本發明實施例涉及對表面涂布液體或其他流體的裝置，尤其涉及一種噴膠裝置及邊框軌跡的確定方法。

背景技術：

智能手機作為集通訊、娛樂、辦公等多功能于一體的移動終端，已經成為了人們日常生活中必不可少的電子設備之一。

屏幕愈來愈大，邊框愈來愈窄已成為目前智能手機的發展趨勢。然而，由于邊框制造精度的限制，對于不同廠家的不同模號的中殼，在邊框區域都會有變形或與圖紙存在公差的問題。從而，導致對智能手機的邊框噴膠操作無法達到要求的精度，容易發生溢膠的問題。

目前，現有技術中的帶視覺功能的高速高精度噴膠機，由CCD視覺系統、壓電式噴閥、流水線、顯示器固定架、機體、工裝托架、三軸運動系統、測高傳感器及控制機箱組成。工控機箱固定在機體的最下端；工控機箱的上端面固定連接著工裝托架，工裝托架通過電源線及數據線與伺服電機連接，CCD視覺系統與壓電式噴閥固定連接在一起，固定在機體上，處于工裝托架的上端；流水線固定連接在機體的兩側面上；三軸運動系統固定連接在機體上，處于工裝托架的上方；測高傳感器固定連接在機體上，處于三軸運動系統的右側及工裝托架的上方；工控機置于工控機箱內，工控機上連接有數據采集卡和運動控制卡。

由于上述噴膠機的CCD視覺系統與壓電式噴閥固定連接在一起，噴閥工作時產生的高頻振動會影響CCD視覺系統的拍攝精度，導致噴膠不穩定。另外，此種結構使得視覺定位與噴膠操作串行執行，因為拍攝清晰度與視野的反比例關系，目前噴膠裝置的視覺系統需要拍攝多張圖像進行視覺拼圖，由于執行多次視覺拼圖之后，才能執行噴膠操作，導致整機執行效率降低。

技術實現要素：

本發明提供一種噴膠裝置及邊框軌跡的確定方法，以提高邊框噴膠精度，達到精度要求，并提升執行效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種噴膠裝置，包括：工作臺、控制器、噴膠機構、運動執行機構、相機模組和上料模組；

所述工作臺上具有相機安裝架、噴膠機構安裝架和所述上料模組；

所述相機模組設置于所述相機安裝架上，用于拍攝所述上料模組上的待涂膠產品，得到所述待涂膠產品的圖像信息；

所述控制器與所述相機模組電連接，用于獲取所述圖像信息，根據所述圖像信息確定待涂膠產品的邊框軌跡和所述待涂膠產品中印制電路板上的基準點，根據所述邊框軌跡生成點膠軌跡，根據所述點膠軌跡和所述基準點生成控制信號輸出至所述運動執行機構，以驅動噴膠機構和上料模組進行位置調整；以及，在噴膠機構的噴嘴達到所述待涂膠產品的邊框上的設定位置時，輸出噴膠信號至噴膠機構；

所述運動執行機構與所述控制器電連接，用于接收所述控制器發出的控制信號，分別驅動噴膠機構和上料模組根據所述控制信號執行相應的位置調整動作；

所述噴膠機構設置于所述噴膠機構安裝架上，與所述控制器電連接，用于接收所述控制器發出的噴膠信號，根據所述噴膠信號打開噴膠閥，以對所述邊框執行噴膠操作。

第二方面，本發明實施例還提供了一種邊框軌跡的確定方法，基于上述第一方面所述的噴膠裝置執行邊框軌跡的確定方法，包括：

控制器獲取相機模組對待涂膠產品拍攝得到的圖像信息；

控制器獲取所述圖像信息包括的各個像素點的灰度值；

控制器根據所述灰度值確定待涂膠產品的邊框。

本發明實施例通過相機模組與噴膠機構分離的結構，避免因噴膠機構工作過程中的振動，而影響相機模組的拍攝精度的情況發生；并且，根據所述圖像信息確定待涂膠產品中印制電路板上的基準點和邊框軌跡，根據邊框軌跡生成對應于當前待涂膠產品的邊框的點膠軌跡，根據所述點膠軌跡和所述基準點生成控制信號輸出至所述運動執行機構，以驅動噴膠機構和上料模組進行位置調整；以及，在噴膠機構的噴嘴達到所述待涂膠產品的邊框上的設定位置時，輸出噴膠信號至噴膠機構，以進行噴膠操作。本發明實施例不僅通過相機模組與噴膠機構分離的結構，提高相機模組的拍攝精度。而且通過圖像識別方式確定出待涂膠產品的邊框軌跡，該邊框軌跡與產品的實際邊框的偏差在0.02mm內，所以對于不同廠家、不同模號的待涂膠產品的點膠軌跡與待涂膠產品邊框的偏差在0.02mm內，解決現有噴膠裝置對窄邊框噴膠時，精度不能滿足上述偏差在0.02mm內的要求的問題。對于不同廠家、不同模號的待涂膠產品可以免去調試步驟，簡化了操作流程。

附圖說明

圖1是本發明實施例一中的一種噴膠裝置的立體圖；

圖2是本發明實施例一中的一種噴膠裝置的工作流程示意圖；

圖3是本發明實施例二中的一種邊框軌跡的確定方法的流程圖；

圖4是本發明實施例三中的一種邊框軌跡的確定方法的流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本發明，而非對本發明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發明相關的部分而非全部結構。

實施例一

圖1為本發明實施例一提供的一種噴膠裝置的立體圖。如圖1所示，該噴膠裝置包括：工作臺101、控制器(未畫出)、噴膠機構102、運動執行機構、相機模組(未畫出)和上料模組105。

所述工作臺101上具有相機安裝架109、噴膠機構安裝架108和所述上料模組105。其中，工作臺101設于控制機箱104的頂端。控制機箱104固定于噴膠裝置的最下端，該控制機箱104的底端設有支架112，使控制機箱104與地面之間相距設定的高度，便于控制機箱104內的電子設備散熱，同時避免地面上的潮氣影響電子設備正常工作。為了便于噴膠裝置移動，在控制機箱104的底部還設有萬向輪113。

示例性的，該工作臺101上固定有相機安裝架109。如圖1所示，相機安裝架109的橫梁分別與左上料模組和右上料模組垂直，且在該相機安裝架109的橫梁上具有兩個通孔。通孔的位置與上料模組105的位置對應。在通孔附近設有相機安裝座107，以通過相機安裝座107將相機模組安裝在相機安裝架109上。

示例性的，該工作臺101上固定有噴膠機構安裝架108。如圖1所示，噴膠機構安裝架108的橫梁分別與左上料模組和右上料模組垂直，且在該噴膠機構安裝架108的橫梁上設有X軸運動執行機構103。其中，X軸運動執行機構103可以是由電機、滑軌和滑塊等構成的運動執行機構，還可以是由電機和皮帶等構成的運動執行機構。

示例性的，該工作臺101上固定有上料模組105。如圖1所示，上料模組105可以有兩組，每組上料模組105至少包括軌道和夾具106。其中，夾具106在Y軸運動執行機構111的作用下，可以沿軌道滑動。Y軸運動執行機構111可以設置于工作臺101朝向控制機箱104的一面(即背面)上，避免占用工作臺101上部空間。

所述相機模組設置于所述相機安裝架109上，用于拍攝所述上料模組105上的待涂膠產品，得到所述待涂膠產品的圖像信息。其中，相機模組包括900W像素的相機。所述相機，用于對所述上料模組105上的待涂膠產品執行兩次拍攝操作，得到對應于所述待涂膠產品的第一子圖像和第二子圖像。

示例性的，所述相機模組的數量與所述上料模組105的數量相同，且所述相機模組固定設置于所述相機安裝架109上，相機模組的位置分別與上料模組105對應，攝像頭朝向所述上料模組105。

具體地，通過相機安裝座107將相機固定安裝于相機安裝架109的橫梁上，將相機的攝像頭與相機安裝架109的橫梁上的通孔對應，攝像頭朝向上料模組105，以通過該通孔拍攝對應的上料模組105上的殼料的圖像，獲取對應的殼料的圖像信息。

該控制機箱104內設有控制器，該控制器通過數據線與相機模組、驅動機構和噴膠機構102連接。所述控制器與所述相機模組電連接，用于獲取所述圖像信息，根據所述圖像信息確定待涂膠產品的邊框軌跡和所述待涂膠產品中印制電路板上的基準點，根據所述邊框軌跡生成點膠軌跡，根據所述點膠軌跡和所述基準點生成控制信號輸出至所述運動執行機構，以驅動噴膠機構和上料模組進行位置調整；以及，在噴膠機構102的噴嘴達到所述待涂膠產品的邊框上的設定位置時，輸出噴膠信號至噴膠機構102。

其中，控制器所獲取的圖像是待涂膠產品(例如移動終端的殼料)的子圖像。這樣做的好處在于保證拍攝精度。由于圖像清晰度與視拍攝視野成反比，為了保證拍攝得到的殼料的清晰度，在拍攝時，采用分別拍攝多張子圖像，然后拼接成一幅完整圖像的方式進行處理。

對于900W像素的相機，拍攝兩個對應于殼料的子圖像，再通過控制器將兩幅子圖像拼接得到一幅完整殼料圖像。具體地，控制器獲取所述第一子圖像和第二子圖像，拼接所述第一子圖像和第二子圖像得到對應于所述待涂膠產品的圖像信息。通過圖像識別算法識別出殼料的邊框，將邊框信息換算成點膠軌跡，實現了對殼料的實時抓邊的功能，對于不同廠家、不同模號的殼料免去調試噴膠裝置的步驟，簡化了操作流程。

示例性的，對應于點膠軌跡中的長邊，根據待涂膠產品中印制電路板上的基準點確定噴膠機構102與邊框上設定位置對應的目標位置，根據當前位置與目標位置的距離確定X軸運動執行機構103的控制信號。根據操作狀態是開始執行噴膠操作(需要噴膠機構下降)，還是對當前殼料的噴膠操作執行完成(需要噴膠機構上升)，生成Z軸運動執行機構110的控制信號。對應于點膠軌跡中的短邊，根據待涂膠產品中印制電路板上的基準點確定噴膠機構102與邊框上設定位置對應的目標位置(還可以根據噴膠機構沿點膠軌跡中長邊移動時所經過的時間，確定目標位置)，根據短邊的長度確定Y軸運動執行機構111的控制信號。

X軸運動執行機構103接收控制器發出的控制信號，控制噴膠機構102運動至殼料邊框上設定位置的上方。確定殼料邊框上設定位置的方式可以是基準點定位方式(即MARK點定位方法)。此時，控制X軸運動執行機構103停止運動，使Z軸運動執行機構110根據控制器發出的控制信號，控制噴膠機構102沿Z軸方向下降設定高度后，使Y軸運動執行機構111根據控制器發出的控制信號，控制上料模組105中承載著殼料的夾具106沿Y軸方向運動。可以通過監測已經經過的噴膠操作的時間，確定是否完成對長邊的噴膠操作。在完成對長邊的噴膠操作時，控制Y軸運動執行機構111停止運動，使X軸運動執行機構103沿X軸方向運動。

示例性的，在X軸運動執行機構103控制噴膠機構102運動至殼料邊框上設定位置的上方，且使Z軸運動執行機構110控制噴膠機構沿Z軸方向下降設定高度時，控制器發出噴膠信號。

所述運動執行機構與所述控制器電連接，用于接收所述控制器發出的控制信號，分別驅動噴膠機構102和上料模組105根據所述控制信號執行相應的位置調整動作。

其中，該運動執行機構包括：設置于噴膠機構安裝架108上的X軸運動執行機構103，用于根據所述控制信號驅動噴膠機構102沿X軸方向運動。以及，設置于噴膠機構安裝架108上的Z軸運動執行機構110，用于根據所述控制信號驅動噴膠機構102沿Z軸方向運動。以及，設置于工作臺上的Y軸運動執行機構111，用于根據所述控制信號驅動上料模組105沿Y軸方向運動。

示例性的，若當前需要對殼料的長邊進行點膠，X軸運動執行機構103接收控制器發出的控制信號，控制噴膠機構102運動至殼料邊框上設定位置的上方。確定殼料邊框上設定位置的方式可以是基準點定位方式(即MARK點定位方法)。此時，控制X軸運動執行機構103停止運動，使Z軸運動執行機構110根據控制器發出的控制信號，控制噴膠機構102沿Z軸方向下降設定高度后，使Y軸運動執行機構111根據控制器發出的控制信號，控制上料模組105中承載著殼料的夾具106沿Y軸方向運動。可以通過監測已經經過的點膠時間確定是否完成對長邊的噴膠操作。在完成對長邊的噴膠操作時，控制Y軸運動執行機構111停止運動，使X軸運動執行機構103沿X軸方向運動。通過諸如此類的控制方式，依照點膠軌跡完成對整個殼料的噴膠操作。

所述噴膠機構102設置于所述噴膠機構安裝架108上，與所述控制器電連接，用于接收所述控制器發出的噴膠信號，根據所述噴膠信號打開噴膠閥，以對所述邊框執行噴膠操作。

本實施例的技術方案，通過相機模組與噴膠機構分離的結構，避免噴膠機構振動影響相機模組的拍攝精度。并且，根據所述圖像信息確定待涂膠產品中印制電路板上的基準點和邊框軌跡，根據邊框軌跡生成對應于當前待涂膠產品的邊框的點膠軌跡，根據所述點膠軌跡和所述基準點生成控制信號輸出至所述運動執行機構，以驅動噴膠機構和上料模組進行位置調整；以及，在噴膠機構的噴嘴達到所述待涂膠產品的邊框上的設定位置時，輸出噴膠信號至噴膠機構，以進行噴膠操作。本實施例不僅通過相機模組與噴膠機構分離的結構，提高相機模組的拍攝精度。而且通過圖像識別方式確定出待涂膠產品的邊框軌跡，該邊框軌跡與產品的實際邊框的偏差在0.02mm內。由于通過邊框軌跡確定點膠軌跡，對于不同廠家、不同模號的待涂膠產品的點膠軌跡與待涂膠產品邊框的偏差在0.02mm內，解決現有噴膠裝置對窄邊框噴膠時，精度不能滿足上述偏差在0.02mm內的要求的問題。

在上述技術方案的基礎上，相機模組的數量優選可以為至少兩個，上料模組的數量優選可以為至少兩個。此時，所述控制器附加了并行執行噴膠操作和視覺定位的功能。具體地，控制器還用于：在對一個上料模組上的待涂膠產品執行噴膠操作時，并行獲取另一個上料模組上的待涂膠產品的圖像信息，進行圖像識別。這樣設置在上述實施例的有益效果的基礎上，還具有提升效率的好處。由于傳統的噴膠裝置采用視覺定位和噴膠操作串聯的執行方式，在執行完視覺定位后，才能執行噴膠操作，完成噴膠操作后，重新上料，重復執行對新的殼料的視覺定位操作。但是由于視覺定位需要拼接多張子圖像，以獲得待噴膠產品的完整圖像，視覺拼圖效率低，導致整個裝置的效率降低。然而，采用本實施例的技術方案，實現視覺定位與噴膠操作并行執行。通過實驗的方式，對同一廠家、同一模號的殼料，采用本實施例中的噴膠裝置執行噴膠操作與采用傳統噴膠裝置執行噴膠操作的效率進行對比。根據實驗結果可知，采用傳統噴膠裝置的效率為100PCS/H，采用本實施例中噴膠裝置的效率為150PCS/H，效率提升50％。

在上述技術方案的基礎上，所述相機模組的數量與所述上料模組的數量相同，且所述相機模組固定設置于所述相機安裝架上，相機模組的位置分別與上料模組對應，攝像頭朝向所述上料模組。這樣設置的好處在于并行執行噴膠操作與視覺定位時，避免相機模組移動導致拍攝精度下降，或者導致鏡頭松動，在保證提升整機效率的同時，提高了拍攝精度。

在上述技術方案的基礎上，所述運動執行機構包括：

設置于噴膠機構安裝架上的X軸運動執行機構，用于根據所述控制信號驅動噴膠機構沿X軸方向運動；

設置于噴膠機構安裝架上的Z軸運動執行機構，用于根據所述控制信號驅動噴膠機構沿Z軸方向運動；

設置于工作臺上的第一Y軸運動執行機構，用于根據所述控制信號驅動第一上料模組沿Y軸方向運動；

設置于工作臺上的第二Y軸運動執行機構，用于根據所述控制信號驅動第二上料模組沿Y軸方向運動。

圖2示出了本發明實施例一中的一種噴膠裝置的工作流程示意圖。如圖2所示，采用本實施例提供的噴膠裝置執行噴膠操作中的流程如下：

步驟210、循環為上料模組上料。

首次執行噴膠操作時，分別在左側上料模組的夾具上固定待噴膠的殼料，及在右側上料模組的夾具上固定待噴膠的殼料。在以后的噴膠操作中，為退料后的上料模組重新上料，實現循環上料。上料的方式可以是人工上料，也可以通過機械臂實現自動上料。

步驟220、一側上料模組將殼料移動至對應相機模組，以拍攝殼料圖像。

在上料完成后，啟動噴膠裝置。控制上料模組的夾具承載的殼料沿Y軸移動設定距離至對應的相機模組的正下方，以拍攝該殼料的殼料圖像。

步驟230、控制器識別殼料圖像確定殼料的邊框軌跡，生成點膠軌跡。

控制器識別該圖像信息，獲取該圖像信息包括的各個像素點的灰度值，根據該灰度值確定待涂膠產品的邊框軌跡，依據該邊框軌跡生成對應的點膠軌跡。

步驟240、等待上一次噴膠操作執行完成，控制器根據殼料的基準點和點膠軌跡，生成控制信號，輸出至驅動機構。

其中，基準點為殼料中印制電路板上的基準點(MARK點)。基于MARK點與點膠軌跡生成控制信號，以實現將實時邊框軌跡傳遞給運動執行機構的目的，避免因殼料本身加工過程中的變形或公差而影響噴膠精度。通過運動執行機構控制噴膠機構和上料模組上的夾具，根據控制信號執行相應位置調整動作，以保證噴膠機構不偏離點膠軌跡。

若存在上一次未執行完成的噴膠操作，則由噴膠機構繼續執行上一次噴膠操作，待上一次噴膠操作執行完成后，控制器生成控制信號輸出至驅動機構。示例性地，若對左側上料模組上的殼料的噴膠操作未完成，則繼續執行對左側上料模組上的殼料的噴膠操作。在完成對左側上料模組上的殼料的噴膠操作后，控制器根據殼料的基準點和點膠軌跡，生成控制信號，輸出至驅動機構。

步驟250、在噴膠機構的噴嘴達到邊框上的設定位置時，控制器輸出噴膠信號至噴膠機構。

步驟260、噴膠機構執行對當前一側上料模組上的殼料邊框的噴膠操作。

噴膠機構沿點膠軌跡規定的軌跡對當前一側上料模組上的殼料邊框的噴膠操作。

步驟270、另一側上料模組將殼料移動至對應相機模組，以通過拍攝殼料圖像。

在對當前一側上料模組上的殼料邊框執行噴膠操作的同時，另一側上料模組將殼料移動至對應相機模組，以通過拍攝殼料圖像，并返回執行230中的圖像識別步驟，以生成點膠軌跡，實現視覺定位與噴膠操作并行執行，提升了整機效率。

步驟280、在對當前一側上料模組上的殼料的噴膠操作完成時，執行退料操作。

實施例二

圖3為本發明實施例二提供的一種邊框軌跡的確定方法的流程圖，本實施例可適用于確定窄邊框產品的邊框的情況，該方法可以由上述實施例中的噴膠裝置來執行，具體包括如下步驟：

步驟310、控制器獲取相機模組對待涂膠產品拍攝得到的圖像信息。

其中，圖像信息包括關于待涂膠產品的多個子圖像信息，對所述子圖像信息進行拼接操作后，得到待涂膠產品的完整圖像信息。

示例性的，控制器獲取相機模組對待涂膠產品拍攝兩次得到的第一子圖像和第二子圖像，拼接所述第一子圖像和第二子圖像得到對應于所述待涂膠產品的圖像信息。

步驟320、控制器獲取所述圖像信息包括的各個像素點的灰度值。

控制器采用圖像處理方法，得到對應于待涂膠產品的完整圖像信息的灰度圖，獲取該灰度圖中各個像素點的灰度值。

步驟330、控制器根據基準點定位算法初步確定待涂膠產品的邊框位置。

步驟340、控制器根據與所述邊框的直線距離滿足設定條件的點的集合確定第一參考區域。

控制器根據該灰度圖中各個像素的像素坐標，確定與待涂膠產品的邊框的直線距離滿足設定條件的點的集合，將該點的集合稱為第一參考區域。

步驟130、控制器根據所述灰度值確定待涂膠產品的邊框軌跡。

控制器在所述第一參考區域內選擇設定數量的相鄰像素點的灰度值相差最小的像素點，連接所述像素點構成待涂膠產品的邊框軌跡。

本實施例的技術方案，通過對待涂膠產品的圖像信息的識別，確定待涂膠產品的實際的邊框軌跡，解決了因邊框在有變形或加工公差的情況下，導致圖紙中邊框軌跡與實際邊框軌跡的偏差不能滿足0.02mm的要求的問題，達到了所確定的邊框軌跡與實際邊框的偏差在0.02mm內，滿足精度要求。

實施例三

圖4為本發明實施例三提供的一種邊框軌跡的確定方法的流程圖。如圖4所示，該方法具體包括如下步驟：

步驟410、獲取預先繪制的對應于待涂膠產品的膠路圖，根據所述膠路圖生成第一邊框軌跡。

待涂膠產品進行噴膠操作的膠路可以提前依據設計圖紙，采用繪圖工具繪制好，保存為對應待噴膠產品的膠路圖。在需要使用時，將對應的待噴膠產品的膠路圖導入噴膠裝置，即可自動在噴膠裝置中生成待噴膠產品的第一邊框軌跡。示例性地，依照待涂膠殼料的設計圖紙可以通過CAD繪圖軟件繪制對應于該殼料的膠路圖，保存為DXF格式，在需要使用該膠路圖時，將該DXF文件導入噴膠裝置即可自動生成對應于該殼料的膠路圖。

采用此種方式得到的第一邊框軌跡僅是對應于圖紙的邊框軌跡，未考慮實際產品的邊框因變形或加工公差，而與圖紙中的邊框不同的情況。

步驟420、控制器獲取相機模組對待涂膠產品拍攝得到的圖像信息。

其中，圖像信息包括關于待涂膠產品的多個子圖像信息，對所述子圖像信息進行拼接操作后，得到待涂膠產品的完整圖像信息。

示例性的，控制器獲取相機模組對待涂膠產品拍攝兩次得到的第一子圖像和第二子圖像，拼接所述第一子圖像和第二子圖像得到對應于所述待涂膠產品的圖像信息。

步驟430、控制器獲取所述圖像信息包括的各個像素點的灰度值。

控制器采用圖像處理方法，得到對應于待涂膠產品的完整圖像信息的灰度圖，獲取該灰度圖中各個像素點的灰度值。

步驟440、控制器根據與待涂膠產品的第一邊框的長邊的直線距離滿足設定條件的點的集合確定第二參考區域。

控制器根據該灰度圖中各個像素的像素坐標，確定與待涂膠產品的第一邊框的長邊的直線距離滿足設定條件的點的集合，將該點的集合稱為第二參考區域。

步驟450、控制器在所述第二參考區域內，分別選擇設定數量的相鄰像素點的灰度值相差最小的像素點，根據所述像素點確定待涂膠產品的兩條預測長邊。

步驟460、控制器采用所確定的兩條預測長邊對應的替換所述第一邊框中的兩條長邊，得到第二邊框，將所述第二邊框作為待涂膠產品的邊框軌跡。

本實施例的技術方案，通過導入膠路圖的方式自動生成待涂膠產品的第一邊框軌跡，提升了噴膠裝置處理批量待涂膠產品的效率，同時，由于采用導入膠路圖的方式，具有良好地可復制性，便于在噴膠裝置上推廣應用。然后，采用識別待涂膠產品的圖像信息的方式，確定待涂膠產品的兩條預測長邊，使用兩條預測長邊對應的替換所述第一邊框中的兩條長邊，得到第二邊框，將所述第二邊框作為待涂膠產品的邊框軌跡，考慮了實際產品的邊框有可能出現變形或加工公差的情況，以兩條預測長邊替換圖紙中的兩條長邊，使邊框軌跡與產品的實際邊框的偏差滿足精度要求。

注意，上述僅為本發明的較佳實施例及所運用技術原理。本領域技術人員會理解，本發明不限于這里所述的特定實施例，對本領域技術人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調整和替代而不會脫離本發明的保護范圍。因此，雖然通過以上實施例對本發明進行了較為詳細的說明，但是本發明不僅僅限于以上實施例，在不脫離本發明構思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本發明的范圍由所附的權利要求范圍決定。