專利名稱：一種對發射光源的成像信息進行篩選處理的方法與設備的制作方法
技術領域：
本發明涉及智能控制技術領域，尤其涉及一種用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的技術。
背景技術：
在智能電視、體感交互、虛擬現實等智能控制領域，通常通過檢測裝置檢測由發射裝置所發射的一定信號，如點光源、面光源、球狀光源等發射光源所發送的光信號，來進行相應的控制操作，如打開或關閉受控設備。然而，由于實際運用中可能存在諸如煙頭等噪聲點，對所述光信號的采集往往不夠精確，從而導致對受控設備的控制不夠精確，影響了用戶的使用體驗。因此，如何針對上述不足，精確地獲取發射光源所對應的成像信息，成為本領域技術人員亟需解決的技術問題之一。

發明內容
本發明的目的是提供一種用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的方法與設備。根據本發明的一個方面，提供了一種用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的方法，其中，該方法包括:a獲取發射光源的成像幀中的多個候選成像信息；b獲取所述候選成像信息的特征信息；c根據所述特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。優選地,所述步驟c包括:-根據所述特征信息，并結合預定特征閾值，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。 更優選地,所述步驟C包括:-根據所述特征信息的最大可能性，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。優選地，該方法還包括:-對所述多個候選成像信息進行聚類處理，以獲得成像聚類結果；其中，所述步驟b包括:-提取所述成像聚類結果所對應的聚類特征，以作為所述特征信息。優選地,所述步驟b包括:-根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息；其中，所述特征信息包括以下至少任一項:-所述候選成像信息所對應的光源的波長信息；
-所述候選成像信息所對應的閃爍頻率；-所述候選成像信息所對應的亮度信息；-所述候選成像信息所對應的發光模式；-所述候選成像信息所對應的幾何信息；-所述候選成像信息所對應的光源與攝像頭的距離信息。優選地,所述步驟b包括:-根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對應的閃爍頻率。優選地,所述步驟b包括:-根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對應的發光模式。優選地,所述步驟b包括:-根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對應的幾何信息。作為本發明的優選實施例之一，該方法還包括:-獲取所述發射光源的任意兩個成像幀，其中，所述任意兩個成像幀包括多個成像
信息；-對所述任意兩個成像幀進行差分計算，以獲得所述發射光源的差分成像幀，其中，所述差分成像幀包括差分成像信息；其中，所述步驟a包括:-獲取所述差分成像幀中的差分成像信息，以作為所述候選成像信息。作為本發明的優選實施例之一，所述發射光源包括運動的發射光源，其中，該方法還包括:-獲取在所述發射光源的當前成像幀之前的連續多個成像幀，其中，所述連續多個成像幀均包括多個成像信息；-檢測所述連續多個成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息；-根據所述運動光點的軌跡信息，結合運動模型，確定所述運動光點在所述當前成像幀中的預測位置信息；其中,所述步驟a包括:-獲取所述當前成像幀中的多個候選成像信息；其中，所述步驟c包括:-根據所述特征信息，并結合所述預測位置信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。優選地，所述運動模型包括以下至少任一項:-基于速度的運動模型；-基于加速度的運動模型。更優選地，該方法還包括:-根據所述軌跡信息，并結合所述候選成像信息在所述當前成像幀中的位置信息，更新所述運動模型。
作為本發明的優選實施例之一，該方法還包括:-確定所述發射光源的閃爍頻率；-根據攝像頭的曝光頻率與所述發射光源的閃爍頻率，確定獲取在所述發射光源的當前成像幀之前的連續多個成像幀的幀數，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述發射光源的閃爍頻率的兩倍以上；-根據所述幀數，獲取在所述當前成像幀之前的連續多個成像幀，其中，所述當前成像幀與所述連續多個成像幀均包括多個成像信息；-將所述連續多個成像幀分別與所述當前成像幀進行差分計算，以獲得所述發射光源的多個差分成像幀；X對所述多個差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得幀處理結果；其中，所述步驟a包括:-根據所述幀處理結果，對所述當前成像幀中的多個成像信息進行篩選處理，以獲得所述候選成像信息。優選地,所述步驟b包括:-根據對所述候選成像信息的成像分析，并結合所述幀處理結果，確定所述候選成像信息的閃爍頻率；其中，所述步驟c包括:-根據所述候選成像信息的閃爍頻率，并結合所述發射光源的閃爍頻率，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。優選地,所述步驟X包括:-分別對所述多個差分成像幀中的成像信息進行門限二值化，以生成多個候選二值化圖；-將所述多個候選二值化圖進行合并處理，以獲得所述幀處理結果。更優選地,所述步驟X包括:-將所述多個差分成像幀進行合并處理，以獲得合并處理后的差分成像幀；-對所述合并處理后的差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得所述幀處理結果。優選地，所述發射光源包括運動的發射光源，其中，該方法還包括:-確定所述攝像頭的曝光頻率為所述發射光源的閃爍頻率的兩倍以上；-獲取連續多個成像幀，其中，所述連續多個成像幀均包括多個成像信息；-對所述連續多個成像幀中每相鄰兩個成像幀進行差分計算，以獲得差分成像信息；-檢測所述連續多個成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息；其中，所述步驟a包括:-將所述運動光點作為所述候選成像信息；其中，所述步驟b包括:-根據所述運動光點的軌跡信息，并結合所述差分成像信息，確定所述候選成像信息的閃爍頻率；其中，所述步驟c包括:-根據所述候選成像信息的閃爍頻率，并結合所述發射光源的閃爍頻率，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。根據本發明的另一方面，還提供了一種用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的設備，其中，該設備包括:成像獲取裝置，用于獲取發射光源的成像幀中的多個候選成像信息；特征獲取裝置，用于獲取所述候選成像信息的特征信息；成像篩選裝置，用于根據所述特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。優選地，所述成像篩選裝置用于:-根據所述特征信息，并結合預定特征閾值，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。更優選地，所述成像篩選裝置用于:-根據所述特征信息的最大可能性，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。優選地，該設備還包括聚類裝置，用于-對所述多個候選成像信息進行聚類處理，以獲得成像聚類結果；其中，所述特征獲取裝置用于:-提取所述成像聚類結果所對應的聚類特征，以作為所述特征信息。優選地，所述特征獲取裝置用于:-根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息；其中，所述特征信息包括以下至少任一項:-所述候選成像信息所對應的光源的波長信息；-所述候選成像信息所對應的閃爍頻率；-所述候選成像信息所對應的亮度信息；-所述候選成像信息所對應的發光模式；-所述候選成像信息所對應的幾何信息；-所述候選成像信息所對應的光源與攝像頭的距離信息。優選地，所述特征獲取裝置用于:-根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對應的閃爍頻率。優選地，所述特征獲取裝置用于:-根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對應的發光模式。優選地，所述特征獲取裝置用于:-根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對應的幾何信息。作為本發明的優選實施例之一，該設備還包括:第一幀獲取裝置，用于獲取所述發射光源的任意兩個成像幀，其中，所述任意兩個成像幀包括多個成像信息；第一差分計算裝置，用于對所述任意兩個成像幀進行差分計算，以獲得所述發射光源的差分成像幀，其中，所述差分成像幀包括差分成像信息；其中，所述成像獲取裝置用于:-獲取所述差分成像幀中的差分成像信息，以作為所述候選成像信息。作為本發明的優選實施例之一，所述發射光源包括運動的發射光源，其中，該設備還包括:第二幀獲取裝置，用于獲取在所述發射光源的當前成像幀之前的連續多個成像幀，其中，所述連續多個成像幀均包括多個成像信息；第一檢測裝置，用于檢測所述連續多個成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息；第一預測裝置，用于根據所述運動光點的軌跡信息，結合運動模型，確定所述運動光點在所述當前成像幀中的預測位置信息；其中，所述成像獲取裝置用于:-獲取所述當前成像幀中的多個候選成像信息；其中，所述成像篩選裝置用于:-根據所述特征信息，并結合所述預測位置信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。優選地，所述運動模型包括以下至少任一項:-基于速度的運動模型；-基于加速度的運動模型。更優選地，該設備還包括:更新裝置，用于根據所述軌跡信息，并結合所述候選成像信息在所述當前成像幀中的位置信息，更新所述運動模型。作為本發明的優選實施例之一，該設備還包括:第一頻率確定裝置，用于確定所述發射光源的閃爍頻率；幀數確定裝置，用于根據攝像頭的曝光頻率與所述發射光源的閃爍頻率，確定獲取在所述發射光源的當前成像幀之前的連續多個成像幀的幀數，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述發射光源的閃爍頻率的兩倍以上；第三幀獲取裝置，用于根據所述幀數，獲取在所述當前成像幀之前的連續多個成像幀，其中，所述當前成像幀與所述連續多個成像幀均包括多個成像信息；第二差分計算裝置，用于將所述連續多個成像幀分別與所述當前成像幀進行差分計算，以獲得所述發射光源的多個差分成像幀；幀圖像處理裝置，用于對所述多個差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得幀處理結果;其中，所述成像獲取裝置用于:-根據所述幀處理結果，對所述當前成像幀中的多個成像信息進行篩選處理，以獲得所述候選成像信息。優選地，所述特征獲取裝置用于:-根據對所述候選成像信息的成像分析，并結合所述幀處理結果，確定所述候選成像信息的閃爍頻率；
其中，所述成像篩選裝置用于:-根據所述候選成像信息的閃爍頻率，并結合所述發射光源的閃爍頻率，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。優選地，所述幀圖像處理裝置用于:-分別對所述多個差分成像幀中的成像信息進行門限二值化，以生成多個候選二值化圖；-將所述多個候選二值化圖進行合并處理，以獲得所述幀處理結果。更優選地，所述幀圖像處理裝置用于:-將所述多個差分成像幀進行合并處理，以獲得合并處理后的差分成像幀；-對所述合并處理后的差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得所述幀處理結果。優選地，所述發射光源包括運動的發射光源，其中，該設備還包括:第二頻率確定裝置，用于確定所述攝像頭的曝光頻率為所述發射光源的閃爍頻率的兩倍以上；第四幀獲取裝置，用于獲取連續多個成像幀，其中，所述連續多個成像幀均包括多個成像信息；第三差分計算裝置，用于對所述連續多個成像幀中每相鄰兩個成像幀進行差分計算，以獲得差分成像息；第二檢測裝置，用于檢測所述連續多個成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息；其中，所述成像獲取裝置用于:-將所述運動光點作為所述候選成像信息；其中，所述特征獲取裝置用于:-根據所述運動光點的軌跡信息，并結合所述差分成像信息，確定所述候選成像信息的閃爍頻率；其中，所述成像篩選裝置用于:-根據所述候選成像信息的閃爍頻率，并結合所述發射光源的閃爍頻率，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。與現有技術相比，本發明通過獲取發射光源的成像幀中的多個候選成像信息，基于該候選成像信息的特征信息，對該多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得該發射光源所對應的成像信息，有效地排除了實際運用中可能存在的干擾，使得對發射光源的成像信息的獲取更加精確。


通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本發明的其它特征、目的和優點將會變得更明顯:圖1示出根據本發明一個方面的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的設備不意圖；圖2示出根據本發明一個優選實施例的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的設備示意圖3示出根據本發明另一個優選實施例的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的設備示意圖；圖4示出根據本發明又一個優選實施例的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的設備示意圖；圖5示出根據本發明另一個方面的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的方法流程圖；圖6示出根據本發明一個優選實施例的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的方法流程圖；圖7示出根據本發明另一個優選實施例的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的方法流程圖；圖8示出根據本發明又一個優選實施例的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的方法流程圖。附圖中相同或相似的附圖標記代表相同或相似的部件。
具體實施例方式下面結合附圖對本發明作進一步詳細描述。圖1示出根據本發明一個方面的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的設備示意圖；設備I包括成像獲取裝置101、特征獲取裝置102和成像篩選裝置103。其中，成像獲取裝置101獲取發射光源的成像幀中的多個候選成像信息。具體地，成像獲取裝置101例如通過在成像庫中進行匹配查詢，或者，通過與該設備I的其他裝置進行交互，獲取發射光源的成像幀中的多個候選成像信息；或者，獲取攝像頭所拍攝的發射光源的成像幀，通過對該發射光源的成像幀進行圖像分析，獲取該發射光源的成像幀中的多個候選成像信息。在此，該發射光源包括但不限于點光源、面光源、球狀光源或其他任意以一定發光頻率進行發光的光源，如LED可見光光源、LED紅外光光源、OLED (OrganicLight-Emitting Diode,有機發光二極管)光源、激光光源等。該成像巾貞中的多個候選成像信息包括一個或多個發射光源所對應的一個或多個成像信息，也包括諸如煙頭或其他燈光等噪聲點所對應的成像信息。在此，成像庫中存儲有發射光源所對應的大量成像幀、該大量成像幀中的候選成像信息等；該成像庫既可以位于該設備I中，也可以位于與該設備I通過網絡相連接的第三方設備中。本領域技術人員應能理解上述獲取成像信息的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的獲取成像信息的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。以下實施例僅以LED為例，本領域技術人員應能理解，其他現有的或今后可能出現的其他形式的發射光源，特別地，如0LED，如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。在此，LED (Light Emitting Diode,發光二極管)是一種能夠將電能轉化為可見光的固態的半導體器件，它可以直接把電轉化為光，并將所述光作為控制信號。特征獲取裝置102獲取所述候選成像信息的特征信息。具體地，特征獲取裝置102通過與諸如特征信息庫的交互，獲取這多個候選成像信息的特征信息，在此，該特征信息庫中存儲有所述候選成像信息的特征信息，并根據對每一次攝像頭所新拍攝到的成像幀中的候選成像信息的分析，建立或更新該特征信息庫。或者，優選地，該特征獲取裝置102根據對所述候選成像信息的成像分析，確定所述候選成像信息的特征信息；其中，所述特征信息包括以下至少任一項:-所述候選成像信息所對應的光源的波長信息；-所述候選成像信息所對應的閃爍頻率；-所述候選成像信息所對應的亮度信息；-所述候選成像信息所對應的發光模式；-所述候選成像信息所對應的幾何信息；-所述候選成像信息所對應的光源與攝像頭的距離信息。具體地，該特征獲取裝置102根據成像獲取裝置101所獲取的LED成像幀中的多個候選成像信息，通過對這多個候選成像信息進行成像分析，如對該LED成像幀進行圖像數字化、霍夫變換等圖像處理，以獲取該候選成像信息的特征信息。在此，作為候選成像信息所對應的光源，LED或噪聲點具有一定的波長，可形成與該波長對應的顏色的光，特征獲取裝置102例如通過對該LED成像幀中的像素點的(R，G，B)值或(H，S，V)值的檢測分析，獲得候選成像信息所對應的光源的波長信息。又如，當LED或噪聲點以一定的閃爍頻率發光，如每秒閃爍十次，特征獲取裝置102可以通過對多個LED成像幀的檢測，根據每個LED成像幀中的候選成像信息的亮暗變化，確定該候選成像信息所對應的閃爍頻率。在此，閃爍還可以包括以不同亮度交替發光，而并非只以一亮一暗的形式進行發光。當LED或噪聲點以一定的亮度發光，在此，亮度表明LED或噪聲點在特定方向單位立體角單位面積內的光通量，特征獲取裝置102例如通過計算LED成像幀中該多個候選成像信息的灰度值的平均值或總和，來確定該候選成像信息所對應的亮度信息；或者，通過對該LED成像幀中的光點像素點的亮度值來確定。當LED或噪聲點以一定的發光模式發光，如以四周明亮、中間黑暗的發光模式進行發光，特征獲取裝置102可以通過對該LED成像幀中每個像素點的(R，G，B)值、(H，S，V)值或亮度值的檢測分析，確定該候選成像信息所對應的發光模式。當LED或噪聲點以一定的幾何形狀發光，如LED發出諸如三角形、圓形或方形等形狀的光，或多個LED組合形成某一形狀的發光圖案，特征獲取裝置102通過對該LED成像幀中每個像素點的檢測分析，確定該候選成像信息所對應的諸如面積、形狀、多個成像信息間的相對位置、多個成像信息組成的圖案等幾何信息。又如，作為候選成像信息所對應的光源，LED或噪聲點與攝像頭的距離不同，特征獲取裝置102通過分析該LED或噪聲點在該LED成像幀中對應的候選成像信息，得到對應的諸如半徑、亮度等信息，進一步地，根據這些信息，計算得出該LED或噪聲點與該攝像頭的距離信息。本領域技術人員應能理解上述特征信息及獲取特征信息的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的特征信息或獲取特征信息的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。
成像篩選裝置103根據所述特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得LED所對應的成像信息。具體地，成像篩選裝置103對這多個候選成像信息進行篩選處理的方式包括但不限于:I)根據特征獲取裝置102所獲取的特征信息，并結合預定特征閾值，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述LED所對應的成像信息。例如，特征獲取裝置102所獲取的特征信息包括所述多個候選成像信息的亮度信息，成像篩選裝置103將該亮度信息與預定的亮度閾值進行比較，如與預定的LED光點亮度閾值進行比較，當該亮度信息在該亮度閾值的范圍之內，則保留該候選成像信息，否則進行刪除，以實現對所述多個候選成像信息的篩選處理，最終獲得LED所對應的成像信息。相似地，其他特征信息也可按照上述方法結合預定特征閾值，以對該多個候選成像信息進行篩選處理。優選地，成像篩選裝置103可以結合多個特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得LED所對應的成像 目息。2)根據所述特征信息的最大可能性，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述LED所對應的成像信息。在此，成像篩選裝置103可采用諸如模式識別的方式，將每個候選成像信息從多維空間進行映射，如從亮度、閃爍頻率、波長(顏色)、形狀等維度的空間進行映射，確定候選成像信息的特征信息的最大可能性。例如，成像篩選裝置103根據高斯分布模型，確定候選成像信息的亮度值的高斯分布，及每個候選成像信息的亮度值的方差，從而獲得特征信息的最大可能性，實現對候選成像信息的篩選處理。例如，成像篩選裝置103根據大量數據訓練得出的成像信息的亮度值為200，方差為2-3，其中，候選成像信息I的亮度值為150，方差為2，則其可能性為0.6 ;候選成像信息2的亮度值為200，方差為I，則其可能性為0.7,成像篩選裝置103由此確定亮度值的最大可能性為0.7,將該候選成像信息2篩選出來，作為該LED所對應的成像信息。優選地，該設備I還包括聚類裝置(未示出)，用于對所述多個候選成像信息進行聚類處理，以獲得成像聚類結果；其中，特征獲取裝置102提取所述成像聚類結果所對應的聚類特征，以作為所述特征信息；接著，成像篩選裝置103根據該特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處 理，以獲得所述LED所對應的成像信息。具體地，在多個LED的情況下，LED成像幀中包括該多個LED所對應的多個成像信息，或者，在一個LED的情況下，通過反射或折射等，在LED成像幀中形成了多個成像信息，由此，該多個成像信息與噪聲點所對應的成像信息，構成了多個候選成像信息，聚類裝置對這多個候選成像信息進行聚類處理，使得具有相似特征信息的候選成像信息聚為一類，而其他噪聲點所對應的候選成像信息則相對零散；由此，特征獲取裝置102提取所述成像聚類結果所對應的聚類特征，如顏色(波長)、亮度、閃爍頻率、發光模式、幾何信息等；隨后，成像篩選裝置103根據這些聚類特征，對該多個候選成像信息進行篩選處理，如刪除掉這些特征相對零散，難以聚為一類的候選成像信息，以實現對所述多個候選成像信息進行篩選處理。一種實現例如可以先把位置相近的候選成像信息聚成類，然后提取每個聚類的特征信息，如顏色(波長)組成、亮度組成、發光模式、幾何信息等，并根據這些特征信息，濾除不符合輸入LED組合的聚類特征(如顏色(波長)組成、亮度組成、閃爍頻率、發光模式、幾何信息等)，這樣可以有效去除噪聲，讓符合輸入LED組合的聚類特征的聚類作為輸入的成像信息。為了有效的濾除噪聲，LED組合可包括不同顏色，不同亮度、不同發光模式、不同閃爍頻率的LED，并以一特定的空間幾何結構進行擺放(如呈三角形)。LED組合可由多個LED (或發光體)組成，也可用特定的反射面或透射面把一個LED通過反射或透射方式形成多個發光點。本領域技術人員應能理解上述對候選成像信息進行篩選處理的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的對候選成像信息進行篩選處理的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。圖2示出根據本發明一個優選實施例的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的設備示意圖；該設備I還包括第一幀獲取裝置204和第一差分計算裝置205。以下參照圖2對該優選實施例進行詳細描述:具體地，第一幀獲取裝置204獲取任意兩個LED成像幀，其中，所述任意兩個LED成像幀包括多個成像信息；第一差分計算裝置205對所述任意兩個LED成像幀進行差分計算，以獲得LED差分成像幀，其中，所述LED差分成像幀包括差分成像信息；其中，所述成像獲取裝置201獲取所述LED差分成像幀中的差分成像信息，以作為所述候選成像信息；特征獲取裝置202獲取所述候選成像信息的特征信息；成像篩選裝置203根據所述特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得LED所對應的成像信息。其中，特征獲取裝置202、成像篩選裝置203與圖1所述對應裝置相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。 第一幀獲取裝置204獲取任意兩個LED成像幀，其中，所述任意兩個LED成像幀包括多個成像信息。具體地，第一幀獲取裝置204通過在成像庫中進行匹配查詢，獲取任意兩個LED成像幀，該任意兩個LED成像幀包括多個成像信息，這多個成像信息中可能包括LED所對應的成像信息、噪聲點所對應的成像信息等。在此，該成像庫中存儲有攝像頭所拍攝的多個LED成像幀；該成像庫既可以位于該設備I中，也可以位于與該設備I通過網絡相連接的第三方設備中。又或者，該第一幀獲取裝置204分別在任意兩個不同時刻獲取攝像頭所拍攝的LED的成像幀，以作為所述任意兩個LED成像幀。第一差分計算裝置205對所述任意兩個LED成像幀進行差分計算，以獲得LED差分成像幀，其中，所述LED差分成像幀包括差分成像信息。具體地，該第一差分計算裝置205對第一幀獲取裝置204所獲取的任意兩個LED成像幀進行差分計算，如將該任意兩個LED成像幀的對應位置的亮度相減，以獲得差分值，并取該差分值的絕對值，進一步地，將該絕對值與閾值進行比較，并刪除小于閾值的絕對值所對應的成像信息，以刪除在該任意兩個LED成像巾貞中靜止不動或相對變化在一定范圍內的成像信息,保留具有相對變化的成像信息，作為差分成像信息，經差分計算后所得的LED成像幀即作為LED差分成像幀。在此，相對變化例如成像信息在該任意兩個LED成像幀中的亮暗發生了變化、或位置發生了相對變化等。成像獲取裝置201通過與該第一差分計算裝置205的交互，獲取該LED差分成像幀中的差分成像信息，作為所述候選成像信息，以供成像篩選裝置203進一步根據特征信息，對這些候選成像信息進行篩選處理。圖3示出根據本發明一個優選實施例的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的設備示意圖；其中，所述LED包括運動的LED，該設備I還包括第二幀獲取裝置306、第一檢測裝置307和第一預測裝置308。以下參照圖3對該優選實施例進行詳細描述:具體地，第二幀獲取裝置306獲取在當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀，其中，所述連續多個LED成像幀均包括多個成像信息；第一檢測裝置307檢測所述連續多個LED成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息；第一預測裝置308根據所述運動光點的軌跡信息，結合運動模型，確定所述運動光點在所述當前LED成像幀中的預測位置信息；成像獲取裝置301獲取所述當前LED成像幀中的多個候選成像信息；特征獲取裝置302獲取所述候選成像信息的特征信息；成像篩選裝置303根據所述特征信息，并結合所述預測位置信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得LED所對應的成像信息。其中，特征獲取裝置302與圖1所述對應裝置相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。其中，第二幀獲取裝置306獲取在當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀，其中，所述連續多個LED成像幀均包括多個成像信息。具體地，第二幀獲取裝置306通過在成像庫中進行匹配查詢，獲取在當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀，該連續多個LED成像幀包括多個成像信息，這多個成像信息中可能包括LED所對應的成像信息、噪聲點所對應的成像信息等。在此，該成像庫中存儲有攝像頭所拍攝的多個LED成像幀，該多個LED成像幀為連續的LED成像幀；該成像庫既可以位于該設備I中，也可以位于與該設備I通過網絡相連接的第三方設備中。在此，該第二幀獲取裝置306所獲取的連續多個LED成像幀可與該當前LED成像幀相鄰，也可與該當前LED成像幀間隔一定數量的LED成像幀。第一檢測裝置307檢測所述連續多個LED成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息。具體地，第一檢測裝置307通過對該這連續多個LED成像幀進行差分計算、或采用光點運動跟蹤算法等，檢測這該連續多個LED成像幀中是否存在運動光點，以及當存在運動光點時，檢測該運動光點的軌跡信息。以采用光點運動跟蹤算法為例，第一檢測裝置307根據第二幀獲取裝置306所獲取的連續多個LED成像幀，逐幀檢測其中的成像信息，獲得該(等)成像信息的運動軌跡并計算該(等)成像信息的運動特征，如速度、加速度、移動距離等，并將該具有運動特征的成像信息作為運動光點。具體地，假設當前被檢測的LED成像幀中具有成像信息，且該成像信息此前沒有被檢測到的運動軌跡，則產生一個新的運動軌跡，設置該成像信息的當前位置為運動軌跡的當前位置，起始速度為O,抖動的方差λ。。在任何時刻t，如果有檢測到的運動軌跡，根據其在t-Ι時刻的運動特征預測其在t時刻的位置，例如其在t時刻的位置可通過下式計算:[Xt，Yt, ZJ = [Xh+VXh* Δ t，Yh+VYh* Δ t，Zt^1+VZt^1* Δ t];其中，VX, VY, VZ 分別為該運動軌跡在X，Y，Z方向上的運動速度，該運動速度可通過下式計算:[VXt,VYt,VZJ = [(Xt-Xw)Mt, (Yt-Yw)Mt, (Zt-Zw)/At]。根據該預測位置，在該被檢測的LED成像幀中、該成像信息的鄰域范圍內搜索最近的合乎條件的成像信息作為該運動軌跡在時刻t的新位置。進一步地，使用該新位置更新該運動軌跡的運動特征。若無合乎條件的成像信息存在，則刪除此運動軌跡。鄰域范圍可由抖動的方差夬定，如取領域半徑等于兩倍Xcitl假設在t時刻還有不屬于任何運動軌跡的成像信息，則重新生成一個新的運動軌跡，進一步地，重復上述檢測步驟。在此，本發明還可采用更復雜的光點運動跟蹤算法，如采用粒子濾 波(particle filter)方法,檢測所述連續多個LED成像巾貞中的運動光點。進一步地，可將同一運動軌跡上相鄰幀對應運動光點位置進行差分以檢測運動光點的閃爍狀態和頻率。其具體差分方法見前述實施例。閃爍頻率的檢測為在差分圖上檢測光點在單位時間內亮暗轉換的次數。本領域技術人員應能理解上述檢測運動光點的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的檢測運動光點的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。第一預測裝置308根據所述運動光點的軌跡信息，結合運動模型，確定所述運動光點在所述當前LED成像幀中的預測位置信息。具體地，第一預測裝置308根據該第一檢測裝置307所檢測到的運動光點的軌跡信息，結合諸如基于速度、或基于加速度的運動模型，確定該運動光點在當前LED成像幀中的預測位置信息。在此，所述運動模型包括但不限于基于速度的運動模型、基于加速度的運動模型等。以基于速度的運動模型為例，第一預測裝置308根據運動光點在當前LED成像幀之前的連續兩個LED成像幀中的位置信息，如根據這兩個位置信息間的距離，及相鄰兩個LED成像幀間的時間間隔，計算該運動光點的速度，假設該光點以恒定速度進行移動，進一步地，基于該恒定速度，及其中一個LED成像幀與當前LED成像幀間的時間間隔，計算該運動光點在該LED成像幀的位置信息與該當前LED成像幀間的位置信息間的距離，并根據該運動光點在該LED成像幀中的位置信息，確定該運動光點在該當前LED成像幀中的預測位置信息。例如，假設相鄰兩個LED成像幀間的時間間隔為At，將t時刻的LED成像幀作為當前LED成像幀，第二幀獲取裝置306分別獲取t-n時刻、t-η+Ι時刻的兩個LED成像幀，根據運動光點在這兩個LED成像幀中的位置信息間的距離SI，計算得到該運動光點的速度V = SI/ Δ t,進一步地,根據公式S2 = ν*η Δ t,得到該運動光點在t_n時刻的LED成像巾貞中的位置信息與該運動光點在t時刻的LED成像幀中的位置信息間的距離S2，最后，根據該距離S2，確定該運動光點在該t時刻的LED成像幀中的預測位置信息。在此，該時間間隔Λ t根據攝像頭的曝光頻率決定。以基于加速度的運動模型為例，將t時刻的LED成像幀作為當前LED成像幀，運動光點在該當前LED成像幀中的位置信息表示為d，第二幀獲取裝置306分別獲取在t-3、t-2、t-1時刻的三個LED成像幀，運動光點在該三個LED成像幀中的位置信息分別表示為a、b和C，將a與b間的距離表示為S1、b與c間的距離表示為S2、c與d間的距離表示為S3，假設該運動模型基于恒定加速度，由于S1、S2為已知的，則根據公式S3-S2 = S2-S1，第一預測裝置308可計算得出S3，進一步地，根據該S3及位置信息C，可以確定該運動光點在該t時刻的LED成像幀中的預測位置信息。本領域技術人員應能理解上述確定預測位置信息的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的確定預測位置信息的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以弓I用方式包含于此。本領域技術人員還應能理解運動模型僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的運動模型如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。成像獲取裝置301獲取所述當前LED成像幀中的多個候選成像信息。在此，成像獲取裝置301獲取該當前LED成像幀中的多個候選成像信息的方式與圖1實施例中對應裝置的方式基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。成像篩選裝置303根據所述特征信息，并結合所述預測位置信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得LED所對應的成像信息。具體地，成像篩選裝置303根據特征獲取裝置302所獲取的特征信息，例如通過將特征信息與預定特征閾值進行比較，對該多個候選成像信息進行初步篩選處理，進一步地，將經初步篩選處理所獲得的候選成像信息的位置信息，與該第一預測裝置308所確定的預測位置信息進行比較，當該兩個位置信息相符或距離偏差在一定范圍內，如在兩倍抖動方差(2 λ ^內，則保留該候選成像信息，否則進行刪除，以實現對該多個候選成像信息進行篩選處理，獲得LED所對應的成像信息。更優選地，該設備還包括更新裝置(未示出)，該更新裝置根據所述軌跡信息，并結合所述候選成像信息在所述當前LED成像幀中的位置信息，更新所述運動模型。具體地，由于運動軌跡存在抖動方差λ ^，因此，運動模型很難基于恒定速度或恒定加速度，第一預測裝置308確定的預測位置信息與實際的位置信息具有一定的偏差，因此，需要根據運動光點的軌跡信息，實時更新該速度或加速度，以使第一預測裝置308根據該更新后的速度或加速度，確定該運動光點在LED成像幀中的位置信息的位置更加精確。第一預測裝置308預測出運動光點在當前LED成像幀中的預測位置信息，根據該預測位置信息，在該當前LED成像幀中、該運動光點的鄰域范圍(如2AJ內搜索最近的合乎條件的成像信息作為該運動光點的運動軌跡在該時刻的位置信息 ；進一步地，更新裝置根據該位置信息，重新計算該運動模型所對應的運動特征，如速度、加速度等，以實現對該運動模型的更新。本領域技術人員應能理解上述更新運動模型的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的更新運動模型的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。圖4示出根據本發明一個優選實施例的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的設備示意圖；該設備還包括第一頻率確定裝置、幀數確定裝置409、第三幀獲取裝置410、第二差分計算裝置411和幀圖像處理裝置412。以下參照圖4對該優選實施例進行詳細描述:具體地，第一頻率確定裝置確定所述LED的閃爍頻率；幀數確定裝置409根據攝像頭的曝光頻率與所述LED的閃爍頻率，確定獲取在當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀的幀數，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的兩倍以上；第三幀獲取裝置410根據所述幀數，獲取在所述當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀，其中，所述當前LED成像幀與所述連續多個LED成像幀均包括多個成像信息；第二差分計算裝置411將所述連續多個LED成像幀分別與所述當前LED成像幀進行差分計算，以獲得多個LED差分成像幀；幀圖像處理裝置412對所述多個LED差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得幀處理結果；所述成像獲取裝置401根據所述幀處理結果，對所述當前LED成像幀中的多個成像信息進行篩選處理，以獲得所述候選成像信息；特征獲取裝置402獲取所述候選成像信息的特征信息；成像篩選裝置403根據所述特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得LED所對應的成像信息。其中，特征獲取裝置402、成像篩選裝置403分別與圖1所述對應裝置相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。第一頻率確定裝置通過在數據庫中匹配查找，或者，通過與LED對應的發射裝置的通信，確定該LED的已知的閃爍頻率。幀數確定裝置409根據攝像頭的曝光頻率與所述LED的閃爍頻率，確定獲取在當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀的幀數，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的兩倍以上。例如，攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的三倍，則幀數確定裝置409確定獲取在當前LED成像幀之前的連續兩個LED成像幀。又如，當攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的四倍，則幀數確定裝置409確定獲取在當前LED成像幀之前的連續三個LED成像幀。在此，攝像頭的曝光頻率最好為所述LED的閃爍頻率的兩倍以上。本領域技術人員應能理解上述確定幀數的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的確定幀數的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。第三幀獲取裝置410根據所述幀數，獲取在所述當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀，其中，所述當前LED成像幀與所述連續多個LED成像幀均包括多個成像信息。例如，當幀數確定裝置409確定獲取在當前LED成像幀之前的連續兩個LED成像幀，則第三幀獲取裝置410通過在成像庫中進行匹配查詢，獲取在當前LED成像幀之前的連續兩個LED成像幀，該連續兩個LED成像幀包括多個成像信息，這多個成像信息中可能包括LED所對應的成像信息、噪聲點所對應的成像信息等。在此，該成像庫中存儲有攝像頭所拍攝的多個LED成像幀，該多個LED成像幀為連續的LED成像幀；該成像庫既可以位于該設備I中，也可以位于與該設備I通過網絡相連接的第三方設備中。第二差分計算裝置411將所述連續多個LED成像幀分別與所述當前LED成像幀進行差分計算，以獲得多個LED差分成像幀。具體地，第二差分計算裝置411將該連續兩個LED成像幀分別與該當前LED成像幀進行差分計算，以獲得兩個LED差分成像幀。在此，該第二差分計算裝置411所執行的操作與圖2實施例中第一差分計算裝置205所執行的操作基本相同，故此處不再贅述,并通過弓I用的方式包含于此。幀圖像處理裝置412對所述多個LED差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得幀處理結果。具體地，幀圖像處理裝置412獲得幀處理結果的方式包括但不限于:I)分別對所述多個LED差分成像幀中的成像信息進行門限二值化，以生成多個候選二值化圖；將所述多個候選二值化圖進行合并處理，以獲得所述幀處理結果。例如，預先設置一個門限值，將該多個LED差分成像幀中的各個像素點分別與該門限值進行比較，超過該門限值則取值為0，代表該像素點具有顏色信息，即，該像素點上存在成像信息；低于該門限值則取值為1，代表該像素點不具有顏色信息，即，該像素點上不存在成像信息。幀圖像處理裝置412根據經上述門限二值化后所得的結果，生成候選二值化圖，一個LED差分成像幀對應一個候選二值化圖；接著，將該多個候選二值化圖進行合并處理，如將這多個候選二值化圖取并集，以獲得合并后的二值化圖，作為幀處理結果。2)將所述多個LED差分成像幀進行合并處理，以獲得合并處理后的LED差分成像幀；對所述合并處理后的LED差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得所述幀處理結果。在此，幀圖像處理包括但不限于根據二值化結果、圓檢測、亮度、形狀、位置等進行過濾。例如，幀圖像處理裝置412根據該多個LED差分成像幀中的像素點的差分值的絕對值，對每個像素點所對應的絕對值取其中的最大值；接著，對該最大值例如進行二值化等操作，并將二值化后的結果作為幀處理結果。本領域技術人員應能理解上述幀圖像處理的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的幀圖像處理的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。隨后，成像獲取裝置401根據所述幀處理結果，對所述當前LED成像幀中的多個成像信息進行篩選處理，以獲得所述候選成像信息。例如，假設該幀處理結果為一個二值化圖，則成像獲取裝置401根據該當前LED成像幀中的多個成像信息，保留該二值化圖所對應的成像信息，而刪除掉其余成像信息，以對該多個成像信息進行篩選處理，并將篩選處理后所保留的成像信息作為候選成像信息，供成像篩選裝置403進一步根據特征信息，對這些候選成像信息進行篩選處理。優選地，特征獲取裝置402根據對所述候選成像信息的成像分析，并結合所述幀處理結果，確定所述候選成像信息的閃爍頻率；其中，成像篩選裝置403根據所述候選成像信息的閃爍頻率，并結合所述LED的閃爍頻率，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述LED所對應的成像信息。例如，該特征獲取裝置402根據該幀處理結果，檢測出LED成像幀中的閃爍光點，作為候選成像信息，并根據該多個LED差分成像幀，得出該LED的亮暗變化，進一步地，根據該亮暗變化，得出該閃爍光點，即候選成像信息，的閃爍頻率；隨后，成像篩選裝置403根據將該候選成像信息的閃爍頻率與LED的閃爍頻率進行比較，當該兩個閃爍頻率一致或相差不大時，保留該候選成像信息，否則刪除，以實現對該多個候選成像信息的篩選處理，獲得該LED所對應的成像信息。優選地，當發射光源包括運動的發射光源，該設備I還包括第二頻率確定裝置(未示出)、第四幀獲取裝置(未示出)、第三差分計算裝置(未示出)和第二檢測裝置(未示出)。其中，第二頻率確定裝置確定所述攝像頭的曝光頻率為所述發射光源的閃爍頻率的兩倍以上。第四幀獲取裝置獲取連續多個成像幀，其中，所述連續多個成像幀均包括多個成像信息。在此，該第四幀獲取裝置所執行的操作與前述實施例中獲取成像幀的操作相同或基本相同，故此處不再贅述,并通過弓I用的方式包含與此。第三差分計算裝置對所述連續多個成像幀中每相鄰兩個成像幀進行差分計算，以獲得差分成像信息。在此，該第三差分計算裝置所執行的操作與前述實施例中對成像幀進行差分計算的操作相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含與此。第二檢測裝置檢測所述連續多個成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息。在此，該第二檢測裝置所執行的操作與前述實施例中檢測運動光點及軌跡信息的操作相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含與此。成像獲取裝置401將所述運動光點作為所述候選成像信息。特征獲取裝置402根據所述運動光點的軌跡信息，并結合所述差分成像信息，確定所述候選成像信息的閃爍頻率。例如，當LED的閃爍頻率和攝像頭曝光頻率都較低時，如幾十上百次，特征獲取裝置402根據第二檢測裝置檢測到的運動光點，即，候選成像信息的運動軌跡，并結合第三差分計算裝置所得到的該運動光點的亮暗變化，對中間其他幀在該運動軌跡的相應預測位置范圍內無法檢測到亮點的情況記錄為閃爍，以計算該運動軌跡的閃爍頻率，并記錄為該候選成像信息的閃爍頻率。成像篩選裝置403根據所述候選成像信息的閃爍頻率，并結合所述發射光源的閃爍頻率，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。例如，成像篩選裝置403根據將該候選成像信息的閃爍頻率與LED的閃爍頻率進行比較，當該兩個閃爍頻率一致或相差不大時，保留該候選成像信息，否則刪除，以實現對該多個候選成像信息的篩選處理，獲得該LED所對應的成像信息。圖5示出根據本發明另一個方面的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的方法流程圖。其中，在步驟S501中，設備I獲取發射光源的成像幀中的多個候選成像信息。具體地，在步驟S501中，設備I例如通過在成像庫中進行匹配查詢，獲取發射光源的成像幀中的多個候選成像信息；或者，獲取該設備I經其他步驟操作處理后得到的成像信息，作為候選成像信息；或者，獲取攝像頭所拍攝的發射光源的成像幀，通過對該發射光源的成像幀進行圖像分析，獲取該發射光源的成像幀中的多個候選成像信息。在此，該發射光源包括但不限于點光源、面光源、球狀光源或其他任意以一定發光頻率進行發光的光源，如LED可見光光源、LED紅外光光源、OLED (Organic Light-Emitting Diode,有機發光二極管)光源、激光光源等。該成像幀中的多個候選成像信息包括一個或多個發射光源所對應的一個或多個成像信息，也包括諸如煙頭或其他燈光等噪聲點所對應的成像信息。在此，成像庫中存儲有發射光源所對應的大量成像幀、該大量成像幀中的候選成像信息等；該成像庫既可以位于該設備I中，也可以位于與該設備I通過網絡相連接的第三方設備中。本領域技術人員應能理解上述獲取成像信息的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的獲取成像信息的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。以下實施例僅以LED為例，本領域技術人員應能理解，其他現有的或今后可能出現的其他形式的發射光源，特別地，如0LED，如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。在此，LED (Light Emitting Diode,發光二極管)是一種能夠將電能轉化為可見光的固態的半導體器件，它可以直接把電轉化為光，并將所述光作為控制信號。在步驟S502中，設備I獲取所述候選成像信息的特征信息。具體地，在步驟S502中，設備I通過與諸如特征信息庫的交互，獲取這多個候選成像信息的特征信息，在此，該特征信息庫中存儲有所述候選成像信息的特征信息，并根據對每一次攝像頭所新拍攝到的成像幀中的候選成像信息的分析，建立或更新該特征信息庫。或者，優選地，在步驟S502中，設備I根據對所述候選成像信息的成像分析，確定所述候選成像信息的特征信息；其中，所述特征信息包括以下至少任一項:-所述候選成像信息所對應的光源的波長信息；-所述候選成像信息所對應的閃爍頻率；-所述候選成像信息所對應的亮度信息；-所述候選成像信息所對應的發光模式；-所述候選成像信息所對應的幾何信息；-所述候選成像信息所對應的光源與攝像頭的距離信息。具體地，在步驟S502中，設備I根據在步驟S501中所獲取的LED成像幀中的多個候選成像信息，通過對這多個候選成像信息進行成像分析，如對該LED成像幀進行圖像數字化、霍夫變換等圖像處理，以獲取該候選成像信息的特征信息。在此，作為候選成像信息所對應的光源，LED或噪聲點具有一定的波長，可形成與該波長對應的顏色的光，在步驟S502中，設備I例如通過對該LED成像幀中的像素點的(R，G，B)值或(H，S，V)值的檢測分析，獲得候選成像信息所對應的光源的波長信息。又如，當LED或噪聲點以一定的閃爍頻率發光，如每秒閃爍十次，在步驟S502中，設備I可以通過對多個LED成像幀的檢測，根據每個LED成像幀中的候選成像信息的亮暗變化，確定該候選成像信息所對應的閃爍頻率。在此，閃爍還可以包括以不同亮度交替發光，而并非只以一亮一暗的形式進行發光。當LED或噪聲點以一定的亮度發光，在此，亮度表明LED或噪聲點在特定方向單位立體角單位面積內的光通量，在步驟S502中，設備I例如通過計算LED成像幀中該多個候選成像信息的灰度值的平均值或總和，來確定該候選成像信息所對應的亮度信息；或者，通過對該LED成像幀中的光點像素點的亮度值來確定。當LED或噪聲點以一定的發光模式發光，如以四周明亮、中間黑暗的發光模式進行發光，在步驟S502中，設備I可以通過對該LED成像幀中每個像素點的(R，G，B)值、(H，S，V)值或亮度值的檢測分析，確定該候選成像信息所對應的發光模式。當LED或噪聲點以一定的幾何形狀發光，如LED發出諸如三角形、圓形或方形等形狀的光，或多個LED組合形成某一形狀的發光圖案，在步驟S502中，設備I通過對該LED成像幀中每個像素點的檢測分析，確定該候選成像信息所對應的諸如面積、形狀、多個成像信息間的相對位置、多個成像信息組成的圖案等幾何信息。又如，作為候選成像信息所對應的光源，LED或噪聲點與攝像頭的距離不同，在步驟S502中，設備I通過分析該LED或噪聲點在該LED成像幀中對應的候選成像信息，得到對應的諸如半徑、亮度等信息，進一步地，根據這些信息，計算得出該LED或噪聲點與該攝像頭的距離信息。本領域技術人員應能理解上述特征信息及獲取特征信息的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的特征信息或獲取特征信息的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。在步驟S503中，設備I根據所述特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得LED所對應的成像信息。具體地，在步驟S503中，設備I對這多個候選成像信息進行篩選處理的方式包括但不限于:I)根據在步驟S502中所獲取的特征信息，并結合預定特征閾值，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述LED所對應的成像信息。例如，在步驟S502中，設備I所獲取的特征信息包括所述多個候選成像信息的亮度信息，在步驟S503中，設備I將該亮度信息與預定的亮度閾值進行比較，如與預定的LED光點亮度閾值進行比較，當該亮度信息在該亮度閾值的范圍之內，則保留該候選成像信息，否則進行刪除，以實現對所述多個候選成像信息的篩選處理，最終獲得LED所對應的成像信息。相似地，其他特征信息也可按照上述方法結合預定特征閾值，以對該多個候選成像信息進行篩選處理。優選地，在步驟S503中，設備I可以結合多個特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得LED所對應的成像信息。2)根據所述特征信息的最大可能性，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述LED所對應的成像信息。在此，在步驟S503中，設備I可采用諸如模式識別的方式，將每個候選成像信息從多維空間進行映射，如從亮度、閃爍頻率、波長(顏色)、形狀等維度的空間進行映射，確定候選成像信息的特征信息的最大可能性。例如，在步驟S503中，設備I根據高斯分布模型，確定候選成像信息的亮度值的高斯分布，及每個候選成像信息的亮度值的方差，從而獲得特征信息的最大可能性，實現對候選成像信息的篩選處理。例如，在步驟S503中，設備I根據大量數據訓練得出的成像信息的亮度值為200，方差為2-3，其中，候選成像信息I的亮度值為150，方差為2，則其可能性為0.6 ;候選成像信息2的亮度值為200，方差為I，則其可能性為0.7，在步驟S503中，設備I由此確定亮度值的最大可能性為0.7，將該候選成像信息2篩選出來，作為該LED所對應的成像信息。 優選地，在步驟S514 (未示出)中，該設備I對所述多個候選成像信息進行聚類處理，以獲得成像聚類結果；其中，在步驟S502中，設備I提取所述成像聚類結果所對應的聚類特征，以作為所述特征信息；接著，在步驟S503中，設備I根據該特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述LED所對應的成像信息。具體地，在多個LED的情況下，LED成像幀中包括該多個LED所對應的多個成像信息，或者，在一個LED的情況下，通過反射或折射等，在LED成像幀中形成了多個成像信息，由此，該多個成像信息與噪聲點所對應的成像信息，構成了多個候選成像信息，在步驟S514中，設備I對這多個候選成像信息進行聚類處理，使得具有相似特征信息的候選成像信息聚為一類，而其他噪聲點所對應的候選成像信息則相對零散；由此，在步驟S502中，設備I提取所述成像聚類結果所對應的聚類特征，如顏色(波長)、亮度、閃爍頻率、發光模式、幾何信息等；隨后，在步驟S503中，設備I根據這些聚類特征，對該多個候選成像信息進行篩選處理，如刪除掉這些特征相對零散，難以聚為一類的候選成像信息，以實現對所述多個候選成像信息進行篩選處理。一種實現例如可以先把位置相近的候選成像信息聚成類，然后提取每個聚類的特征信息，如顏色(波長)組成、亮度組成、發光模式、幾何信息等，并根據這些特征信息，濾除不符合輸入LED組合的聚類特征(如顏色(波長)組成、亮度組成、閃爍頻率、發光模式、幾何信息等)，這樣可以有效去除噪聲，讓符合輸入LED組合的聚類特征的聚類作為輸入的成像信息。為了有效的濾除噪聲，LED組合可包括不同顏色，不同亮度、不同發光模式、不同閃爍頻率的LED，并以一特定的空間幾何結構進行擺放(如呈三角形)。LED組合可由多個LED (或發光體)組成，也可用特定的反射面或透射面把一個LED通過反射或透射方式形成多個發光點。本領域技術人員應能理解上述對候選成像信息進行篩選處理的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的對候選成像信息進行篩選處理的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。圖6示出根據本發明一個優選實施例的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的方法流程圖。以下參照圖6對該優選實施例進行詳細描述:具體地，在步驟S604中，設備I獲取任意兩個LED成像幀，其中，所述任意兩個LED成像幀包括多個成像信息；在步驟S605中，設備I對所述任意兩個LED成像幀進行差分計算，以獲得LED差分成像幀，其中，所述LED差分成像幀包括差分成像信息；其中，在步驟S601中，設備I獲取所述LED差分成像幀中的差分成像信息，以作為所述候選成像信息；在步驟S602中，設備I獲取所述候選成像信息的特征信息；在步驟S603中，設備I根據所述特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得LED所對應的成像信息。其中，步驟S602、S603與圖5所述對應步驟相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。
在步驟S604中，設備I獲取任意兩個LED成像幀，其中，所述任意兩個LED成像幀包括多個成像信息。具體地，在步驟S604中，設備I通過在成像庫中進行匹配查詢，獲取任意兩個LED成像幀，該任意兩個LED成像幀包括多個成像信息，這多個成像信息中可能包括LED所對應的成像信息、噪聲點所對應的成像信息等。在此，該成像庫中存儲有攝像頭所拍攝的多個LED成像幀；該成像庫既可以位于該設備I中，也可以位于與該設備I通過網絡相連接的第三方設備中。又或者，該在步驟S604中，設備I分別在任意兩個不同時刻獲取攝像頭所拍攝的LED的成像幀，以作為所述任意兩個LED成像幀。在步驟S605中，設備I對所述任意兩個LED成像幀進行差分計算，以獲得LED差分成像幀，其中，所述LED差分成像幀包括差分成像信息。具體地，在步驟S605中，設備I對在步驟S604中所獲取的任意兩個LED成像幀進行差分計算，如將該任意兩個LED成像幀的對應位置的亮度相減，以獲得差分值，并取該差分值的絕對值，進一步地，將該絕對值與閾值進行比較，并刪除小于閾值的絕對值所對應的成像信息，以刪除在該任意兩個LED成像中貞中靜止不動或相對變化在一定范圍內的成像信息，保留具有相對變化的成像信息，作為差分成像信息，經差分計算后所得的LED成像幀即作為LED差分成像幀。在此，相對變化例如成像信息在該任意兩個LED成像幀中的亮暗發生了變化、或位置發生了相對變化等。在步驟S601中，設備I將該LED差分成像幀中的差分成像信息，作為所述候選成像信息，以該設備I在后續步驟中進一步根據特征信息，對這些候選成像信息進行篩選處理。圖7示出根據本發明另一個優選實施例的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的方法流程圖。其中，所述LED包括運動的LED。以下參照圖7對該優選實施例進行詳細描述:具體地，在步驟S706中，設備I獲取在當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀，其中，所述連續多個LED成像幀均包括多個成像信息；在步驟S707中，設備I檢測所述連續多個LED成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息；在步驟S708中，設備I根據所述運動光點的軌跡信息，結合運動模型，確定所述運動光點在所述當前LED成像幀中的預測位置信息；在步驟S701中，設備I獲取所述當前LED成像幀中的多個候選成像信息；在步驟S702中，設備I獲取所述候選成像信息的特征信息；在步驟S703中，設備I根據所述特征信息，并結合所述預測位置信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得LED所對應的成像信息。其中，步驟S702與圖5所述對應步驟相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。在步驟S706中，設備I獲取在當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀，其中，所述連續多個LED成像幀均包括多個成像信息。具體地，在步驟S706中，設備I通過在成像庫中進行匹配查詢，獲取在當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀，該連續多個LED成像幀包括多個成像信息，這多個成像信息中可能包括LED所對應的成像信息、噪聲點所對應的成像信息等。在此，該成像庫中存儲有攝像頭所拍攝的多個LED成像幀，該多個LED成像幀為連續的LED成像幀；該成像庫既可以位于該設備I中，也可以位于與該設備I通過網絡相連接的第三方設備中。在此，設備I在步驟S706中所獲取的連續多個LED成像幀可與該當前LED成像幀相鄰，也可與該當前LED成像幀間隔一定數量的LED成像幀。在步驟S707中，設備I檢測所述連續多個LED成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息。具體地，在步驟S707中，設備I通過對該這連續多個LED成像幀進行差分計算、或采用光點運動跟蹤算法等，檢測這該連續多個LED成像幀中是否存在運動光點，以及當存在運動光點時，檢測該運動光點的軌跡信息。以采用光點運動跟蹤算法為例，在步驟S707中，設備I根據在步驟S706中所獲取的連續多個LED成像幀，逐幀檢測其中的成像信息，獲得該(等)成像信息的運動軌跡并計算該(等)成像信息的運動特征，如速度、加速度、移動距離等，并將該具有運動特征的成像信息作為運動光點。具體地，假設當前被檢測的LED成像幀中具有成像信息，且該成像信息此前沒有被檢測到的運動軌跡，則產生一個新的運動軌跡，設置該成像信息的當前位置為運動軌跡的當前位置，起始速度為O，抖動的方差Xtlt5在任何時刻t，如果有檢測到的運動軌跡，根據其在t-Ι時刻的運動特征預測其在t時刻的位置，例如其在t時刻的位置可通過下式計算:[Xt，Yt, ZJ = [Xh+VXh* Δ t，Yh+VYh* Δ t，Zt^+YZt^ A t]；其中，VX，VY, VZ分別為該運動軌跡在X，Y，Z方向上的運動速度，該運動速度可通過下式計算:[VXt, VYt, VZJ = [ (Xt-Xw)/At, (Yt-Yw)/At, (Zt-Zw) /At]。根據該預測位置，在該被檢測的LED成像幀中、該成像信息的鄰域范圍內搜索最近的合乎條件的成像信息作為該運動軌跡在時刻t的新位置。進一步地，使用該新位置更新該運動軌跡的運動特征。若無合乎條件的成像信息存在，則刪除此運動軌跡。鄰域范圍可由抖動的方差夬定，如取領域半徑等于兩倍λ0。假設在t時刻還有不屬于任何運動軌跡的成像信息，則重新生成一個新的運動軌跡，進一步地，重復上述檢測步驟。在此，本發明還可采用更復雜的光點運動跟蹤算法，如采用粒子濾波(particle filter)方法，檢測所述連續多個LED成像巾貞中的運動光點。進一步地，可將同一運動軌跡上相鄰巾貞對應運動光點位置進行差分以檢測運動光點的閃 爍狀態和頻率。其具體差分方法見前述實施例。閃爍頻率的檢測為在差分圖上檢測光點在單位時間內亮暗轉換的次數。本領域技術人員應能理解上述檢測運動光點的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的檢測運動光點的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。在步驟S708中，設備I根據所述運動光點的軌跡信息，結合運動模型，確定所述運動光點在所述當前LED成像幀中的預測位置信息。具體地，在步驟S708中，設備I根據在步驟S707中所檢測到的運動光點的軌跡信息，結合諸如基于速度、或基于加速度的運動模型，確定該運動光點在當前LED成像幀中的預測位置信息。在此，所述運動模型包括但不限于基于速度的運動模型、基于加速度的運動模型等。以基于速度的運動模型為例，在步驟S708中，設備I根據運動光點在當前LED成像幀之前的連續兩個LED成像幀中的位置信息，如根據這兩個位置信息間的距離，及相鄰兩個LED成像幀間的時間間隔，計算該運動光點的速度，假設該光點以恒定速度進行移動，進一步地，基于該恒定速度，及其中一個LED成像幀與當前LED成像幀間的時間間隔，計算該運動光點在該LED成像幀的位置信息與該當前LED成像幀間的位置信息間的距離，并根據該運動光點在該LED成像幀中的位置信息，確定該運動光點在該當前LED成像幀中的預測位置信息。例如，假設相鄰兩個LED成像幀間的時間間隔為Λ t，將t時刻的LED成像幀作為當前LED成像幀，在步驟S706中，設備I分別獲取t-n時刻、t_n+l時刻的兩個LED成像幀，根據運動光點在這兩個LED成像幀中的位置信息間的距離SI，計算得到該運動光點的速度V = SI/ At,進一步地,根據公式S2 = ν*η Δ t,得到該運動光點在t_n時刻的LED成像幀中的位置信息與該運動光點在t時刻的LED成像幀中的位置信息間的距離S2，最后，根據該距離S2，確定該運動光點在該t時刻的LED成像幀中的預測位置信息。在此，該時間間隔At根據攝像頭的曝光頻率決定。以基于加速度的運動模型為例，將t時刻的LED成像幀作為當前LED成像幀，運動光點在該當前LED成像幀中的位置信息表示為d，在步驟S706中，設備I分別獲取在t-3、t-2、t-1時刻的三個LED成像幀，運動光點在該三個LED成像幀中的位置信息分別表示為
a、b和C，將a與b間的距離表示為S1、b與c間的距離表示為S2、c與d間的距離表示為S3，假設該運動模型基于恒定加速度，由于S1、S2為已知的，則根據公式S3-S2 = S2-S1，在步驟S708中，設備I可計算得出S3，進一步地，根據該S3及位置信息C，可以確定該運動光點在該t時刻的LED成像幀中的預測位置信息。本領域技術人員應能理解上述確定預測位置信息的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的確定預測位置信息的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以弓I用方式包含于此。本領域技術人員還應能理解運動模型僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的運動模型如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。在步驟S701中，設備I獲取所述當前LED成像幀中的多個候選成像信息。在此，設備I在步驟S701中獲取該當前LED成像幀中的多個候選成像信息的方式與圖5實施例中對應步驟基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。在步驟S703中，設備I根據所述特征信息，并結合所述預測位置信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得LED所對應的成像信息。具體地，在步驟S703中，設備I根據在步驟S702中所獲取的特征信息，例如通過將特征信息與預定特征閾值進行比較，對該多個候選成像信息進行 初步篩選處理，進一步地，將經初步篩選處理所獲得的候選成像信息的位置信息，與在步驟S708中所確定的預測位置信息進行比較，當該兩個位置信息相符或距離偏差在一定范圍內，如在兩倍抖動方差(2 λ ^內，則保留該候選成像信息，否則進行刪除，以實現對該多個候選成像信息進行篩選處理，獲得LED所對應的成像信息。更優選地，在步驟S715(未示出)中，該設備I根據所述軌跡信息，并結合所述候選成像信息在所述當前LED成像幀中的位置信息，更新所述運動模型。具體地，由于運動軌跡存在抖動方差λ 0,因此，運動模型很難基于恒定速度或恒定加速度，在步驟S708中，設備I確定的預測位置信息與實際的位置信息具有一定的偏差，因此，需要根據運動光點的軌跡信息，實時更新該速度或加速度，以使該設備I根據該更新后的速度或加速度，確定該運動光點在LED成像幀中的位置信息的位置更加精確。在步驟S708中，設備I預測出運動光點在當前LED成像幀中的預測位置信息，根據該預測位置信息，在該當前LED成像幀中、該運動光點的鄰域范圍(如內搜索最近的合乎條件的成像信息作為該運動光點的運動軌跡在該時刻的位置信息；進一步地，在步驟S715中，設備I根據該位置信息，重新計算該運動模型所對應的運動特征，如速度、加速度等，以實現對該運動模型的更新。本領域技術人員應能理解上述更新運動模型的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的更新運動模型的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。圖8示出根據本發明又一個優選實施例的用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的方法流程圖。以下參照圖8對該優選實施例進行詳細描述:具體地，在步驟S809中，設備I確定所述LED的閃爍頻率；在步驟S810中，設備I根據攝像頭的曝光頻率與所述LED的閃爍頻率，確定獲取在當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀的幀數，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的兩倍以上；在步驟S811中，設備I根據所述幀數，獲取在所述當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀，其中，所述當前LED成像幀與所述連續多個LED成像幀均包括多個成像信息；在步驟S812中，設備I將所述連續多個LED成像幀分別與所述當前LED成像幀進行差分計算，以獲得多個LED差分成像幀；在步驟S813中，設備I對所述多個LED差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得幀處理結果；在步驟S801中，設備I根據所述幀處理結果，對所述當前LED成像幀中的多個成像信息進行篩選處理，以獲得所述候選成像信息；在步驟S802中，設備I獲取所述候選成像信息的特征信息；在步驟S803中，設備I根據所述特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得LED所對應的成像信息。其中，步驟S802、S803分別與圖5所述對應步驟相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含于此。在步驟S809中，設備I通過在數據庫中匹配查找，或者，通過與LED對應的發射裝置的通信，確定該LED的已知的閃爍頻率。在步驟S810中，設備I根據攝像頭的曝光頻率與所述LED的閃爍頻率，確定獲取在當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀的幀數，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的兩倍以上。例如，攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的三倍，則在步驟S810中，設備I確定獲取在當前LED成像幀之前的連續兩個LED成像幀。又如，當攝像頭的曝光頻率為所述LED的閃爍頻率的四倍，則在步驟S810中，設備I確定獲取在當前LED成像幀之前的連續三個LED成像幀。在此，攝像頭的曝光頻率最好為所述LED的閃爍頻率的兩倍以上。本領域技術人員應能理解上述確定幀數的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的確定幀數的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。在步驟S811中，設備I根據所述幀數，獲取在所述當前LED成像幀之前的連續多個LED成像幀，其中，所述當前LED成像幀與所述連續多個LED成像幀均包括多個成像信息。例如，當在步驟S810中，設備I確定獲取在當前LED成像幀之前的連續兩個LED成像幀，則在步驟S811中，設備I通過在成像庫中進行匹配查詢，獲取在當前LED成像幀之前的連續兩個LED成像幀，該連續兩個LED成像幀包括多個成像信息，這多個成像信息中可能包括LED所對應的成像信息、噪聲點所對應的成像信息等。在此，該成像庫中存儲有攝像頭所拍攝的多個LED成像幀，該多個LED成像幀為連續的LED成像幀；該成像庫既可以位于該設備I中，也可以位于與該設備I通過網絡相連接的第三方設備中。在步驟S812中，設備I將所述連續多個LED成像幀分別與所述當前LED成像幀進行差分計算，以獲得多個LED差分成像幀。具體地，在步驟S812中，設備I將該連續兩個LED成像幀分別與該當前LED成像幀進行差分計算，以獲得兩個LED差分成像幀。在此，該設備I在步驟S812中所執行的操作與圖6實施例中該設備I在步驟S605所執行的操作基本相同，故此處不再贅述,并通過弓I用的方式包含于此。在步驟S813中，設備I對所述多個LED差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得幀處理結果。具體地，在步驟S813中，設備I獲得幀處理結果的方式包括但不限于:I)分別對所述多個LED差分成像幀中的成像信息進行門限二值化，以生成多個候選二值化圖；將所述多個候選二值化圖進行合并處理，以獲得所述幀處理結果。例如，預先設置一個門限值，將該多個LED差分成像幀中的各個像素點分別與該門限值進行比較，超過該門限值則取值為0，代表該像素點具有顏色信息，即，該像素點上存在成像信息；低于該門限值則取值為1，代表該像素點不具有顏色信息，即，該像素點上不存在成像信息。在步驟S813中，設備I根據經上述門限二值化后所得的結果，生成候選二值化圖，一個LED差分成像幀對應一個候選二值化圖；接著，將該多個候選二值化圖進行合并處理，如將這多個候選二值化圖取并集，以獲得合并后的二值化圖，作為幀處理結果。2)將所述多個LED差分成像幀進行合并處理，以獲得合并處理后的LED差分成像幀；對所述合并處理后的LED差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得所述幀處理結果。在此，幀圖像處理包括但不限于根據二值化結果、圓檢測、亮度、形狀、位置等進行過濾。例如，在步驟S813中，設備I根據該多個LED差分成像幀中的像素點的差分值的絕對值，對每個像素點所對應的絕對值取其中的最大值；接著，對該最大值例如進行二值化等操作，并將二值化后的結果作為幀處理結果。本領域技術人員應能理解上述幀圖像處理的方式僅為舉例，其他現有的或今后可能出現的幀圖像處理的方式如可適用于本發明，也應包含在本發明保護范圍以內，并在此以引用方式包含于此。隨后，在步驟S801中，設備I根據所述幀處理結果，對所述當前LED成像幀中的多個成像信息進行篩選處理，以獲得所述候選成像信息。例如，假設該幀處理結果為一個二值化圖，則在步驟S801中，設備I根據該當前LED成像幀中的多個成像信息，保留該二值化圖所對應的成像信息，而刪除掉其余成像信息，以對該多個成像信息進行篩選處理，并將篩選處理后所保留的成像信息作為候選成像信息，供該設備I在步驟S803中進一步根據特征信息，對這些候選成像信息進行篩選處理。優選地，在步驟S802中，設備I根據對所述候選成像信息的成像分析，并結合所述幀處理結果，確定所述候選成像信息的閃爍頻率；其中，在步驟S803中，設備I根據所述候選成像信息的閃爍頻率，并結合所述LED的閃爍頻率，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述LED所對應的成像信息。例如，在步驟S802中，設備I根據該幀處理結果，檢測出LED成像幀中的閃爍光點，作為候選成像信息，并根據該多個LED差分成像幀，得出該LED的亮暗變化，進一步地，根據該亮暗變化，得出該閃爍光點，即候選成像信息，的閃爍頻率；隨后，在步驟S803中，設備I根據將該候選成像信息的閃爍頻率與LED的閃爍頻率進行比較，當該兩個閃爍頻率一致或相差不大時，保留該候選成像信息，否則刪除，以實現對該多個候選成像信息的篩選處理，獲得該LED所對應的成像信息。優選地，當發射光源包括運動的發射光源，在步驟816 (未示出)中，設備I確定所述攝像頭的曝光頻率為所述發射光源的閃爍頻率的兩倍以上。在步驟817 (未示出)中，設備I獲取連續多個成像幀，其中，所述連續多個成像幀均包括多個成像信息。在此，設備I在步驟S817中所執行的操作與前述實施例中獲取成像幀的操作相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含與此。在步驟818 (未示出)中，設備I對所述連續多個成像幀中每相鄰兩個成像幀進行差分計算，以獲得差分成像信息。在此，設備I在步驟S818中所執行的操作與前述實施例中對成像幀進行差分計算的操作相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含與此。在步驟819 (未示出)中，設備I檢測所述連續多個成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息。在此，設備I在步驟S819中所執行的操作與前述實施例中檢測運動光點及軌跡信息的操作相同或基本相同，故此處不再贅述，并通過引用的方式包含與此。在步驟801中，設備I將所述運動光點作為所述候選成像信息。在步驟802中，設備I根據所述運動光點的軌跡信息，并結合所述差分成像信息，確定所述候選成像信息的閃爍頻率。例如，當LED的閃爍頻率和攝像頭曝光頻率都較低時，如幾十上百次，在步驟802中，設備I根據第二檢測裝置檢測到的運動光點，即，候選成像信息的運動軌跡，并結合第三差分計算裝置所得到的該運動光點的亮暗變化，對中間其他幀在該運動軌跡的相應預測位置范圍內無法檢測到亮點的情況記錄為閃爍，以計算該運動軌跡的閃爍頻率，并記錄為該候選成像信息的閃爍頻率。在步驟803中，設備I根據所述候選成像信息的閃爍頻率，并結合所述發射光源的閃爍頻率，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。例如，在步驟803中，設備I根據將該候選成像信息的閃爍頻率與LED的閃爍頻率進行比較，當該兩個閃爍頻率一致或相差不大時，保留該候選成像信息，否則刪除，以實現對該多個候選成像信息的篩選處理，獲得該LED所對應的成像信息。對于本領域技術人員而言，顯然本發明不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本發明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本發明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化涵括在本發明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。此夕卜，顯然“包括” 一詞不排除其他單元或步驟，單數不排除復數。裝置權利要求中陳述的多個單元或裝置也可以由一個單元或裝置通過軟件或者硬件來實現。第一，第二等詞語用來表示名稱，而并不表示任何特定的順序。
權利要求
1.一種用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的方法，其中，該方法包括: a獲取發射光源的成像幀中的多個候選成像信息； b獲取所述候選成像信息的特征信息； c根據所述特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述步驟c包括: -根據所述特征信息，并結合預定特征閾值，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述步驟c包括: -根據所述特征信息的最大可能性，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，該方法還包括: -對所述多個候選成像信息進行聚類處理，以獲得成像聚類結果； 其中，所述步驟b包括: -提取所述成像聚類結果所對應的聚類特征，以作為所述特征信息。
5.根據權利要求1至3中任一項所 述的方法，其中，所述步驟b包括: -根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息； 其中，所述特征信息包括以下至少任一項: -所述候選成像信息所對應的光源的波長信息； -所述候選成像信息所對應的閃爍頻率； -所述候選成像信息所對應的亮度信息； -所述候選成像信息所對應的發光模式； -所述候選成像信息所對應的幾何信息； -所述候選成像信息所對應的光源與攝像頭的距離信息。
6.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述步驟b包括: -根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對應的閃爍頻率。
7.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述步驟b包括: -根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對應的發光模式。
8.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述步驟b包括: -根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對應的幾何信息。
9.根據權利要求1至8中任一項所述的方法，其中，該方法還包括: -獲取所述發射光源的任意兩個成像幀，其中，所述任意兩個成像幀包括多個成像信息； -對所述任意兩個成像幀進行差分計算，以獲得所述發射光源的差分成像幀，其中，所述差分成像幀包括差分成像信息； 其中，所述步驟a包括:-獲取所述差分成像幀中的差分成像信息，以作為所述候選成像信息。
10.根據權利要求1至8中任一項所述的方法，其中，所述發射光源包括運動的發射光源，其中，該方法還包括: -獲取在所述發射光源的當前成像幀之前的連續多個成像幀，其中，所述連續多個成像幀均包括多個成像信息； -檢測所述連續多個成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息； -根據所述運動光點的軌跡信息，結合運動模型，確定所述運動光點在所述當前成像幀中的預測位置信息； 其中，所述步驟a包括: -獲取所述當前成像幀中的多個候選成像信息； 其中，所述步驟c包括: -根據所述特征信息，并結合所述預測位置信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。
11.根據權利要求10所述的方法，其中，所述運動模型包括以下至少任一項: -基于速度的運動 模型； -基于加速度的運動模型。
12.根據權利要求10或11所述的方法，其中，該方法還包括: -根據所述軌跡信息，并結合所述候選成像信息在所述當前成像幀中的位置信息，更新所述運動模型。
13.根據權利要求1所述的方法，其中，該方法還包括: -確定所述發射光源的閃爍頻率； -根據攝像頭的曝光頻率與所述發射光源的閃爍頻率，確定獲取在所述發射光源的當前成像幀之前的連續多個成像幀的幀數，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述發射光源的閃爍頻率的兩倍以上； -根據所述幀數，獲取在所述當前成像幀之前的連續多個成像幀，其中，所述當前成像幀與所述連續多個成像幀均包括多個成像信息； -將所述連續多個成像幀分別與所述當前成像幀進行差分計算，以獲得所述發射光源的多個差分成像幀； X對所述多個差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得幀處理結果； 其中，所述步驟a包括: -根據所述幀處理結果，對所述當前成像幀中的多個成像信息進行篩選處理，以獲得所述候選成像信息。
14.根據權利要求13所述的方法，其中，所述步驟b包括: -根據對所述候選成像信息的成像分析，并結合所述幀處理結果，確定所述候選成像信息的閃爍頻率； 其中，所述步驟c包括: -根據所述候選成像信息的閃爍頻率，并結合所述發射光源的閃爍頻率，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。
15.根據權利要求13或14所述的方法，其中，所述步驟X包括:-分別對所述多個差分成像幀中的成像信息進行門限二值化，以生成多個候選二值化圖； -將所述多個候選二值化圖進行合并處理，以獲得所述幀處理結果。
16.根據權利要求13或14所述的方法，其中，所述步驟X包括: -將所述多個差分成像幀進行合并處理，以獲得合并處理后的差分成像幀； -對所述合并處理后的差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得所述幀處理結果。
17.根據 權利要求1所述的方法，其中，所述發射光源包括運動的發射光源，其中，該方法還包括: -確定所述攝像頭的曝光頻率為所述發射光源的閃爍頻率的兩倍以上； -獲取連續多個成像幀，其中，所述連續多個成像幀均包括多個成像信息； -對所述連續多個成像幀中每相鄰兩個成像幀進行差分計算，以獲得差分成像信息； -檢測所述連續多個成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息； 其中，所述步驟a包括: -將所述運動光點作為所述候選成像信息； 其中，所述步驟b包括: -根據所述運動光點的軌跡信息，并結合所述差分成像信息，確定所述候選成像信息的閃爍頻率； 其中，所述步驟c包括: -根據所述候選成像信息的閃爍頻率，并結合所述發射光源的閃爍頻率，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。
18.一種用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的設備，其中，該設備包括: 成像獲取裝置，用于獲取發射光源的成像幀中的多個候選成像信息； 特征獲取裝置，用于獲取所述候選成像信息的特征信息； 成像篩選裝置，用于根據所述特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。
19.根據權利要求18所述的設備，其中，所述成像篩選裝置用于: -根據所述特征信息，并結合預定特征閾值，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。
20.根據權利要求18或19所述的設備，其中，所述成像篩選裝置用于: -根據所述特征信息的最大可能性，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。
21.根據權利要求18至20中任一項所述的設備，該設備還包括聚類裝置，用于 -對所述多個候選成像信息進行聚類處理，以獲得成像聚類結果； 其中，所述特征獲取裝置用于: -提取所述成像聚類結果所對應的聚類特征，以作為所述特征信息。
22.根據權利要求18至20中任一項所述的設備，其中，所述特征獲取裝置用于:-根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息； 其中，所述特征信息包括以下至少任一項: -所述候選成像信息所對應的光源的波長信息；-所述候選成像信息所對應的閃爍頻率； -所述候選成像信息所對應的亮度信息； -所述候選成像信息所對應的發光模式； -所述候選成像信息所對應的幾何信息； -所述候選成像信息所對應的光源與攝像頭的距離信息。
23.根據權利要求18至20中任一項所述的設備，其中，所述特征獲取裝置用于: -根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對應的閃爍頻率。
24.根據權利要求18至20中任一項所述的設備，其中，所述特征獲取裝置用于: -根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選 成像信息所對應的發光模式。
25.根據權利要求18至20中任一項所述的設備，其中，所述特征獲取裝置用于: -根據對所述候選成像信息的成像分析，獲取所述候選成像信息的特征信息，其中，所述特征信息包括所述候選成像信息所對應的幾何信息。
26.根據權利要求18至25中任一項所述的設備，其中，該設備還包括: 第一幀獲取裝置，用于獲取所述發射光源的任意兩個成像幀，其中，所述任意兩個成像幀包括多個成像信息； 第一差分計算裝置，用于對所述任意兩個成像幀進行差分計算，以獲得所述發射光源的差分成像幀，其中，所述差分成像幀包括差分成像信息； 其中，所述成像獲取裝置用于: -獲取所述差分成像幀中的差分成像信息，以作為所述候選成像信息。
27.根據權利要求18至25中任一項所述的設備，其中，所述發射光源包括運動的發射光源，其中，該設備還包括: 第二幀獲取裝置，用于獲取在所述發射光源的當前成像幀之前的連續多個成像幀，其中，所述連續多個成像幀均包括多個成像信息； 第一檢測裝置，用于檢測所述連續多個成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息； 第一預測裝置，用于根據所述運動光點的軌跡信息，結合運動模型，確定所述運動光點在所述當前成像幀中的預測位置信息； 其中，所述成像獲取裝置用于: -獲取所述當前成像幀中的多個候選成像信息； 其中，所述成像篩選裝置用于: -根據所述特征信息，并結合所述預測位置信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。
28.根據權利要求27所述的設備，其中，所述運動模型包括以下至少任一項: -基于速度的運動模型； -基于加速度的運動模型。
29.根據權利要求27或28所述的設備，其中，該設備還包括: 更新裝置，用于根據所述軌跡信息，并結合所述候選成像信息在所述當前成像幀中的位置信息，更新所述運動模型。
30.根據權利要求18所述的設備，其中，該設備還包括: 第一頻率確定裝置，用于確定所述發射光源的閃爍頻率； 幀數確定裝置，用于根據攝像頭的曝光頻率與所述發射光源的閃爍頻率，確定獲取在所述發射光源的當前成像幀之前的連續多個成像幀的幀數，其中，所述攝像頭的曝光頻率為所述發射光源的閃爍頻率的兩倍以上； 第三幀獲取裝置，用于根據所述幀數，獲取在所述當前成像幀之前的連續多個成像幀，其中，所述當前成像幀與所述連續多個成像幀均包括多個成像信息； 第二差分計算裝置，用于將所述連續多個成像幀分別與所述當前成像幀進行差分計算，以獲得所述發射光源的多個差分成像幀； 幀圖像處理裝置，用于對所述多個差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得幀處理結果； 其中，所述成像獲取裝置用于: -根據所述幀處理結果，對所 述當前成像幀中的多個成像信息進行篩選處理，以獲得所述候選成像信息。
31.根據權利要求30所述的設備，其中，所述特征獲取裝置用于: -根據對所述候選成像信息的成像分析，并結合所述幀處理結果，確定所述候選成像信息的閃爍頻率； 其中，所述成像篩選裝置用于: -根據所述候選成像信息的閃爍頻率，并結合所述發射光源的閃爍頻率，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。
32.根據權利要求30或31所述的設備，其中，所述幀圖像處理裝置用于: -分別對所述多個差分成像幀中的成像信息進行門限二值化，以生成多個候選二值化圖； -將所述多個候選二值化圖進行合并處理，以獲得所述幀處理結果。
33.根據權利要求30或31所述的設備，其中，所述幀圖像處理裝置用于: -將所述多個差分成像幀進行合并處理，以獲得合并處理后的差分成像幀； -對所述合并處理后的差分成像幀進行幀圖像處理，以獲得所述幀處理結果。
34.根據權利要求18所述的設備，其中，所述發射光源包括運動的發射光源，其中，該設備還包括: 第二頻率確定裝置，用于確定所述攝像頭的曝光頻率為所述發射光源的閃爍頻率的兩倍以上； 第四幀獲取裝置，用于獲取連續多個成像幀，其中，所述連續多個成像幀均包括多個成像息; 第三差分計算裝置，用于對所述連續多個成像幀中每相鄰兩個成像幀進行差分計算，以獲得差分成像息； 第二檢測裝置，用于檢測所述連續多個成像幀中的運動光點及所述運動光點的軌跡信息； 其中，所述成像獲取裝置用于: -將所述運動光點作為所述候選成像信息；其中，所述特征獲取裝置用于: -根據所述運動光點的軌跡信息，并結合所述差分成像信息，確定所述候選成像信息的閃爍頻率； 其中，所述成像篩選裝置用于: -根據所述候選成像信息的閃爍頻率，并結合所述發射光源的閃爍頻率，對所述多個候選成像信息進行篩選處理 ，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。
全文摘要
本發明的目的是提供一種用于對發射光源的成像信息進行篩選處理的方法與設備；通過獲取發射光源的成像幀中的多個候選成像信息；獲取所述候選成像信息的特征信息；根據所述特征信息，對所述多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得所述發射光源所對應的成像信息。與現有技術相比，本發明通過獲取發射光源的成像幀中的多個候選成像信息，基于該候選成像信息的特征信息，對該多個候選成像信息進行篩選處理，以獲得該發射光源所對應的成像信息，有效地排除了實際運用中可能存在的干擾，使得對發射光源的成像信息的獲取更加精確。
文檔編號G01J1/00GK103196550SQ201210004569
公開日2013年7月10日 申請日期2012年1月9日 優先權日2012年1月9日
發明者李東舸, 王瑋 申請人:西安智意能電子科技有限公司