1.一種可控阻尼和剛度的柔性機械臂關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：包括傳動連接的轉(zhuǎn)動輸入組件、中間組件及轉(zhuǎn)動輸出組件；
所述轉(zhuǎn)動輸入組件包括輸入軸及與輸入軸連接并可同步轉(zhuǎn)動的輸入筒；
所述轉(zhuǎn)動輸出組件包括輸出軸及與輸出軸連接并可同步轉(zhuǎn)動的輸出筒，所述輸出筒設(shè)在輸入筒中；
所述中間組件包括中間軸、與中間軸連接并可同步轉(zhuǎn)動的第一徑向盤及第二徑向盤，所述中間軸、第一徑向盤及第二徑向盤均設(shè)在輸出筒中；所述第一徑向盤靠近輸入軸，所述輸入筒通過第一彈性元件帶動第一徑向盤旋轉(zhuǎn)；所述第二徑向盤靠近輸出軸，所述第二徑向盤通過第二彈性元件帶動輸出筒旋轉(zhuǎn)；
所述第一徑向盤與第二徑向盤之間設(shè)有用于容置磁流變液Ⅰ的腔體Ⅰ，所述腔體Ⅰ中設(shè)有用于產(chǎn)生外加磁場的勵磁線圈Ⅰ，所述中間軸位于腔體Ⅰ的部分浸沒于磁流變液Ⅰ中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可控阻尼和剛度的柔性機械臂關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述第一徑向盤、第二徑向盤、中間軸及輸出筒之間形成所述腔體Ⅰ；所述中間軸上沿徑向設(shè)有用于將腔體Ⅰ分隔的隔板，所述隔板上設(shè)有閥孔及與閥孔配合的閥孔軸，所述勵磁線圈Ⅰ與磁流變液Ⅰ之間通過支撐環(huán)隔離，所述支撐環(huán)由閥孔軸壓合固定在閥孔中的；所述閥孔軸通過緊固件固定在隔板上，所述閥孔中設(shè)有用于供磁流變液Ⅰ流過的效應(yīng)通道，所述閥孔軸上設(shè)有與效應(yīng)通道連通的流通孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可控阻尼和剛度的柔性機械臂關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述中間軸上設(shè)有兩塊沿其徑向延伸的延長板，兩延長板對稱設(shè)置且與兩對稱設(shè)置的隔板一同將腔體Ⅰ分隔成四個容腔；所述中間軸帶動延長板朝隔板方向運動的過程中，延長板驅(qū)動磁流變液Ⅰ通過閥孔從容積減小的容腔往容積增大的容腔流動。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可控阻尼和剛度的柔性機械臂關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述隔板遠離中心軸的一端沿徑向延伸形成凸起，所述輸出筒的內(nèi)側(cè)設(shè)有用于與凸起配合固定裝配的凹槽。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可控阻尼和剛度的柔性機械臂關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述中間軸、第一徑向盤、第二徑向盤及支撐環(huán)均采用非導(dǎo)磁材料制成。
6.根據(jù)權(quán)利要求2至5任一項所述的可控阻尼和剛度的柔性機械臂關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述輸出筒與輸入筒之間設(shè)有用于容置磁流變液Ⅱ的腔體Ⅱ，所述腔體Ⅱ中設(shè)有用于產(chǎn)生外加磁場的勵磁線圈Ⅱ。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可控阻尼和剛度的柔性機械臂關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述輸入軸的后端沿徑向延伸形成用于與輸入筒的前端開口配合固定的第一端蓋；所述輸出軸的前端沿徑向延伸形成用于與輸出筒的后端開口配合固定的第二端蓋；所述第一彈性元件與第二彈性元件均為弧形彈簧結(jié)構(gòu)；所述第一徑向盤與第一端蓋之間設(shè)有用于容置第一彈性元件的第一容置槽；所述第二徑向盤與第二端蓋之間設(shè)有用于容置第二彈性元件的第二容置槽。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可控阻尼和剛度的柔性機械臂關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述輸出筒的外表面沿周向設(shè)置有用于安裝環(huán)形勵磁鐵芯的芯槽，所述勵磁鐵芯的外表面沿周向設(shè)置有用于纏繞勵磁線圈Ⅱ的環(huán)槽；所述輸出筒、第二端蓋與輸入筒之間形成所述腔體Ⅱ。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的可控阻尼和剛度的柔性機械臂關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述輸入筒的后端開口連接有第三端蓋，所述第三端蓋呈環(huán)狀并與第二端蓋同軸設(shè)置；所述輸入軸、中間軸及輸出軸同軸設(shè)置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的可控阻尼和剛度的柔性機械臂關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述輸入筒與輸出筒之間、所述第一徑向盤與輸出筒之間、所述第二徑向盤與第三端蓋之間均設(shè)有用于支撐定位的徑向軸承。