，且驅動裝置安裝于履帶機器人主體的內部，所述主動輪與兩排行走輪相互平行，遠離主動輪的一排行走輪外側通過聯軸器連接有擺臂主體，所述擺臂主體包括內支撐輪、外支撐輪、擺臂支桿和擺臂輪，其中，所述內支撐輪，所述內支撐輪遠離行走輪的一側通過聯軸桿連接有外支撐輪，所述內支撐輪和外支撐輪之間的聯軸桿上固定連有擺臂支桿的一端，所述擺臂支桿的另一端通過連軸桿連接有對稱設置有的擺臂輪，所述內支撐輪、外支撐輪和擺臂輪的外側繞有擺臂履帶，所述外支撐輪的中心連接有驅動電機的輸出軸。

優選的，所述內支撐輪、外支撐輪以及行走輪的外徑相等，既起到支撐作用，同時與行走輪保持同步。

優選的，所述驅動電機驅動外支撐輪旋轉，使得擺臂主體可在-度內旋轉，內支撐輪與行走輪連接，使得擺臂主體具有驅動力。

優選的，所述履帶裝置包括行走履帶以及移動底板，所述行走輪、主動輪均安裝于移動底板的兩側，且兩側的行走輪和主動輪上繞有行走履帶。

優選的，所述驅動裝置為6td系列柴油發動機。

優選的，所述擺臂主體的長度小于履帶裝置的長度。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：本發明采用驅動電機控制擺臂主體的旋轉，使得擺臂主體可在機器人主體的兩側伸出和收回，能夠根據情況改變跨越障礙的能力，以及縮短機器人整體的長度，實現了地面移動機器人的小型化、輕型化；擺臂主體的驅動力由機器人主體內的驅動裝置提供，行走履帶傳遞驅動力至擺臂履帶，簡化了傳動機構，降低了傳動故障率，減輕了擺臂裝置的重量，降低了系統的能耗。

附圖說明

圖1為本發明提出的一種履帶機器人擺臂驅動裝置的結構示意圖；

圖2為本發明提出的一種履帶機器人擺臂驅動裝置的擺臂收回結構示意圖；

圖3為本發明提出的一種履帶機器人擺臂驅動裝置的俯視圖。

圖中：1履帶機器人主體、2履帶裝置、3主動輪、4行走輪、5內支撐輪、6外支撐輪、7擺臂輪、8擺臂履帶、9擺臂支桿、10驅動裝置。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。

參照圖1-3，一種履帶機器人擺臂驅動裝置，包括履帶機器人主體1和履帶裝置2，履帶機器人主體1設置于履帶裝置2的上方，履帶裝置2包括行走履帶以及移動底板，行走輪4、主動輪3均安裝于移動底板的兩側，且兩側的行走輪4和主動輪3上繞有行走履帶，履帶裝置2內的一端兩側均設置有主動輪3，主動輪3前側的內設置有兩排行走輪4，主動輪2的轉動軸連接有驅動裝置10，且驅動裝置10安裝于履帶機器人主體1的內部，驅動裝置10為6td系列柴油發動機，主動輪3與兩排行走輪4相互平行，遠離主動輪3的一排行走輪4外側通過聯軸器連接有擺臂主體，擺臂主體的長度小于履帶裝置2的長度，擺臂主體包括內支撐輪5、外支撐輪6、擺臂支桿9和擺臂輪7，內支撐輪5、外支撐輪6以及行走輪4的外徑相等，既起到支撐作用，同時與行走輪4保持同步，其中，內支撐輪5，內支撐輪5遠離行走輪4的一側通過聯軸桿連接有外支撐輪6，內支撐輪5和外支撐輪6之間的聯軸桿上固定連有擺臂支桿9的一端，擺臂支桿9的另一端通過連軸桿連接有對稱設置有的擺臂輪7，驅動電機驅動外支撐輪5旋轉，使得擺臂主體可在0-160度內旋轉，內支撐輪6與行走輪4連接，使得擺臂主體具有驅動力，內支撐輪5、外支撐輪6和擺臂輪7的外側繞有擺臂履帶8，外支撐輪5的中心連接有驅動電機的輸出軸。

本發明在使用時，驅動裝置10驅動主動輪3，為整個履帶機器人提供動力，行走履帶將動力傳至行走輪4，遠離主動輪3的一排行走輪4與內支撐輪5連接，為擺臂主體提供驅動力，外支撐輪6與驅動電機連接，控制擺臂主體在履帶機器人主體1的兩側進行角度的轉動，在正常路面行駛時，擺臂主體回收至于履帶裝置2平行狀態（如圖1所示），此狀態，縮小履帶機器人主體1的長度，減小體積使得行駛更加方便，轉彎更加便捷，在需要跨越障礙物時，擺臂主體伸至擺臂主體的前段，且斜向上（如圖2所示），此狀態，使得履帶機器人主體1的前段可輕易躍上障礙物并通過，提高了裝置應對崎嶇路面的能力，擺臂主體的驅動力由機器人主體內的驅動裝置10提供，行走履帶傳遞驅動力至擺臂履帶，簡化了傳動機構，降低了傳動故障率，減輕了擺臂主體的重量，降低了系統的能耗。

以上所述，僅為本發明較佳的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，根據本發明的技術方案及其發明構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。