技術總結
本發明公開了一種可控阻尼和剛度的柔性機械臂關節裝置，包括傳動連接的轉動輸入組件、中間組件及轉動輸出組件；轉動輸入組件包括輸入軸及輸入筒；轉動輸出組件包括輸出軸及輸出筒，輸出筒設在輸入筒中；中間組件包括中間軸、與中間軸連接并可同步轉動的第一徑向盤及第二徑向盤，中間軸、第一徑向盤及第二徑向盤均設在輸出筒中；第一徑向盤靠近輸入軸，輸入筒通過第一彈性元件帶動第一徑向盤旋轉；第二徑向盤靠近輸出軸，第二徑向盤通過第二彈性元件帶動輸出筒旋轉；第一徑向盤與第二徑向盤之間設有腔體Ⅰ，腔體Ⅰ中設有勵磁線圈Ⅰ，中間軸位于腔體Ⅰ的部分浸沒于磁流變液Ⅰ中；本發明阻尼和剛度調節范圍大，結構緊湊，可滿足柔性機械臂的需求。

技術研發人員：董小閔;陳平根;劉偉奇;劉鴻進
受保護的技術使用者：重慶大學
文檔號碼：201611189852
技術研發日：2016.12.21
技術公布日：2017.05.31