Imu的安裝裝置及無人飛行器的制造方法
【專利摘要】本實用新型提供一種IMU的安裝裝置及無人飛行器，涉及IMU的安裝技術。IMU的安裝裝置包括：安裝架，用于承載IMU；以及多個減振機構，與安裝架連接，用于對安裝架進行減振；其中，多個減振機構分別間隔設置，每個減振機構包括彈性件，彈性件與安裝架抵接，以對安裝架進行減振。無人飛行器包括上述IMU的安裝裝置。通過安裝架安裝IMU，并將多個間隔設置的減振機構的彈性件與安裝架抵接，以使所述減振機構的彈性件與所述安裝架緊密地相抵頂，若需要調節減振效果，則可以分別對部分或全部的減振機構進行調節即可，從而使得所述減振機構調節減振效果較為容易，且不影響與所述安裝架之間的連接牢固性、可靠性。
【專利說明】
IMU的安裝裝置及無人飛行器
技術領域
[0001]本實用新型涉及頂U的安裝技術，尤其涉及一種頂U的安裝裝置及無人飛行器。
【背景技術】
[0002]慣性測量單元IMU(Inertial measurement unit)包括加速度計和陀螺;其中，加速度計用于檢測物體的加速度分量，陀螺用于檢測物體的角度信息;一般IMU安裝在物體的重心位置。由于具有測量物體三軸姿態角(或角速率)以及加速度的功能，頂U通常作為導航和制導的核心部件，并且廣泛地應用于車輛、輪船、機器人以及飛行器等需要進行運動控制的設備中。
[0003]在無人飛行器中，IMU用于反饋飛行器的機身姿態，然而，由于無人飛行器的高速運動會使IMU處于振動環境中，過大的振動量級會導致IMU的陀螺和加速度計的漂移較大，難以保證較高的測量精度，嚴重時甚至會將IMU中的元器件損壞。因此，在IMU的安裝過程中，通常會進行減振處理。
[0004]現有技術中JMU是通過封裝并增加配重后粘貼在減振泡棉的一個表面上，再將減振泡棉另一面安裝在減振盒子底面或減振底板上，進而將減振盒子或減振底板與無人飛行器的主控板硬連接。這種安裝方式主要目的是通過調整配重大小以及減振泡棉的硬度、體積等參數獲得所需要的適當減振效果。
[0005]由于減振泡棉的剛度比較大，在配重受限的情況下，要達到良好的減振效果，就需要采用柱狀的減振泡棉、即要求減振泡棉具有較大的高度和較小的截面積。然而，隨著減振泡棉的截面積的減小，導致其與IMU的粘接面積變小，粘接力也隨之變小，在使用過程中，IMU及配重塊極易與起減振作用的減振泡棉的連接可靠性下降。
【實用新型內容】
[0006]針對現有技術中的上述缺陷，本實用新型提供一種IMU的安裝裝置及無人飛行器，能夠解決現有技術中IMU極易與起減振作用的減振泡棉脫離的問題，有助于提高MU與減振機構的連接可靠性。
[0007]本實用新型的第一個方面是提供一種頂U的安裝裝置，包括:
[0008]安裝架，用于承載頂U;以及
[0009]多個減振機構，與所述安裝架連接，用于對所述安裝架進行減振；
[0010]其中，所述安裝架設有用于安裝所述IMU的安裝區，所述多個減振機構圍繞所述安裝區設置；
[0011]所述多個減振機構分別間隔設置，每個所述減振機構包括彈性件，所述彈性件與所述安裝架抵接，以對所述安裝架進行減振。
[0012]本實用新型的另一個方面是提供一種無人飛行器，包括:1MU的安裝裝置aMU和飛行控制器；
[0013]所述IMU的安裝裝置包括安裝架以及多個減振機構，所述MU安裝在所述安裝架上;所述多個減振機構與所述安裝架連接，用于對所述安裝架進行減振；
[0014]所述飛行控制器，與所述頂U電連接；
[0015]其中，所述安裝架設有用于安裝所述IMU的安裝區，所述多個減振機構圍繞所述安裝區設置；
[0016]所述多個減振機構分別間隔設置，每個所述減振機構包括彈性件，所述彈性件與所述安裝架抵接，以對所述IMU進行減振。
[0017]本實用新型提供的IMU的安裝裝置及無人飛行器，能夠避免現有技術的安裝形式中，通過減小泡棉橫截面積來增加減振效果與連接可靠性的矛盾，即，通過安裝架安裝IMU，并將多個間隔設置的減振機構的彈性件與安裝架抵接，以使所述減振機構的彈性件與所述安裝架緊密地相抵頂，若需要調節減振效果，則可以分別對部分或全部的減振機構進行調節即可，從而使得所述減振機構調節減振效果較為容易，且不影響與所述安裝架之間的連接牢固性、可靠性。
【附圖說明】
[0018]圖1為本實用新型實施例提供的頂U的安裝裝置的一種結構示意圖；
[0019]圖2為本實用新型實施例提供的頂U的安裝裝置中安裝架的結構示意圖；
[0020]圖3為本實用新型實施例提供的頂U的安裝裝置的第二種結構示意圖；
[0021]圖4為本實用新型實施例提供的頂U的安裝裝置中減振球的結構示意圖；
[0022]圖5為本實用新型實施例提供的頂U的安裝裝置的第三種結構示意圖；
[0023]圖6為圖5的爆炸示意圖；
[0024]圖7為本實用新型實施例提供的頂U的安裝裝置的第四種結構示意圖；
[0025]圖8為圖7的爆炸示意圖；
[0026]圖9為本實用新型實施例無人飛行器的結構示意圖。
[0027]其中，1000-安裝架；1010-安裝區；1020-安裝本體；1030-減振支架；2000-減振機構;2100-彈性件;2110-減振球;2111 -上端部;2112-上頸部;2113-減振主體;2114-下頸部；2115-下端部；2200-配重件；3000-1MU ； 4000-飛行器機身；4100-主殼體;4200-支臂殼體；4211-螺旋槳;4212-電機;5000-蓋板;6010-第一安裝孔;6020-第二安裝孔;6030-第三安裝孔;6040-第五安裝孔;7000-控制電路板;7100-飛行控制器。
【具體實施方式】
[0028]為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。
[0029]基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0030]需要說明的是，在本實用新型的描述中，術語“第一”、“第二”僅用于方便描述不同的部件，而不能理解為指示或暗示順序關系、相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。[0031 ] 實施例一
[0032]圖1為本實用新型實施例提供的IMU的安裝裝置的一種結構示意圖；圖2為本實用新型實施例提供的IMU的安裝裝置中安裝架的結構示意圖；請參照圖1-2，本實施例提供了一種MU的安裝裝置，包括安裝架1000、以及多個減振機構2000。
[0033]安裝架1000，用于承載頂U 3000。
[0034]多個減振機構2000，與安裝架1000連接，用于對安裝架1000進行減振。
[0035]其中，安裝架1000設有用于安裝頂U3000的安裝區1010，多個減振機構2000圍繞安裝區1010設置。
[0036]多個減振機構2000分別間隔設置，每個減振機構2000包括彈性件2100，彈性件2100與安裝架1000抵接，以對安裝架1000進行減振。
[0037]具體地，安裝架1000可以采用塑料或者其它低密度材料，以減小IMU的安裝裝置的自重，有助于實現飛行器的輕量化;本實施例對于安裝架1000的具體結構不做限定，本領域技術人員可以根據具體的設計需求進行設置，只要能夠實現承載IMU3000的功能即可。
[0038]例如，安裝架1000可以為框架結構，框架結構可以包括:封閉的框架，框架的框的中部形成安裝區1010，該安裝區1010可以為空腔，多個減振機構2000圍繞空腔設置，IMU3000容置在該空腔中，且通過緊固件將頂U 3000與框架固定連接;框架可以呈多邊形、圓形或者橢圓形。
[0039]又例如，安裝架1000可以呈板狀，例如多邊形板狀、圓形板狀或者橢圓形板狀，安裝架1000的中部可以為安裝區1010，安裝區1010可以為凹陷形成的安裝槽，多個減振機構
2000圍繞安裝槽設置，IMU3000安裝在安裝槽中。
[0040]本實施例對于減振機構2000的具體個數也不做限定，本領域技術人員可以根據具體的設計需求進行設置;其中，每相鄰的兩個減振機構2000之間具有各自的預設距離，本領域技術人員可以根據具體的設計需求對該預設距離進行設置。
[0041]多個減振機構2000可以圍繞安裝架1000均勻設置，以達到較佳的減振效果。減振機構2000中的彈性件2100的一端可以與安裝架1000抵接，彈性件2100的另一端可以與飛行器機身抵接，從而通過彈性件2100的形變緩沖傳遞給安裝架1000的振動，從而實現對安裝架1000的減振，也即對安裝架1000承載的頂U 3000進行減振。
[0042]其中，多個減振機構2000中的彈性件2100由具有一定阻尼作用的彈性材料構成，例如，彈性材料可以為泡棉、硅膠、橡膠等。多個減振機構2000中的彈性件2100的材質可以相同，例如:彈性件2100可以都采用低硬度硅膠材料通過熱壓成型工藝加工形成，易于批量生產，且硅膠形成的彈性件2100性能穩定，抗老化能力強。或者，多個減振機構2000中的彈性件2100的材質也可以不同，例如:部分彈性件2100可以采用低硬度硅膠制成，剩余的彈性件2100可以采用泡棉制成。本領域技術人員可以根據具體的設計需求對進行設置。
[0043]本實施例所提供的IMU的安裝裝置，能夠避免現有技術的安裝形式中，通過減小泡棉橫截面積來增加減振效果與連接可靠性的矛盾，即，通過安裝架1000安裝頂U 3000，并將減振機構2000的彈性件2100與安裝架1000抵接，以使減振機構2000的彈性件2100與安裝架1000緊密地相抵頂，若需要調節減振效果，則可以分別對部分或全部的減振機構2000進行調節即可，從而使得所述減振機構2000調節減振效果較為容易，且不影響減振機構2000與安裝架1000之間的連接牢固、可靠性。
[0044]實施例二
[0045]圖3為本實用新型實施例提供的MU的安裝裝置的第二種結構示意圖；請參照圖3所示，在上述實施例一的基礎上，進一步地，彈性件2100可以設置在安裝架1000下方，且安裝架1000能夠壓持彈性件2100，使彈性件2100發生壓縮變形。
[0046]本實施例中，安裝架1000可以通過彈性件2100壓持在飛行器機身4000的下方的承載架上，彈性件2100;通過彈性件2100的壓縮變形緩沖飛行器機身4000傳遞給安裝架1000的振動，從而實現對安裝架1000的減振，進而實現對IMU 3000的減振，有助于提高IMU 3000
測量的準確性。
[0047]具體地，承載架可以為無人飛行器的控制電路板。飛行控制器安裝在控制電路板上，并且與所述飛行控制電路板電連接。
[0048]其中，“上”、“下”等的用語，是用于描述各個結構在附圖中的相對位置關系，僅為便于敘述的明了，而非用以限定本實用新型可實施的范圍，其相對關系的改變或調整，在無實質變更技術內容下，當亦視為本實用新型可實施的范疇。
[0049]實施例三
[0050]在上述實施例一的基礎上，進一步地，彈性件2100也可以設置在安裝架1000上方，且安裝架1000能夠拉拽彈性件2100，使彈性件2100發生拉伸變形。
[0051]本實施例中，安裝架1000可以通過彈性件2100懸掛在飛行器機身的承載架的下方，彈性件2100;通過彈性件2100的拉伸變形緩沖飛行器機身傳遞給安裝架1000的振動，從而實現對安裝架1000的減振，進而實現對IMU 3000的減振，有助于提高IMU3000測量的準確性。
[0052]其中，“上”、“下”等的用語，是用于描述各個結構在附圖中的相對位置關系，僅為便于敘述的明了，而非用以限定本實用新型可實施的范圍，其相對關系的改變或調整，在無實質變更技術內容下，當亦視為本實用新型可實施的范疇。
[0053]實施例四
[0054]在上述實施例一至實施例三中任一實施例的基礎上，進一步地，彈性件2100可以為減振球、彈簧、減振墊等。
[0055]其中，多個減振機構2000中的彈性件2100可以都為減振球；或者多個減振機構2000中的彈性件2100可以都為彈簧;或者多個減振機構2000中的彈性件2100可以都為減振墊;或者部分減振機構2000中的彈性件2100為減振球，其它減振機構2000中的彈性件2100為彈簧;或者部分減振機構2000中的彈性件2100為減振球，其它減振機構2000中的彈性件2100為減振墊;或者部分減振機構2000中的彈性件2100為彈簧，其它減振機構2000中的彈性件2100為減振墊；或者，其中一減振機構2000中的彈性件2100為減振球，另一減振機構2000中的彈性件2100為彈簧，又一減振機構2000中的彈性件2100為減振墊;本領域技術人員可以根據具體的設計需求進行設置。
[0056]本實施例中，彈性件2100可以夾設在安裝架1000與飛行器機身之間；通過彈性件2100的拉伸變形或者壓縮變形緩沖飛行器機身傳遞給安裝架1000的振動，從而實現對安裝架1000的減振，進而實現對頂U 3000的減振，有助于提高頂U3000測量的準確性。
[0057]實施例五
[0058]圖4為本實用新型實施例提供的IMU的安裝裝置中減振球的結構示意圖；圖5為本實用新型實施例提供的MU的安裝裝置的第三種結構示意圖；圖6為圖5的爆炸示意圖；請參照圖4-6所示，在上述實施例一至實施例四中任一實施例的基礎上，進一步地，彈性件2100包括減振球2110。
[0059]減振球2110的具體結構可以根據不同需求來設計，例如，在圖示的實施例中，減振球2110可以包括上端部2111、上頸部2112和減振主體2113。上頸部2112連接在上端部2111與減振主體2113之間。上頸部2112和上端部2111用于與安裝架1000連接。減振主體2113與安裝架1000抵接。減振主體2113用于對安裝架1000進行減振。
[0060]其中，上頸部2112可以呈柱狀，安裝架1000上可以開設有第一安裝孔6010，上頸部2112可以穿設在安裝架1000的第一安裝孔6010中，以實現減振球2110與安裝架1000的連接。
[0061]減振主體2113可以呈球形，以便于減振主體2113與安裝架1000抵持，從而通過減振主體2113的形變緩沖傳遞給安裝架1000的振動，進而實現對安裝架1000的減振，也即對安裝架1000承載的頂U 3000進行減振，并且符合6個自由度減振要求;或者減振主體2113可以呈柱狀，且減振主體2113朝向安裝架1000的一端呈半球形，以便于減振主體2113與安裝架1000抵持，從而通過減振主體2113的形變緩沖傳遞給安裝架1000的振動，進而實現對安裝架1000的減振，也即對安裝架1000承載的頂U 3000進行減振，并且符合6個自由度減振要求。
[0062]較佳地，減振主體2113可以設置成中空結構，例如中空呈橢圓狀、中空呈棱柱狀等，多個減振主體2113的形狀可以相同，也可以不同；通過將減振主體2113設置成中空結構，一方面，可以增大減振主體2113的變形量，提高減振效果；另一方面，還可以減重，有助于實現飛行器的輕量化。
[0063]減振球2110可以一體成型;或者減振球2110的上端部2111與上頸部2112可拆卸連接;或者減振球2110的上端部2111與減振球2110的上頸部2112過盈配合，其中，減振球2110的上頸部2112與減振主體2113—體成型，以保證減振球2110與安裝架1000的連接的可靠性。
[0064]本實施例中，減振球2110的上端部2111及上頸部2112與安裝架1000連接，減振球2110的減振主體2113與安裝架1000抵接，使得減振機構2000與安裝架1000之間的連接牢固、可靠，進而能夠有效避免MU3000與減振機構2000脫離。
[0065]實施例六
[0066]在上述實施例五的基礎上，進一步地，上端部2111用于將減振球2110卡裝在安裝架1000上。
[0067]其中，上端部2111可以為限位凸臺。上端部2111的形狀可以根據不同需求來設計，例如，上端部2111的橫截面可以呈圓形，橫截面的直徑大于安裝架1000上的第一安裝孔6010的孔徑，且橫截面的直徑大于上頸部2112的外直徑;或者上端部2111的橫截面為多邊形，該多邊形中最長對角線的長度大于第一安裝孔6010的孔徑且大于上頸部2112的外直徑。
[0068]上頸部2112與安裝架1000配合之后，上端部2111與安裝架1000朝向上端部2111的表面相抵靠，從而將減振球2110卡在安裝架1000上，限制減振球2110與安裝架1000脫離，以進一步提高減振球2110與安裝架1000之間連接的可靠性，進而有效避免了頂U 3000與減振機構2000脫離。
[0069]本實施例中，減振球2110的上端部2111與安裝架1000卡接，減振球2110的上頸部2112與安裝架1000連接，減振主體2113與安裝架1000抵接，使得減振機構2000與安裝架1000之間的連接牢固、可靠，進而能夠有效避免頂U3000與減振機構2000脫離。
[0070]實施例七
[0071]在上述實施例五或實施例六的基礎上，進一步地，安裝架1000上可以開設有第一安裝孔6010，上頸部2112可以與安裝架1000的第一安裝孔6010過盈配合，以使減振主體2113與安裝架1000抵持。
[0072]其中，上頸部2112的外直徑大于第一安裝孔6010的內直徑，上頸部2112穿設在第一安裝孔6010中，從而實現上頸部2112與安裝架1000的第一安裝孔6010過盈配合，使得減振球2110與安裝架1000之間的連接牢固、可靠，能夠有效避免頂U 3000與減振機構2000脫離。
[0073]優選地，上頸部2112的軸向高度小于第一安裝孔6010的深度，以使減振主體2113與安裝架1000相抵。具體地，由于上頸部2112的軸向高度小于第一安裝孔6010的深度，上頸部2112與第一安裝孔6010之間形成第一配合間隙，減振主體2113朝向上頸部2112的首端夾持在第一配合間隙朝向減振主體2113的一側，也即使得減振主體2113朝向上頸部2112的首端能夠壓入第一安裝孔6010，減小了減振球2110與安裝架1000之間的配合間隙，不僅有效減少減振機構2000與安裝架1000之間的晃動，進一步提高了減振效果，還能夠使頂U的安裝裝置的結構更緊湊，減緩整機的布置空間壓力。
[0074]本實施例中，通過減振球2110的上頸部2112與安裝架1000的第一安裝孔6010過盈配合，減振主體2113與安裝架1000抵接，使得減振機構2000與安裝架1000之間的連接牢固、可靠，進而能夠有效避免MU 3000與減振機構2000脫離。
[0075]實施例八
[0076]在上述實施例五或實施例六的基礎上，安裝架1000上可以開設有第一安裝孔6010，上頸部2112可以與安裝架1000的第一安裝孔6010粘接，以使減振主體2113與安裝架1000抵持。
[0077]其中，上頸部2112穿設在第一安裝孔6010中，且將上頸部2112與第一安裝孔6010粘接，由于上頸部2112的表面積較大，上頸部2112與第一安裝孔6010之間的粘接面積也較大，使得粘接力較大，進而提高了減振球2110與安裝架1000之間連接的可靠性。
[0078]較佳地，在上頸部2112與安裝架1000的第一安裝孔6010粘接的基礎上，減振球2110還可以開設有中心孔，通過緊固件在該中心孔中旋緊將減振球2110與安裝架1000螺接，使得減振球2110與安裝架1000之間的連接更牢固、可靠;緊固件可以為大頭螺釘、螺栓等。
[0079]優選地，上頸部2112的軸向高度小于第一安裝孔6010的深度，以使減振主體2113與安裝架1000相抵。具體地，由于上頸部2112的軸向高度小于第一安裝孔6010的深度，上頸部2112與第一安裝孔6010之間形成第一配合間隙，減振主體2113的首端夾持在第一配合間隙朝向減振主體2113的一側，也即使得減振主體2113朝向上頸部2112的一端能夠壓入第一安裝孔6010，減小了減振球2110與安裝架1000之間的配合間隙，不僅有效減少減振機構2000與安裝架1000之間的晃動，進一步提高了減振效果，還能夠使頂U的安裝裝置的結構更緊湊，減緩整機的布置空間壓力。
[0080]本實施例中，通過減振球2110的上頸部2112與安裝架1000的第一安裝孔6010粘接，減振主體2113與安裝架1000抵接，使得減振機構2000與安裝架1000之間的連接牢固、可靠，進而能夠有效避免MU3000與減振機構2000脫離。
[0081 ]實施例九
[0082]在上述實施例五或實施例六的基礎上，減振球2110可以與安裝架1000可拆卸連接。優選地，減振球2110可以與安裝架1000可徒手連接。
[0083]本實施例的一種可選實施方式中，安裝架1000上可以開設有第一安裝孔6010，減振球2110的上頸部2112穿設在安裝架1000的第一安裝孔6010中，減振球2110的上端部2111卡在安裝架1000上。減振球2110還開設有中心孔，通過緊固件在該中心孔中旋緊將減振球2110與安裝架1000螺接，且將減振球2110的上頸部2112夾持在緊固件與安裝架1000的第一安裝孔6010的孔壁之間，使得減振球2110與安裝架1000之間的連接牢固、可靠;緊固件可以為大頭螺釘或者螺栓。當上端部2111與安裝架1000朝向上端部2111的表面相抵靠，以將減振球2110卡在安裝架1000上時，緊固件還可以將上端部2111夾持在緊固件的頭部與安裝架1000朝向上端部2111的表面之間。
[0084]較佳地，在減振球2110與安裝架1000螺接的基礎上，還可以將上頸部2112與第一安裝孔6010粘接，由于上頸部2112的表面積較大，上頸部2112與第一安裝孔6010之間的粘接面積也較大，使得粘接力較大，進而提高了減振球2110與安裝架1000之間連接的可靠性。
[0085]優選地，上頸部2112的軸向高度小于第一安裝孔6010的深度，以使減振主體2113與安裝架1000相抵。具體地，由于上頸部2112的軸向高度小于第一安裝孔6010的深度，上頸部2112與第一安裝孔6010形成第一配合間隙，減振主體2113的首端夾持在第一配合間隙朝向減振主體2113的一側，也即使得減振主體2113朝向上頸部2112的一端能夠壓入第一安裝孔6010，減小了減振球2110與安裝架1000之間的配合間隙，不僅有效減少減振機構2000與安裝架1000之間的晃動，進一步提高了減振效果，還能夠使IMU的安裝裝置的結構更緊湊，減緩整機的布置空間壓力。
[0086]本實施例的另一種可選實施方式中，安裝架1000上開設有第一螺紋孔，減振球2110的上頸部2112形成有外螺紋，通過將上頸部2112擰入安裝架1000上的第一螺紋孔將減振球2110與安裝架1000螺接。優選地，上頸部2112的軸向高度小于第一安裝孔6010的深度，以使減振主體2113與安裝架1000相抵，以減小減振球2110與安裝架1000之間的配合間隙，不僅有效減少減振機構2000與安裝架1000之間的晃動，進一步提高減振效果，還能夠使頂U的安裝裝置的結構更緊湊，減緩整機的布置空間壓力。
[0087]其中，減振球2110的上端部2111與減振球2110的上頸部2112也可以卡接。例如:減振球2110的上頸部2112上可以開設第二螺紋孔，上端部2111朝向上頸部2112的一端形成有第一凸柱，第一凸柱上設有外螺紋，通過將上端部2111的第一凸柱擰入上頸部2112的第二螺紋孔實現減振球2110的上端部2111與上頸部2112的螺接;或者，減振球2110的上端部2111開設有第三螺紋孔，減振球2110的上頸部2112朝向上端部2111的一端形成有第二凸柱，第二凸柱上形成有外螺紋，通過將上頸部2112的第二凸柱擰入上端部2111的第三螺紋孔實現減振球2110的上端部2111與上頸部2112的螺接。在將減振球2110與安裝架1000連接時，首先將減振球2110的上頸部2112擰入安裝架1000上的螺紋孔，然后將減振球2110的上端部2111與上頸部2112螺接。
[0088]或者，減振球2110的上端部2111與減振球2110的上頸部2112過盈配合，例如:減振球2110的上頸部2112上可以開設第一配合孔，上端部2111朝向上頸部2112的一端形成有第一安裝柱，第一安裝柱的外直徑大于第一配合孔的孔徑;或者，減振球2110的上端部2111上可以開設第二配合孔，上頸部2112朝向上端部2111的一端形成有第二安裝柱，第二安裝柱的外直徑大于第二配合孔的孔徑。在將減振球2110與安裝架1000連接時，首先將減振球2110的上頸部2112擰入安裝架1000上的螺紋孔，然后將減振球2110的上端部2111與上頸部2112過盈配合。
[0089]本實施例中，通過減振球2110與安裝架1000螺接，減振主體2113與安裝架1000抵接，使得減振機構2000與安裝架1000之間的連接牢固、可靠，進而能夠有效避免頂U 3000與減振機構2000脫離。
[0090]實施例十
[0091]在上述實施例五至實施例九中任一實施例的基礎上，減振球2110還可以包括下頸部2114和下端部2115，下頸部2114與減振主體2113連接，下頸部2114用于與飛行器機身4000上的第二安裝孔6020配合，下端部2115用于將減振球2110卡裝在飛行器機身4000上，以將減振主體2113夾持在飛行器機身4000與安裝架1000之間。
[0092]其中，下頸部2114可以呈柱狀;下頸部2114的外直徑大于第二安裝孔6020的內直徑，下頸部2114穿設在第二安裝孔6020中，且下頸部2114與第二安裝孔6020過盈配合，使得減振球2110與飛行器機身4000之間的連接牢固、可靠，有效避免了安裝架1000及減振機構與飛行器機身4000脫離，進而有效避免了安裝架1000上承載的MU 3000及減振機構2000與飛行器機身4000脫離；
[0093]或者，下頸部2114穿設在第二安裝孔6020中，且將下頸部2114與第二安裝孔6020粘接，由于下頸部2114的表面積較大，下頸部2114與第二安裝孔6020之間的粘接面積也較大，使得粘接力較大，進而提高了減振球2110與飛行器機身4000之間連接的可靠性，有效避免了安裝架1000及減振機構與飛行器機身4000脫離，進而有效避免了安裝架1000上承載的IMU 3000及減振機構2000與飛行器機身4000脫離；
[0094]或者，減振球2110上開設有中心孔，減振球2110的上頸部2112穿設在安裝架1000的第一安裝孔6010中，減振球2110的下頸部2114穿設在第二安裝孔6020中，通過緊固件穿過該中心孔將減振球2110壓緊固定到安裝架1000、飛行器機身4000上，提高了減振球2110與安裝架1000、減振球2110與飛行器機身4000之間的連接的可靠性，有效避免了安裝架1000及減振機構與飛行器機身4000脫離，進而有效避免了安裝架1000上承載的MU3000及減振機構2000與飛行器機身4000脫離，其中，緊固件可以為大頭螺釘或者螺栓。
[0095]優選地，下頸部2114的軸向高度小于第二安裝孔6020的深度，以使減振主體2113與飛行器機身4000相抵。具體地，由于上頸部2112的軸向高度小于第二安裝孔6020的深度，下頸部2114與第二安裝孔6020形成第二配合間隙，減振主體2113背離安裝架1000的的尾端夾持在第二配合間隙朝向減振主體2113的一側，也即使得減振主體2113朝向下頸部2114的尾端能夠壓入第二安裝孔6020，減少了減振機構2000與飛行器機身4000之間的配合間隙，減緩整機的布置空間壓力，而且通過減振主體2113填補第二配合間隙，能夠有效減少減振機構2000與飛行器機身4000之間的晃動，從而有助于減少振動。
[0096]減振球2110可以一體成型；或者減振球2110的下端部2115與下頸部2114卡接;或者減振球2110的下端部2115與減振球2110的下頸部2114過盈配合，其中，減振球2110的下頸部2114與減振主體2113—體成型，以保證減振球2110與飛行器機身4000的連接的可靠性。
[0097]本實施例中，減振球2110的上端部2111與安裝架1000卡接，減振球2110的上頸部2112與安裝架1000連接，減振球2110的下頸部2114與飛行器機身4000連接，減振球2110的下端部2115與飛行器機身4000卡接，減振主體2113與安裝架1000及飛行器機身4000抵接，使得減振機構2000與安裝架1000之間的連接牢固、可靠，進而能夠有效避免MU 3000與減振機構2000脫離，還使得減振機構2000與飛行器機身4000的連接牢固、可靠，進而有效避免IMU 3000及減振機構2000脫離飛行器機身4000被甩出。
[0098]實施例^^一
[0099]在上述實施例五至實施例十中任一實施例的基礎上，減振機構2000還可以包括與減振球2110可拆卸連接的配重件22002200。配重件2200還與安裝架1000可拆卸連接，以增加安裝架1000的慣量。可拆卸連接的方式可以為過盈配合、粘接、卡接、螺接等。
[0100]具體在圖示的實施例中，配重件2200可以呈環狀，配重件2200可以采用高密度金屬材料制成，以使減振結構的重量較輕，減輕IMU的安裝裝置的自重，有助于飛行器的輕量化；配重件2200可以通過螺接、粘接、過盈配合等方式與安裝架1000固定連接，且配重件2200上形成第一安裝孔6010，以使減振球2110通過與第一安裝孔6010過盈配合、粘接或者螺接與配重件2200連接，使得減振機構2000的裝配工藝較簡單，并且，在飛行器升級迭代時，對減振機構2000的更改較少，有利于縮短開發周期。
[0101]本實施例中，減振球2110與安裝架1000抵接，配重件2200與安裝架1000固定連接，使得減振機構2000與安裝架1000之間的連接牢固、可靠，進而能夠有效避免頂U3000與減振機構2000脫離。
[0102]實施例十二
[0103]在上述實施例一至實施例^^一中任一實施例的基礎上，多個減振機構2000中的彈性件2100的阻尼系數相同。其中，當減振機構2000圍繞安裝在安裝架1000上的頂U 3000均勻設置，也即彈性件2100圍繞MU3000均勻設置，且每個彈性件2100與頂U的安裝裝置的重心之間的距離相同時，各個減振機構2000中的彈性件2100的阻尼系數相同，以使頂U的安裝裝置受到的阻尼作用均勻且相同，有助于進一步提高對安裝架1000上的頂U3000的減振效果O
[0104]實施例十三
[0105]在上述實施例一至實施例^^一中任一實施例的基礎上，靠近IMU的安裝裝置的重心的彈性件2100的阻尼系數，大于遠離IMU的安裝裝置的重心的彈性件2100的阻尼系數，也即越靠近IMU的安裝裝置的重心的彈性件2100的阻尼系數越大。其中，當減振機構2000圍繞安裝在安裝架1000上的頂U 3000均勻設置，也即彈性件2100圍繞頂U3000均勻設置，且當彈性件2100與頂U的安裝裝置的重心之間的距離不完全相同時，越靠近頂U的安裝裝置的重心的彈性件2100的阻尼系數越大，其振動也越弱，有助于進一步提高對安裝架1000上的頂U3000的減振效果。
[0106]實施例十四
[0107]請繼續參照圖4-5所示，在上述實施例一至實施例十三中任一實施例的基礎上，減振機構2000還包括與安裝架1000連接的配重件2200，配重件2200用于將自身的重力作用于安裝架1000，以增加安裝架1000的慣量，從而進一步提高安裝架1000的減振效果。
[0108]其中，配重件2200呈環狀，配重件2200可以采用高密度金屬材料制成，多個減振機構2000中的配重件2200的重量可以相同，使得各個配重件2200的慣量相同，能夠保證安裝架1000的穩定性。
[0109]較佳地，配重件2200還可以用于調整安裝架1000的質心，此時，多個減振機構2000中的配重件2200的重量也可以不相同，通過設置各個配重件2200的重量，使得安裝架1000的質心和幾何中心重合。需要說明的是，當多個減振機構2000中的配重件2200的重量不相同時，相應地調整各配重件2200與安裝架1000的幾何中心之間的距離，以使各個配重件2200的慣量相同。
[0110]本實施例中，通過在安裝架1000上設置配重件2200，增加安裝架1000的慣量，以減小飛行器機身4000的振動對安裝架1000的影響，有助于保證安裝架1000的穩定性，進一步提高減振機構2000對安裝架1000的減振效果。
[0111]實施例十五
[0112]在上述實施例十四的基礎上，配重件2200與安裝架1000—體成型。其中，配重件2200和安裝架1000可以采用同一種金屬材料制成，免去了配重件2200的安裝，有助于簡化頂U的安裝裝置的裝配工藝。
[0113]其中，配重件2200還可以與減振機構2000中的彈性件2100連接，減振機構2000中的彈性件2100可以為減振球2110 ；減振球2110可以包括:上端部2111、上頸部2112、減振主體2113、下頸部2114和下端部2115，上頸部2112連接在上端部2111與減振主體2113之間；配重件2200與安裝架1000上開設有貫穿的第一安裝孔6010，減振球2110的上頸部2112穿設在第一安裝孔6010中，且減振球2110的上端部2111卡在配重件2200上，上頸部2112與第一安裝孔6010之間形成的第一配合間隙，減振主體2113朝向上頸部2112的首端壓入第一配合間隙朝向減振球2110的一側，以對安裝架1000進行減振。
[0114]本實施例中，通過配重件2200與安裝架1000—體成型，使得減振機構2000中的配重件2200與安裝架1000之間的連接牢固、可靠，進而能夠有效避免頂U3000與減振機構2000脫離。
[0115]實施例十六
[0116]在上述實施例十四的基礎上，配重件2200與安裝架1000過盈配合。
[0117]其中，安裝架1000上開設有貫穿的第三安裝孔6030，配重件2200朝向安裝架1000的一端形成有第一安裝凸臺，第一安裝凸臺穿設在第三安裝孔6030中，且第一安裝凸臺的外直徑大于第三安裝孔6030的孔徑，從而將配重件2200固定在安裝架1000上，避免了配重件2200與安裝架1000的脫離；
[0118]或者，配重件2200上開設有安裝架安裝孔，安裝架1000上朝向配重件2200的表面上形成有第二安裝凸臺，第二安裝凸臺穿設在安裝架安裝孔中，且第二安裝凸臺的外直徑大于安裝架安裝孔的孔徑，從而將配重件2200固定在安裝架1000上，避免了配重件2200與安裝架1000的脫離。
[0119]配重件2200還可以與減振機構2000中的彈性件2100連接，減振機構2000中的彈性件2100可以為減振球2110。
[0120]減振球的具體結構可以根據不同的需求來設計，例如，在圖示的實施例中，減振球2110可以包括上端部2111、上頸部2112、減振主體2113、下頸部2114和下端部2115。上頸部2112連接在上端部2111與減振主體2113之間；配重件2200上開設有貫穿的第一安裝孔6010，減振球2110的上頸部2112穿設在第一安裝孔6010中，且減振球2110的上端部2111卡在配重件2200上，上頸部2112與第一安裝孔6010之間形成的第一配合間隙，減振主體2113朝向上頸部2112的首端壓入第一配合間隙朝向減振球2110的一側，以對安裝架1000進行減振。
[0121]本實施例中，通過配重件2200與安裝架1000過盈配合，使得減振機構2000中的配重件2200與安裝架1000之間的連接牢固、可靠，進而能夠有效避免IMU 3000與減振機構2000脫離。
[0122]實施例十七
[0123]在上述實施例十四的基礎上，配重件2200與安裝架1000螺接。
[0124]其中，安裝架1000上可以開設有第四安裝孔，配重件2200上可以開設有第四安裝孔，通過緊固件穿過安裝架1000上的第四安裝孔、配重件2200上的第四安裝孔，將配重件2200固定在安裝架1000上;或者
[0125]安裝架1000上開設有配重件安裝孔，配重件安裝孔設有內螺紋，配重件2200朝向安裝架1000的一端形成有第三安裝凸臺，第三安裝凸臺上形成有外螺紋，通過將配重件2200的第三安裝凸臺擰入配重件安裝孔，實現配重件2200與安裝架1000的螺接;或者，
[0126]減振機構2000中的彈性件2100可以為減振球2110，減振球2110開設有中心孔，減振球2110可以包括:上端部2111、上頸部2112、減振主體2113、下頸部2114和下端部2115，上頸部2112連接在上端部2111與減振主體2113之間；安裝架1000上開設有配重件安裝孔，配重件2200朝向安裝架1000的一端形成有第三安裝凸臺，第三安裝凸臺穿設在配重件安裝孔中，配重件2200上形成有第一安裝孔6010，減振球2110的上頸部2112穿設在第一安裝孔6010中，通過緊固件在減振球2110上的中心孔中旋緊將配重件2200壓緊固定在安裝架1000上，不僅能夠避免配重件2200與安裝架1000的脫離，還能夠避免配重件2200與安裝架1000之間產生相對移動，從而避免了配重件2200與安裝架1000之間的相對移動對減振球2110的上頸部2112的損害，有助于延長減振球2110的使用壽命。
[0127]本實施例中，通過配重件2200與安裝架1000螺接，使得減振機構2000中的配重件2200與安裝架1000之間的連接牢固、可靠，進而能夠有效避免頂U 3000與減振機構2000脫離。
[0128]實施例十八
[0129]在上述實施例一至實施例十七中任一實施例的基礎上，多個減振機構2000以安裝區1010為中心對稱設置，以保證安裝架1000在振動條件下具有較好的各向同性動力學響應特性，有助于保持安裝架1000的穩定性。例如，安裝架1000可以呈矩形，減振機構2000可以為4個，4個減振機構2000分別設置在安裝架1000的4個頂點處，由于減振機構2000可以包括配重件2200，使得安裝架1000的重量主要分布在X型的4個端口，有助于保證安裝架1000的平穩性。
[0130]實施例十九
[0131]圖7為本實用新型實施例提供的IMU的安裝裝置的第四種結構示意圖；圖8為圖7的爆炸示意圖；請參照圖7-8，在上述實施例一至實施例十八中任一實施例的基礎上JMU的安裝裝置還包括:蓋板5000，蓋板5000用于將頂U 3000壓緊在安裝架1000上。
[0132]本實施例中，蓋板5000可以采用金屬材質制成;較佳地，蓋板5000采用塑料材質制成，以減輕IMU的安裝裝置的自重，有助于實現飛行器的輕量化;蓋板5000背離安裝架1000的一側可以設有多個減重槽，以進一步減輕IMU的安裝裝置的自重，有助于實現飛行器的輕量化。
[0133]蓋板5000上可以形成有朝向安裝架1000的第四安裝凸臺，安裝架1000上形成有蓋板安裝孔，第三安裝凸臺的外直徑大于蓋板安裝孔的內徑，以將第四安裝凸臺與蓋板安裝孔過盈配合。或者，蓋板5000上形成有朝向安裝架1000的第四安裝凸臺，安裝架1000上形成有蓋板安裝孔，第四安裝凸臺穿設在蓋板安裝孔中，通過膠粘的方式將蓋板5000固定在安裝架1000上。
[0134]本實施例中，優選地，蓋板5000上可以形成有多個第五安裝孔6040，安裝架1000上也形成有相同數量的第五安裝孔6040，通過緊固件如螺栓或者螺釘穿過蓋板5000上的第五安裝孔6040、安裝架1000上的第五安裝孔6040將蓋板5000固定在安裝架1000上，從而可以將IMU 3000壓緊在安裝架1000的安裝槽中。
[0135]其中，較佳地，安裝架1000上朝向蓋板5000凸設有凸起部，該凸起部呈圓柱狀，凸起部上開設有第五安裝孔6040;蓋板5000上朝向安裝架1000的一側開設有容置該凸起部的圓孔，該圓孔與安裝架1000上的第五安裝孔6040連通且同軸，以通過凸起部提高安裝架1000的強度，延長安裝架1000的使用壽命。
[0136]進一步地，蓋板5000朝向頂U 3000的一側設有墊片，以填補蓋板5000與頂U 3000之間的縫隙，既能夠保護頂U 3000與蓋板5000的安裝面，還可以進一步提高對頂U 3000的減振效果。其中，墊片可以為硅膠墊片。
[0137]實施例二十
[0138]請繼續參照圖2，在上述實施例一至實施例十九中任一實施例的基礎上，安裝架1000包括:安裝本體1020，安裝本體1020朝向外側延伸有多個減振支架1030，減振支架1030用于安裝減振機構2000。
[0139]其中，安裝本體1020可以為框架結構，框架結構可以包括:封閉的框架，框架的框的中部形成安裝區1010，該安裝區1010可以為空腔，多個減振機構2000圍繞空腔設置，IMU3000容置在該空腔中，且通過緊固件與框架固定連接;框架可以呈矩形、圓形或者橢圓形。
[0140]較佳地，安裝本體1020可以呈板狀，例如圓形板狀、橢圓形板狀、多邊形板狀等，安裝本體1020的中部可以為安裝區1010，安裝區1010可以為凹陷形成的安裝槽，多個減振機構2000圍繞安裝槽設置JMU 3000容置在安裝槽中，通過蓋板5000將頂U 3000壓緊在安裝架1000上，其中，蓋板5000上可以形成有朝向安裝架1000的第三安裝凸臺，安裝架1000上形成有蓋板5000安裝孔，第三安裝凸臺與第二安裝孔6020通過過盈配合或者螺接或者粘接或卡接等方式連接。
[0141]多個減振支架1030可以圍繞安裝本體1020均勻設置，以保證安裝架1000在振動條件下具有較好的各向同性動力學響應特性，達到較佳的減振效果，提高安裝架1000的平穩性。
[0142]多個減振支架1030可以圍繞安裝本體1020對角布局，以達到較佳的減振效果，且有助于保持安裝架1000的平穩性;例如，安裝本體呈矩形，減振支架1030可以為4個，4個減振支架1030分別設置在安裝本體1020的4個頂點處，此時，安裝架1000呈X型，由于減振機構2000安裝在減振支架1030上，減振機構2000可以包括配重件2200，使得安裝架1000的重量主要分布在X型的4個端口，有助于保證安裝架1000的平穩性。
[0143]實施例二^^一
[0144]圖9為本實用新型實施例無人飛行器的結構示意圖；請參照圖9及圖1-2，本實施例提供一種無人飛行器，包括:MU的安裝裝置、頂U 3000和飛行控制器7100。
[0145]飛行控制器7100，與頂U 3000電連接。
[0146]頂U的安裝裝置包括:安裝架1000、以及多個減振機構2000。頂1] 3000安裝在安裝架1000上。多個減振機構2000與安裝架1000連接，用于對安裝架1000進行減振。
[0147]其中，安裝架1000設有用于安裝頂U3000的安裝區1010，多個減振機構2000圍繞安裝區1010設置。多個減振機構2000分別間隔設置，每個減振機構2000包括彈性件2100，彈性件2100與安裝架1000抵接，以對頂U 3000進行減振。
[0148]本實施例中，IMU的安裝裝置的具體結構及功能與前述實施例類似，S卩，本實施例中的MU的安裝裝置可以為實施例一至實施例二十任一實施例中的IMU的安裝裝置，此處不再贅述。
[0149]其中，無人飛行器還包括飛行器機身4000，mu的安裝裝置可以安裝在飛行器機身4000的承載架上。
[0150]飛行器機身4000可以包括主殼體4100、支臂殼體4200和著陸架;著陸架與主殼體4100連接，用于在無人飛行器著陸時，支撐飛行器機身4000;支臂殼體4200與主殼體4100可以一體成型，或者采用可拆卸的方式連接，例如螺紋連接、卡接、焊接、鉚接、粘接等。
[0151]支臂殼體4200主要用于承載旋翼組件，旋翼組件用于產生升力以支持無人飛行器在空中飛行。旋翼組件可以包括:電機4212和螺旋槳4211，電機4212與支臂殼體4200連接，螺旋槳4211與電機4212的輸出軸連接，電機4212用于驅動螺旋槳4211旋轉，從而通過螺旋槳4211將電機4212的轉動功率轉化為支持無人飛行器在空中飛行的升力。
[0152]承載架可以為主殼體4100。主殼體4100可以包括底壁及與圍繞底壁設置的側壁，底壁與側壁共同圍成一收容空間，IMU的安裝裝置可以收容在該收容空間中，例如，IMU的安裝裝置中的彈性件2100的一端與安裝架1000抵接，彈性件2100的另一端與主殼體4100的底壁抵接。
[0153]承載架可以為控制電路板7000。例如，在圖9所示的實施例中，飛行控制器7100可以安裝在控制電路板7000上，并且飛行控制器7100與控制電路板7000電連接，電機4212也與控制電路板7000連接。控制電路板7000可以安裝在飛行器機身4000上，例如，控制電路板7000安裝在飛行器機身4000的主殼體4100上。頂U的安裝裝置中的彈性件2100的一端與安裝架1000抵接，彈性件2100的另一端與控制電路板7000抵接，從而便于IMU3000與飛行控制器7100電連接。
[0154]飛行控制器7100是無人飛行器的核心元件，用于對無人飛行器控制系統工作模式的管理，用于對控制律進行解算并生成控制信號，用于對無人飛行器中各傳感器及伺服系統進行管理，用于對無人飛行器內其他任務和電子部件的控制和數據交換，用于接收地面指令并采集無人飛行器航姿信息等。
[0155]IMU用于確定并反饋飛行器的航姿信息，與飛行控制器電連接，以將IMU確定的飛行器的航姿信息傳輸給飛行控制器，以便于飛行控制器確定后續操作。頂U確定飛行器航姿信息的過程為:由加速度計(也即加速度傳感器)檢測飛行器相對于地垂線的加速度分量；由陀螺(也即速度傳感器)檢測飛行器的角度信息;模數轉換器接收IMU各傳感器輸出的模擬變量，并將模擬變量轉換為數字信號；中央處理器(PU根據該數字信號確定并輸出飛行器的俯仰角度、傾斜角度與側滑角度，從而確定飛行器的航姿信息；其中，帶電可擦除可編程存儲器E/EPR0M用于存儲頂U各傳感器的線性曲線圖與頂U各傳感器的件號與序號，以在剛開機時，使得圖像處理單元能夠讀取E/EPR0M中的線性曲線參數，從而為后續角度計算提供初始ig息。
[0156]本實施例提供的無人飛行器，通過頂U的安裝裝置，能夠避免現有技術的安裝形式中，通過減小泡棉橫截面積來增加減振效果與連接可靠性的矛盾，即，通過安裝架1000安裝IMU 3000，并將減振機構2000的彈性件2100與安裝架1000抵接，以使減振機構2000的彈性件2100與安裝架1000緊密地相抵頂，若需要調節減振效果，則可以分別對部分或全部的減振機構2000進行調節即可，從而使得所述減振機構2000調節減振效果較為容易，且不影響減振機構2000與安裝架1000之間的連接牢固、可靠性，保證了頂U 3000檢測的精確性，進而使得飛行控制器精確地確定出無人飛行器的航姿。
[0157]最后應說明的是:以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制;盡管參照前述各實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的范圍。
【主權項】
1.一種IMU的安裝裝置，其特征在于，包括: 安裝架，用于承載IMU;以及 多個減振機構，與所述安裝架連接，用于對所述安裝架進行減振； 其中，所述安裝架設有用于安裝所述IMU的安裝區，所述多個減振機構圍繞所述安裝區設置； 所述多個減振機構分別間隔設置，每個所述減振機構包括彈性件，所述彈性件與所述安裝架抵接，以對所述安裝架進行減振。2.根據權利要求1所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述彈性件設置在所述安裝架下方，且所述安裝架能夠壓持所述彈性件，使所述彈性件發生壓縮變形； 或者，所述彈性件設置在所述安裝架上方，且所述安裝架能夠拉拽所述彈性件，使所述彈性件發生拉伸變形。3.根據權利要求1所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述彈性件包括如下至少一種:減振球，彈簧，減振墊。4.根據權利要求1所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述彈性件包括減振球； 所述減振球包括上端部、上頸部和減振主體，所述上頸部連接在所述上端部與所述減振主體之間，所述上頸部和上端部用于與所述安裝架連接，所述減振主體與所述安裝架抵接，且所述減振主體用于對所述安裝架進行減振。5.根據權利要求4所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述上端部用于將所述減振球卡裝在所述安裝架上。6.根據權利要求4所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述安裝架上開設有第一安裝孔，所述上頸部與所述安裝架的第一安裝孔過盈配合，以使所述減振主體與所述安裝架抵持； 或者，所述安裝架上開設有第一安裝孔，所述上頸部與所述安裝架的第一安裝孔粘接，以使所述減振主體與所述安裝架抵持。7.根據權利要求6所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述減振球的所述上頸部的軸向高度小于所述安裝架上的第一安裝孔的深度，以使所述減振主體與所述安裝架相抵。8.根據權利要求4所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述減振球與所述安裝架可拆卸連接。9.根據權利要求4所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述減振球還包括下頸部和下端部，所述下頸部與所述減振主體連接，所述下頸部用于與飛行器機身上的第二安裝孔配合，所述下端部用于將所述減振球卡裝在飛行器機身上，以將所述減振主體夾持在所述飛行器機身與所述安裝架之間。10.根據權利要求4所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述減振機構還包括配重件，所述配重件與所述減振球過盈配合，所述配重件還與所述安裝架固定連接，以增加所述安裝架上所述彈性件所在部位的慣量。11.根據權利要求1所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述減振機構還包括配重件，所述配重件與所述彈性件抵接，并且與所述安裝架可拆卸連接，以增加所述安裝架上所述彈性件所在部位的慣量。12.根據權利要求1所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述多個減振機構中的所述彈性件的阻尼系數相同； 或者，靠近所述IMU的安裝裝置的重心的所述彈性件的阻尼系數，大于遠離所述IMU的安裝裝置的重心的所述彈性件的阻尼系數。13.根據權利要求1所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述多個減振機構中的所述彈性件的材質相同或不同。14.根據權利要求1所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述減振機構還包括與所述安裝架連接的配重件，所述配重件用于將自身的重力作用于所述安裝架，以增加所述安裝架的慣量。15.根據權利要求14所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述多個減振機構的配重件的重量相同。16.根據權利要求14所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述配重件與所述安裝架一體成型； 或者，所述配重件與所述安裝架可拆卸連接。17.根據權利要求14所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述配重件與所述安裝架過盈配合。18.根據權利要求1所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述多個減振機構以所述安裝區為中心對稱設置； 或/及，所述安裝區為安裝槽。19.根據權利要求1所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述IMU的安裝裝置還包括蓋板，所述蓋板用于將所述MU壓緊在所述安裝架上。20.根據權利要求19所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述蓋板與所述安裝架可拆卸連接； 或/及，所述蓋板朝向所述MU的一側設有墊片，以填補所述蓋板與頂U之間的縫隙。21.根據權利要求1所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述安裝架包括安裝本體，所述安裝本體用于承載所述IMU，所述安裝本體朝向外側延伸有多個減振支架，所述減振支架用于安裝所述減振機構。22.根據權利要求21所述的IMU的安裝裝置，其特征在于，所述多個減振支架圍繞所述安裝本體均勻設置； 或/及，所述多個減振支架對角布局。23.—種無人飛行器，其特征在于，包括:MJ的安裝裝置、MJ和飛行控制器； 所述IMU的安裝裝置為權利要求1-22任一項所述的IMU的安裝裝置； 所述飛行控制器，與所述MU電連接； 其中，所述IMU的安裝裝置中的所述安裝架設有用于安裝所述IMU的安裝區，所述多個減振機構圍繞所述安裝區設置。
【文檔編號】B64D47/00GK205652380SQ201620498682
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2016年5月26日 公開號201620498682.8, CN 201620498682, CN 205652380 U, CN 205652380U, CN-U-205652380, CN201620498682, CN201620498682.8, CN205652380 U, CN205652380U
【發明人】祁永澤, 于云, 杜少鶴, 熊榮明
【申請人】深圳市大疆創新科技有限公司