本實用新型涉及機器人全自動生產領域，特別是一種機器人自動碼垛裝置。

背景技術：

現有電視碼垛工作為人工判斷是否存在電視機混料，人工用雙手將電視機放到卡板上，當碼垛完成一層后將電視機進行人工水平打包，接著進行第二層碼垛。完成后對第二層再次進行人工水平打包。缺點：電視機體形大，且笨重，導致工人體力消耗大、工作累，效率低。

技術實現要素：

為克服上述產品線的缺點，本實用新型提供一種機器人自動碼垛裝置，包括旋轉滾筒線1、抓產品滾筒線2和緩存滾筒線3，并且依次連接；抓產品滾筒線2側邊設有四軸機器人4；緩存滾筒線3側邊安裝有打包液壓升降機7；打包液壓升降機7與水平打包機6相連，水平打包機6與全自動操作控制系統9相連。

更進一步地，該裝置還包括與打包液壓升降機7相連的卡板輸送機構8。

更進一步地，該裝置還包括與卡板輸送機構8相連的液壓出垛機10。

更進一步地，該裝置在所述液壓出垛機10的下方還安裝有叉車輔助升降板11。

優選地，該裝置所述旋轉滾筒線1由固定臂13、活動臂14、滾筒15、支架16和電機21組成，活動臂14下方的氣缸23將產品推到固定臂13位置達到定位的作用。旋轉滾筒線1在電機21的帶動下可以水平旋轉360度，用于將產品水平方向翻轉180度。

優選地，該裝置所述抓產品滾筒線2由滾筒15、抓料活動臂17、抓料固定欄18和支架16組成，其作用在于抓產品滾筒線可以快速將不同規格的產品進行按指定方向定位。抓料活動臂17向抓料固定欄18方向移動，可以將產品定位。

優選地，該裝置所述四軸機器人4前端設置有抓料手爪5，用于抓取產品。抓料手爪5由電視防倒蓋19、電視托盤20、電機21、導軌22、氣缸23和支架16組成，電視托盤20托起電視機，電視防倒蓋19具有夾緊和防止電視傾斜或倒出的作用。

優選地，該裝置所述抓產品滾筒線2與緩存滾筒線3之間設有全自動掃碼設備12，其由電機21、導軌22、同步帶24、同步帶輪25、掃碼儀29左右移動臂26、底座27和上下移動 臂28組成，其主要作用是對不同規格的電視條形碼進行判斷，并根據掃碼所得結果進行判斷是否要進行碼垛還是放到混料線3輸出。所謂混料是指同一批32寸中出現40寸的電視，該40寸電視稱為混料。

優選地，該裝置所述卡板輸送機構8為多層結構，可以分為上層滾筒線30、中層滾筒線31和下層滾筒線32，其作用在于中層和下層滾筒線儲存兩塊空卡板，根據需要向打包液壓升降機7輸送卡板，上層滾筒線30能夠承接由打包液壓升降機7送過來的碼垛好的卡板。

優選地，該裝置所述液壓出垛機10由滾筒15、電機21和支架16組成，其整體上成“∪”型結構。

優選地，所述水平打包機6能夠在線對已經碼垛好的產品進行快速水平打帶確保碼垛與打包在線進行，提高生產效率。

優選地，所述打包液壓升降機7用于承接由卡板輸送機構8下層送來的空卡板，并能快速的將碼垛打包好的卡板輸送到卡板輸送機構8的上層。

優選地，所述液壓出垛機10作用在于承接卡板輸送機構8上層送來的碼垛好的卡板，然后出垛。

本實用新型提供一種機器人自動碼垛裝置，根據碼垛需求自動將電視機旋轉180度，自動掃碼，機器人自動抓料碼垛，自動水平打包，自動送卡板設備，液壓出垛機。

本實用新型的有益效果：與現有技術相比，本實用新型全部實現自動化操作，無需人工，整體布局占地面積小，活動范圍廣，運動流暢，功能全面，包含了碼垛，打包，卡板自動輸送功能，各功能相互配合完成一系列整套工作；與現有技術相比，本設備安裝有4軸機器人，實現自動抓起、夾緊，還能防止電視機傾斜或摔倒；與現有技術相比，本設備安裝旋轉滾筒線可以將產品水平方向翻轉180度，實現自動翻轉；與現有技術相比，本設備安裝抓產品滾筒線可以將不同規格的產品按指定方向定位；與現有技術相比，本設備安裝全自動掃碼設備可以篩選混料；與現有技術相比，本設備安裝打包液壓升降機、水平打包機、卡板輸送機構、液壓出垛機和叉車輔助升降板，可以實現自動打包，自動輸送、自動出垛、輔助裝車等一系列動作；與現有技術相比，本設備安裝全自動操作控制系統，實現所有設備的自動化控制。整體機器在大小不同的產品換型號時能快速切換型號工作，無需進行調試機器工作。本設備全程自動化，結構簡單而穩定，故障率低，易操作，維護方便，節約人力，效率高，防護措施做得齊全。

附圖說明

圖1為本機器的整體空間布局結構效果圖。

圖2為旋轉滾筒線部分結構示意圖。

圖3為抓產品滾筒線部分結構示意圖。

圖4為抓料手爪部分結構示意圖。

圖5為全自動掃碼設備部分結構示意圖。

圖6為三層卡板輸送機構部分結構示意圖。

圖7為液壓出垛機部分結構示意圖。

附圖標記：

1旋轉滾筒線、 2抓產品滾筒線、 3緩存滾筒線、 4四軸機器人、

5抓料手爪、 6水平打包機、 7打包液壓升降機、8三層卡板輸送機構、

9全自動操作控制系統、 10液壓出垛機、 11叉車輔助升降板、

12全自動掃碼設備、 13固定臂、 14活動臂、 15滾筒、

16支架、 17抓料活動臂、 18抓料固定欄、 19電視防倒蓋、

20電視托盤、 21電機、 22導軌、 23氣缸、 24同步帶、 25同步帶輪、

26左右移動臂、 27底座、 28上下移動臂、 29掃碼儀、 30上層滾筒線、

31中層滾筒線、 32下層滾筒線。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明。

實施例1

如圖1所示：系統根據前端來料，首先產品進入到旋轉滾筒線1，系統根據碼垛的次序判定電視機是否需要旋轉180度，而控制自動旋轉，經過旋轉后的產品流到抓產品滾筒線2，自動掃碼設備12對電視機進行掃碼，判定是否為混料，如果非混料，則由4軸機器人驅動抓料手爪5抓取產品，否則，直接流出到緩存滾筒線3，當機器人抓取電視機滿一層時，水平打包機6給第一層打包，打包完后水平打包機下降到適當位置。機器人開始碼垛第二層，直到第二層碼垛完成，水平打包機給第二層打包，然后水平打包機上升到最大行程位置處，碼垛好的卡板輸送到三層卡板輸送機構8，接著打包液壓升降機7下降到三層卡板輸送機構8第二層位置，三層卡板輸送機構8開始將空卡板送到打包液壓升降機7。完成后，打包液壓升降機7上升到最高位置，同時水平打包機6下降到與打包液壓升降機7滾筒面的位置，開 始第二次打包循環。打包好的電視機被送到三層卡板輸送機構8的最上一層，液壓出垛機10承接打包好的電視機，當叉車開上叉車輔助升降板11時，液壓出垛機10開始出垛。同時，液壓出垛機10還可以降至三層卡板輸送機構8的中層和底層位置，將空卡板送到三層卡板輸送機構8的中層和底層。

實施例2

如圖2所示，旋轉滾筒線1由固定臂13、活動臂14、滾筒15、支架16和電機21組成，當電視機進入旋轉滾筒線1時，活動臂14向著固定臂13的方向運動，夾緊電視機，然后根據需要，電機21可以帶動旋轉滾筒線1快速穩定的將產品水平方向翻轉180度。

實施例3

如圖3所示，抓產品滾筒線2由滾筒15、抓料活動臂17、抓料固定欄18和支架16組成，其作用在于抓產品滾筒線可以快速將不同規格的產品進行按指定方向定位。抓料活動臂17可以向抓料固定欄18方向移動，根據電視機的大小將其固定到某一位置。

實施例4

如圖4所示，抓料手爪5由電視防倒蓋19、電視托盤20、電機21、導軌22、氣缸23和支架16組成，電視托盤20托起電視機，電視防倒蓋19夾緊并防止電視機傾斜或摔倒，從而實現對不同規格的電視進行抓取而且不會壓傷產品。

實施例5

如圖5所示，全自動掃碼設備12由電機21、同步帶24、同步帶輪25、導軌22、掃碼儀29、左右移動26、底座27、上下移動臂28組成，其作用在于全自動掃碼設備12可對不同規格的電視條形碼進行判斷，并根據掃碼所得結果進行判斷是否要進行碼垛還是放到混料線3輸出。

實施例6

如圖6所示，三層卡板輸送機構8由滾筒15、電機21和支架16組成，其作用在于三層卡板輸送機構8能夠儲存兩塊空卡板，同時能夠在最上層能夠承接由打包液壓升降機7送過來的碼垛好的卡板。

實施例7

如圖7所示，液壓出垛機10由滾筒15、電機21和支架16組成，其作用在于液壓出垛機10可以將卡板輸送機構8上層送來的碼垛好的卡板承接住，并下降到合適位置，等待叉車將碼垛好的產品送走。而且可以將空卡板送到三層卡板輸送機構8的下兩層。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，是結合具體的優選實施方式對本實用新型所作的進一步詳細說明，不能認定本實用新型的具體實施只局限于這些說明。凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。