本實用新型涉及諧波減速器領域，特指一種帶電機軸的中空型諧波減速器。

背景技術：

諧波減速器是一種新型的、高精度的傳動減速裝置，主要由波發生器、柔輪和剛輪三個基本構件組成，它靠波發生器使柔輪產生可控彈性變形，并與剛輪相嚙合來傳遞運動和動力。這種減速器扭矩大、傳動比高、重量輕、體積小，因而得到廣泛應用。生產中，當用到諧波減速器時，通常采用諧波減速器與其它構件分體組裝，先將諧波減速器組裝在減速器固定座上，然后組裝用于動力輸入的伺服電機和用于動力輸出的輸出法蘭。

然而，在上述減速裝置中，由于諧波減速器與電機之間需要通過其他的中間連接件進行連接 ( 如電機固定架、連接法蘭等 )，因此導致整個減速裝置制造起來比較麻煩，而且由于增加了許多中間連接件，同時也導致了整個減速裝置的生產成本較高、傳動精度低。

因此，本發明人對此做進一步研究，研發出一種帶電機軸的中空型諧波減速器，本案由此產生。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種帶電機軸的中空型諧波減速器，制造簡單、精度高、安裝方便。

為了實現上述目的，本實用新型的技術方案如下：

一種帶電機軸的中空型諧波減速器，包括上殼體、下殼體、剛輪、柔輪、十字交叉滾子軸承，所述柔輪嚙合在所述剛輪中，柔輪的側邊固定在下殼體與十字交叉滾子軸承的外圈之間；所述剛輪固定在上殼體與十字交叉滾子軸承的內圈之間，所述下殼體中穿設有電機轉軸，所述電機轉軸與柔輪聯動。

進一步，所述下殼體側邊設置有軸承蓋，所述電機轉軸從軸承蓋中穿出。

進一步，所述下殼體、軸承蓋與電機轉軸之間設置有支撐軸承。

進一步，所述電機轉軸遠離下殼體的一端外圈上開設有連接槽。

采用上述方案后，本實用新型與現有技術相比，具有以下優點：

動力輸入軸直接作為電機軸使用，省略了電機和諧波減速器組合時需要用的轉接法蘭，極大的提高了安裝精度，也降低了成本，高集成化的特點，縮小了在機械臂上的安裝空間，減輕了質量，非常受市場歡迎。

附圖說明

圖1是本實用新型的示意圖；

標號說明

上殼體1，下殼體2，剛輪3，柔輪4，十字交叉滾子軸承5，

電機轉軸6，軸承蓋7，支撐軸承8，連接槽9。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的說明。

如圖所示，一種帶電機軸的中空型諧波減速器，包括上殼體1、下殼體2、剛輪3、柔輪4、十字交叉滾子軸承5，柔輪4的外圈與剛輪3的內圈嚙合，柔輪4的外側邊固定在下殼體2與十字交叉滾子軸承5的外圈之間；剛輪3固定在上殼體1與十字交叉滾子軸承5的內圈之間，十字交叉滾子軸承5的外圈與軸承蓋7固定，下殼體2與軸承蓋7中穿設有電機轉軸6，電機轉軸6的一端與柔輪4聯動，電機轉軸6遠離下殼體2的一端外圈上開設有連接槽9；通過十字交叉滾子軸承5連接柔輪4與剛輪3，使諧波減速器的結構更加緊湊，運行更加穩定，下殼體2、軸承蓋7與電機轉軸6之間設置有支撐軸承8，支撐軸承8起到穩定電機轉軸6輸入的作用。

工作原理：動力輸入，柔輪4的變形不斷改變，使柔輪4與剛輪3的嚙合狀態也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入，周而復始地進行，從而實現柔輪4相對剛輪3相反方向的緩慢旋轉，固定柔輪4，或十字交叉滾子軸承5的外圈，則由剛輪3輸出。

制造時，在諧波減速器的輸入軸上通過一次性成型電機轉軸6，使電機轉軸6與輸入軸成為一體，提高了動力的傳動精度，然后在電機轉軸6上固定轉子鐵芯，由于電機轉軸6與輸入軸連接成一起，因此當轉子鐵芯固定在電機轉軸6上后，轉子鐵芯及諧波減速器的輸入軸便共同組成了本電機的轉子，然后直接在諧波減速器的一端連接電機外殼，這樣的結構省略組合時需要用到的連接法蘭。

上述僅為本實用新型的具體實施例，但本實用新型的設計構思并不局限于此，凡利用此構思對本實用新型進行非實質性的改動，均應屬于侵犯本實用新型保護范圍的行為。