一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統的制作方法
【專利摘要】一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統，用于將位于下片傳送帶的玻璃基板置入A型架上、并在玻璃基板之間鋪上間隔紙以完成包裝過程，本系統結構中包括：控制管理電路，在下片傳送帶末端、沿下片傳送帶的傳輸方向依次設置的卸片機器人、儲紙臺、及借助橋型支撐架架設的鋪紙機器人，在儲紙臺的兩側還設置有帶有回轉臺底座的左、右側A型架，借助控制管理電路的控制，卸片機器人與鋪紙機器人配合形成玻璃基板下片、輪流放置于左/右側A型架、及在玻璃基板間鋪設間隔紙的流水線包裝系統結構。這樣，本系統結構中的各個設備位置設置緊湊，有效地減少占地空間，另外，在儲紙臺兩側設置左右側A型架，可以有效提高下片效率，同時，鋪紙機器人也在左、右側A型架上的玻璃基板上鋪設間隔紙，有效地提高了鋪紙效率。
【專利說明】一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統

【技術領域】
[0001]本發明屬于玻璃基板的包裝【技術領域】，具體地說是一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統。

【背景技術】
[0002]在液晶玻璃和等離子基板玻璃的生產中，為了保證裝裁于A型架上的玻璃基板避免擦、劃傷表面，需要在卸片機器人向A型架上每裝裁一片玻璃基板，鋪紙機器人就即時在玻璃表面鋪設間隔紙一張。由于本生產玻璃基板尺寸較大、中間需鋪設的間隔紙的面積大于5平米，故鋪紙難度較大、且鋪紙質量和節拍不容易保證。現有技術的缺陷可以總結如下:
1、不能滿足高速鋪紙(2(Γ40秒)的要求；
2、不能實現吸低、夾低一體化；
3、可靠性不高，容易掉紙，無疑這對吸紙吸盤要求較高；
4、不能實現在同一張間隔紙上實現雙向鋪紙要求；
5、不能實現數量較多的間隔紙自動化、機械化傳輸并精確定位。


【發明內容】

[0003]本發明為了克服上述技術問題，設計了一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統，該系統中的各個設備集群布置緊湊，便于實施有效地安全防護，可以根據不同需要從同一張間隔紙的兩端分別取紙、并向相應的A型架上鋪紙的工藝動作要求，鋪紙動作在2(Γ40秒內完成，效率更高。
[0004]本發明采用的技術方案是:一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統，用于將位于下片傳送帶上的玻璃基板置入A型架上、并在玻璃基板之間鋪上間隔紙以完成包裝過程，關鍵在于:本系統結構中包括:控制管理電路，在下片傳送帶末端、沿下片傳送帶的傳輸方向依次設置的卸片機器人、儲紙臺、及借助橋型支撐架架設的鋪紙機器人，在儲紙臺的兩側還設置有帶有回轉臺底座的左、右側A型架，借助控制管理電路的控制，卸片機器人與鋪紙機器人配合形成玻璃基板下片、輪流放置于左/右側A型架、及在玻璃基板間鋪設間隔紙的流水線包裝系統結構。
[0005]所述的鋪紙機器人中用的端持器的結構中包括型材支撐梁和安裝在型材支撐梁上、與鋪紙機器人的活動軸末端連接的法蘭，在型材支撐梁下方的兩側成對地設有吸盤組件、以及與吸盤組件間隔設置的夾爪氣缸組件，所述夾爪氣缸組件的結構中包括兩組設有夾持端子的擺臂，每組擺臂借助驅動機構的驅動具有繞各自的轉軸轉動的自由度；所述吸盤組件和夾爪氣缸組件在間隔紙的側邊形成先吸后夾的夾持機構。
[0006]所述驅動機構的結構中包括借助氣缸座固定在型材支撐梁下端的雙聯氣缸、固定在雙聯氣缸下底面的安裝板、以及借助轉軸對稱設置在安裝板)上的兩個齒輪，在雙聯氣缸的兩個活塞桿末端分別設有與所述齒輪嚙合的齒條、形成齒輪齒條傳動副，所述擺臂與轉軸固定，借助活塞桿的伸縮運動相應擺臂具有以轉軸為圓心的旋轉自由度、與另一側擺臂上的夾持端子形成夾紙結構。
[0007]在生產線包裝工段，為了提高效率，將盛放玻璃基板的A型架放置于儲紙臺的兩偵牝卸片機器人將玻璃基板在左、右兩側設置的A型架上進行擺放，這就需要在左右兩側的玻璃基板上鋪間隔紙。當需要在右側A型架上放置的玻璃基板表面鋪紙時，位于型材支撐梁左側的吸盤組件將間隔紙吸起一定高度，位于右側的擺臂旋轉與另一側的擺臂配合、形成夾紙結構，然后鋪紙機器人將間隔紙提起、鋪至玻璃基板上。當需要在左側A型架上放置的玻璃基板表面鋪紙時，位于型材支撐梁右側的吸盤組件將間隔紙吸起一定高度，位于左側的擺臂旋轉與另一側的擺臂配合、形成夾紙結構，然后鋪紙機器人將間隔紙提起、鋪至玻璃基板上。
[0008]采用上述技術方案產生的有益效果在于:1、實現間隔紙上紙動作機械化、自動化；
2、系統中各個設備集群布置緊湊，減小了占用空間面積，有效地提高了下片、包裝效率，且便于對各個設備實施有效地安全防護；3、可以實現在2(Γ40秒完成間隔紙鋪紙工藝動作，并可以實現根據不同需要從間隔紙的兩端分別取紙并向相應的A型架上鋪紙的工藝動作要求，采用真空吸盤吸紙、采用雙聯氣缸夾紙，其結構和工藝動作簡潔、高效，采用夾持端子夾紙、取紙可靠性高；4、可以選擇相對較小的鋪紙機器人有效的完成鋪紙動作，鋪紙機器人可以在生產線的兩側進行鋪紙，提高了鋪紙的效率，解決了包裝端的效率瓶頸，可以有效的降低生產、包裝成本；5、采用平鋪的間隔紙，克服了傳統用卷紙占用空間大、送紙回路長、易發生卷曲的缺點。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是本發明的主視圖；
圖2是圖1的俯視圖；
圖3是鋪紙機器人中用的端持器的結構示意圖；
圖4是圖3的左視圖；
圖5是圖4中去除法蘭和夾爪氣缸組件后的結構示意圖；
圖6是圖4中去除法蘭和吸盤組件后的后視結構示意圖；
圖7是本發明中吸紙和夾紙狀態不意圖。
[0010]附圖中，I是光纖傳感器，2是法蘭，2-1是法蘭盤，2-2是法蘭套筒，3是型材支撐梁，4是夾爪氣缸組件，4-1是雙聯氣缸，4-2是夾持端子，4-3是活塞桿，4-4是安裝板，4-5是轉軸，4-6是擺臂，4-7是齒輪，4-8是限位桿，5是吸盤組件，5-1是吸盤座，6是下片傳送帶，7是卸片機器人，7_1是法蘭盤，7_2是型材基板，7_3是型材叉指，7_4是吸盤,8是儲紙臺，9是鋪紙機器人，9-1是橋型支撐架，10-1是左側A型架，10-2是右側A型架，11是間隔紙。

【具體實施方式】
[0011]參見圖1-2，一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統，用于將位于下片傳送帶6上的玻璃基板置入A型架上、并在玻璃基板之間鋪上間隔紙以完成包裝過程，重要的是:本系統結構中包括:控制管理電路，在下片傳送帶6末端、沿下片傳送帶6的傳輸方向依次設置的卸片機器人7、儲紙臺8、及借助橋型支撐架9-1架設的鋪紙機器人9，在儲紙臺8的兩側還設置有帶有回轉臺底座的左、右側A型架10-1、10-2，借助控制管理電路的控制，卸片機器人7與鋪紙機器人9配合形成玻璃基板下片、輪流放置于左/右側A型架10-1、10-2、及在玻璃基板間鋪設間隔紙的流水線包裝系統結構。這樣，本系統結構中的各個設備位置設置緊湊，有效地減少占地空間，另外，在儲紙臺8兩側設置左右側A型架，可以有效提高下片效率，同時，鋪紙機器人9也在左、右側A型架上的玻璃基板上鋪設間隔紙，有效地提高了鋪紙效率。
[0012]所述的卸片機器人7中用的端持器的結構中包括與卸片機器人7活動軸末端連接的法蘭盤7-1、與所述法蘭盤7-1固定連接的型材基板7-2、以及借助連接件與型材基板7-2垂直搭接的型材叉指7-3，在型材叉指7-3上設有與抽真空系統的氣路連通的吸盤7-4。
[0013]所述的鋪紙機器人9中用的端持器的結構中包括型材支撐梁3和安裝在型材支撐梁3上、與鋪紙機器人9的活動軸末端連接的法蘭2，在型材支撐梁3下方的兩側成對地設有吸盤組件5、以及與吸盤組件5間隔設置的夾爪氣缸組件4，所述夾爪氣缸組件4的結構中包括兩組設有夾持端子4-2的擺臂4-6，每組擺臂4-6借助驅動機構的驅動具有繞各自的轉軸4-5轉動的自由度；所述吸盤組件5和夾爪氣缸組件4在間隔紙的側邊形成先吸后夾的夾持機構。
[0014]在型材支撐梁3上還設有光纖傳感器I。用于檢測到端持器距間隔紙的距離和檢測間隔紙的有無。
[0015]所述吸盤組件5借助設有雙翼的吸盤座5-1定位在型材支撐梁3下方的兩側、形成吸紙結構。所述盤座5-1為對稱結構，吸盤組件5對稱設置在吸盤座5-1上,不同的吸盤組件5采用不同的控制閥進行控制，一方面防止部分吸盤組件失效而導致整個吸紙動作失效，另一方面控制不同的吸盤組件、該端持器可以適用于不同規格的間隔紙。即當間隔紙的規格較小時，可以將控制間隔紙兩端吸盤組件的集成閥關閉，這樣就會避免吸盤組吸取小規格間隔紙時、吸盤組件全部失效而不能工作。
[0016]所述驅動機構的結構中包括借助氣缸座固定在型材支撐梁3下端的雙聯氣缸4-1、固定在雙聯氣缸4-1下底面的安裝板4-4、以及借助轉軸4-5對稱設置在安裝板4_4上的兩個齒輪4-7，在雙聯氣缸4-1的兩個活塞桿4-3末端分別設有與所述齒輪4-7嚙合的齒條、形成齒輪齒條傳動副，所述擺臂4-6與轉軸4-5固定，借助活塞桿4-3的伸縮運動相應擺臂具有以轉軸4-5為圓心的旋轉自由度、與另一側擺臂上的夾持端子4-2形成夾紙結構。每個擺臂上均設有兩個夾持端子，兩個擺臂4-6的結構對稱，當其中一個擺臂進行旋轉時，其外端夾持端子的夾持面剛好與另一個擺臂內端夾持端子的夾持面重合，將間隔紙11夾在中間。
[0017]在安裝板4-4上、擺臂的上方設有限位檔桿4-8。防止擺臂向型材支撐梁3方向轉動。
[0018]所述夾持端子4-2形成的夾持平面高于吸盤組件5底面8?20_。這樣，當吸盤組件5吸紙時夾持端子的夾持面不會破壞吸盤組件5的真空度。
[0019]所述的儲紙臺是帶有行走機構的上紙小車的間隔紙托盤，橋型支撐架9-1橫跨于上紙小車配套的導軌上方。這樣，實現了上紙系統的自動化、機械化。
[0020]具體使用時，首先上紙小車將已處理好的間隔紙11準確傳輸至圖2中儲紙臺8的位置上；
其次卸片機器人7從下片傳送帶6上抓取第一片玻璃基板并根據控制管理電路中PLC發出的指令將玻璃基板準確放入左側A型架10-1上；
再次鋪紙機器人9根據生產線檢查機PLC發出的品質指令選擇從上紙小車上的間隔紙托盤的左側吸紙、夾紙后，鋪向左側A型架10-1上的玻璃基板上；其中，吸紙、夾紙過程為:位于型材支撐梁3右側的吸盤組件5將間隔紙11吸起一定高度，位于左側的擺臂旋轉與另一側的擺臂配合將間隔紙11夾住，然后鋪紙機器人9將間隔紙11提起、鋪至玻璃基板上。而在鋪紙機器人9做上述動作時，卸片機器人7繼續從下片傳送帶6上抓取第二片玻璃基板并根據控制管理電路中PLC發出的指令將玻璃基板準確放入右側A型架10-2上；
之后，卸片機器人7繼續從下片傳送帶6上抓取第三片玻璃基板并根據控制管理電路中PLC發出的指令將玻璃基板準確放入左側A型架10-1上，當第三片玻璃基板押緊間隔紙11時，鋪紙機器人9便可復位，接著，位于型材支撐梁3左側的吸盤組件5將間隔紙11吸起一定高度，位于右側的擺臂旋轉與另一側的擺臂配合將間隔紙11夾住，然后鋪紙機器人9將間隔紙11提起、鋪至玻璃基板上；然后，卸片機器人7繼續從下片傳送帶6上抓取第四片玻璃基板并根據控制管理電路中PLC發出的指令將玻璃基板準確放入右側A型架10-2上，當第四片玻璃基板押緊間隔紙11時，鋪紙機器人9便可復位；如此反復進行下去。
[0021]當上紙小車上的間隔紙托盤上的最后一張間隔紙鋪完后，上紙小車借助配套的導軌自動返回紙裝紙工位等待裝紙。
【權利要求】
1.一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統，用于將位于下片傳送帶(6)上的玻璃基板置入A型架上、并在玻璃基板之間鋪上間隔紙以完成包裝過程，其特征在于:本系統結構中包括:控制管理電路，在下片傳送帶(6)末端、沿下片傳送帶(6)的傳輸方向依次設置的卸片機器人(7)、儲紙臺(8)、及借助橋型支撐架(9-1)架設的鋪紙機器人(9)，在儲紙臺(8)的兩側還設置有帶有回轉臺底座的左、右側A型架(10-1、10-2)，借助控制管理電路的控制，卸片機器人(7)與鋪紙機器人(9)配合形成玻璃基板下片、輪流放置于左/右側A型架(10-1、10-2)、及在玻璃基板間鋪設間隔紙的流水線包裝系統結構。
2.根據權利要求1所述的一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統，其特征在于:所述的卸片機器人(7)中用的端持器的結構中包括與卸片機器人(7)活動軸末端連接的法蘭盤(7-1 )、與所述法蘭盤(7-1)固定連接的型材基板(7-2)、以及借助連接件與型材基板(7-2)垂直搭接的型材叉指(7-3)，在型材叉指(7-3)上設有與抽真空系統的氣路連通的吸盤(7-4)。
3.根據權利要求1所述的一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統，其特征在于:所述的鋪紙機器人(9)中用的端持器的結構中包括型材支撐梁(3)和安裝在型材支撐梁(3)上、與鋪紙機器人(9)的活動軸末端連接的法蘭(2)，在型材支撐梁(3)下方的兩側成對地設有吸盤組件(5)、以及與吸盤組件(5)間隔設置的夾爪氣缸組件(4)，所述夾爪氣缸組件(4)的結構中包括兩組設有夾持端子(4-2)的擺臂(4-6)，每組擺臂(4-6)借助驅動機構的驅動具有繞各自的轉軸(4-5)轉動的自由度；所述吸盤組件(5)和夾爪氣缸組件(4)在間隔紙的側邊形成先吸后夾的夾持機構。
4.根據權利要求3所述的一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統，其特征在于:其特征在于在型材支撐梁(3 )上還設有光纖傳感器(I)。
5.根據權利要求3所述的一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統，其特征在于所述吸盤組件(5)借助設有雙翼的吸盤座(5-1)定位在型材支撐梁(3)下方的兩側、形成吸紙結構。
6.根據權利要求3所述的一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統，其特征在于所述驅動機構的結構中包括借助氣缸座固定在型材支撐梁(3)下端的雙聯氣缸(4-1)、固定在雙聯氣缸(4-1)下底面的安裝板(4-4)、以及借助轉軸(4-5)對稱設置在安裝板(4-4)上的兩個齒輪(4-7)，在雙聯氣缸(4-1)的兩個活塞桿(4-3)末端分別設有與所述齒輪(4-7)嚙合的齒條、形成齒輪齒條傳動副，所述擺臂(4-6)與轉軸(4-5)固定，借助活塞桿(4-3)的伸縮運動相應擺臂具有以轉軸(4-5)為圓心的旋轉自由度、與另一側擺臂上的夾持端子(4-2)形成夾紙結構。
7.根據權利要求6所述的一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統，其特征在于在安裝板(4-4)上、擺臂的上方設有限位檔桿(4-8)。
8.根據權利要求6所述的一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統，其特征在于所述夾持端子(4-2)形成的夾持平面高于吸盤組件(5)底面8?20mm。
9.根據權利要求1所述的一種玻璃基板的連續式下片、包裝系統，其特征在于:所述的儲紙臺是帶有行走機構的上紙小車的間隔紙托盤，橋型支撐架(9-1)橫跨于上紙小車配套的導軌上方。
【文檔編號】B65B23/20GK104163260SQ201310363616
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2013年8月20日 優先權日:2013年8月20日
【發明者】楊軍, 李兆廷 申請人:東旭集團有限公司