一種微型無人潛艇，屬無人潛航器技術領域，尤其涉及一種微型無人潛艇。

背景技術：

以往在觀測河中，江中或者海中的魚群時，傳統技術下需要潛水員下水拿著攝像機對水中的魚群進行觀測或者用水下機器人進行此類工作，但是傳統的方法耗時多，工作量大，投資的成本也很高而對觀測魚群的各種數據也極為不方便。

技術實現要素：

本發明的目的是克服上述傳統技術對魚群觀測的各種不足，發明一種更為方便，更為高效的無人潛艇而且進過改進該無人潛艇，該無人潛艇不僅能實現對魚群的觀測，還能實現捕魚和采樣。

一種微型無人潛艇，包括潛艇殼體、潛艇潛艇控制模塊、潛艇沉浮模塊、潛艇尾舵傳動桿、電力系統、潛艇水平垂直尾舵、潛艇螺旋槳、天線及無線通訊模塊、觀測裝置、探照燈和動力系統；所述觀測裝置包括攝像機和傳感器，觀測裝置安置于潛艇內部的前端，連接潛艇控制模塊，觀測裝置采集到的信息能通過天線及無線通訊模塊傳輸到地面服務端；所述潛艇沉浮模塊包括針筒、活塞、馬達和變速器，潛艇沉浮模塊置于潛艇殼體內底部，連接潛艇控制模塊，馬達旋轉帶動活塞前進，水通過針筒推出水柜，潛艇變輕實現上?。获R達反向旋轉帶動活塞后退，水通過針筒自動流入水柜，潛艇變重實現下潛，進水量能根據活塞移動位置精確控制；馬達上裝有變速器實現變速，控制活塞進退速度，實現快速或緩慢下潛上?。凰鰸撏菪龢糜跐撏んw尾端，連接動力系統，潛艇螺旋槳是靠動力系統帶動旋轉，推動水流，產生反作用力使潛艇前進；所述水平垂直尾舵舵機置于潛艇尾端，用于控制潛艇的轉向；所述探照燈置于潛艇沉浮模塊下方，在深海潛航時，為觀測裝置照明；所述天線及無線通訊模塊置于潛艇殼體前部上方，連接潛艇控制模塊；所述天線及無線通信模塊用于與地面服務端通信；所述電力系統置于潛艇殼體內，為觀測裝置、潛艇控制模塊、天線及無線通訊模塊、沉浮潛艇控制模塊和探照燈供電。

所述潛艇螺旋槳采用不銹鋼制成，它采用同軸對旋螺旋槳，具有有效的節能方式，由兩個相對旋轉的螺旋槳產生的扭矩可以相對抵消，使得模型動力不用偏置來抵消動力產生的偏距扭矩。

所述扣環置于潛艇沉浮模塊下方，可搭載市面上成熟的捕魚工具，實現對魚群的采樣功能。

一種微型無人潛艇工作原理：當潛艇沉浮模塊充水后，無人潛艇下沉，動力系統帶動潛艇螺旋槳，產生前進的推力，同時服務端通過天線及無線通訊模塊傳送指令，潛艇控制模塊做出相應的反應，控制無人潛艇的運動方向和觀測裝置的工作，以及扣環的工作。觀測裝置檢測到的信息通過天線及無線通訊模塊傳輸到地面服務端，實現信息的共享，服務端能根據觀測到的信息及時做出反應。

本發明微型無人潛艇結構簡單，對魚群的觀察方便，重量輕，隱蔽性好，機動靈活，效率高，適應范圍廣。

附圖說明

圖1是一種微型潛艇的示意圖；圖2是沉浮模塊放大示意圖；圖3是觀測裝置放大示意圖。

圖中，1-觀測裝置，11-攝像機，12-傳感器，2-潛艇控制模塊，3-天線及無線通訊模塊，4-潛艇沉浮模塊，41-針筒，42-活塞，43-馬達，44-變速器，5-探照燈，6-扣環，7-電力系統，8-動力系統，9-水平垂直尾舵，10-潛艇尾舵傳動桿，11-潛艇螺旋槳，12-潛艇殼體。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作具體說明：一種微型無人潛艇，包括潛艇殼體12、潛艇控制模塊2、潛艇沉浮模塊4、潛艇尾舵傳動桿10、電力系統7、潛艇水平垂直尾舵9、潛艇螺旋槳11、天線及無線通訊模塊3、觀測裝置1、探照燈5、扣環6和動力系統8。

觀測裝置1包括攝像機11和傳感器12；觀測裝置1安置于潛艇內部的前端，連接潛艇控制模塊2，觀測裝置1采集到的信息能通過天線及無線通訊模塊3傳輸到地面服務端。

潛艇沉浮模塊4包括針筒41、活塞42、馬達43、變速器44，潛艇沉浮模塊4置于潛艇殼體12內底部，連接潛艇控制模塊2，馬達43旋轉帶動活塞42前進，把水通過針筒41推出水柜，使得潛艇變輕實現上?。获R達43反向旋轉帶動活塞42后退，水通過針筒流入水柜，使得潛艇變重實現下潛。進水量能根據活塞42移動位置精確控制，容易實現水中懸停。馬達43上裝有變速器44，控制活塞42進退速度，實現快速或緩慢下潛上浮。

潛艇螺旋槳11置于潛艇殼體12尾端，連接動力系統8，潛艇螺旋槳11采用不銹鋼制成，它采用同軸對旋螺旋槳，具有有效的節能方式，由兩個相對旋轉的螺旋槳產生的扭矩可以相對抵消，使得模型動力不用偏置來抵消動力產生的偏距扭矩；潛艇螺旋槳11是靠動力系統8帶動旋轉，推動水流，產生反作用力使潛艇前進。

水平垂直尾舵舵機9置于潛艇尾端，用于控制潛艇的轉向。

扣環6置于潛艇沉浮模塊4下方，可搭載市面上成熟的捕魚工具，實現對魚群的采樣功能。探照燈5置于潛艇沉浮模塊4下方，在扣環6前方，在深海潛航時，為觀測裝置1照明。

天線及無線通訊模塊3置于潛艇殼體12前部上方，連接潛艇控制模塊2。天線及無線通信模塊3用于與地面服務端通信。

電力系統7置于潛艇殼體12內，為觀測裝置1、潛艇控制模塊2、天線及無線通訊模塊3、沉浮潛艇控制模塊4和探照燈5供電。

一種微型無人潛艇工作原理：當潛艇沉浮模塊4充水后，無人潛艇下沉，動力系統8帶動潛艇螺旋槳11，產生前進的推力，同時服務端通過天線及無線通訊模塊3傳送指令，潛艇控制模塊2做出相應的反應，控制無人潛艇的運動方向和觀測裝置1的工作，以及扣環6的工作。觀測裝置1檢測到的信息通過天線及無線通訊模塊3傳輸到地面服務端，實現信息的共享，服務端能根據觀測到的信息及時做出反應。

技術特征：

技術總結
一種微型無人潛艇，屬無人潛航器技術領域，尤其涉及一種微型無人潛艇，包括潛艇殼體、潛艇控制模塊、潛艇沉浮模塊、潛艇尾舵傳動桿、電力系統、潛艇水平垂直尾舵、潛艇螺旋槳、天線及無線通訊模塊、觀測裝置、探照燈、扣環、動力系統。其工作原理是：當潛艇沉浮模塊充水后，無人潛艇下沉，動力系統帶動潛艇螺旋槳，產生前進的推力，觀測裝置檢測到的信息通過天線及無線通訊模塊傳輸到地面服務端，實現信息的共享，服務端能根據觀測到的信息及時做出反應。本發明微型無人潛艇結構簡單，對魚群的觀察方便，重量輕，隱蔽性好，機動靈活，效率高，適應范圍廣。

技術研發人員：王志成;邱尚斌;姚德婷;羅哲遠;黨先紅;蘇春勇
受保護的技術使用者：佛山市神風航空科技有限公司
技術研發日：2017.05.22
技術公布日：2017.09.15