本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛車(chē)輛性能測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試方法及測(cè)試場(chǎng)。

背景技術(shù)：

自動(dòng)駕駛主要具有五個(gè)級(jí)別，0級(jí)為無(wú)自動(dòng)駕駛，1級(jí)為信息娛樂(lè)、導(dǎo)航等輔助駕駛，2級(jí)為交通安全和交通效率等輔助駕駛(人工為主)，3級(jí)為特定條件/道路的自動(dòng)駕駛，4級(jí)為全天候、全道路的自動(dòng)駕駛。從1級(jí)至3級(jí)可稱為輔助駕駛，4級(jí)即無(wú)人駕駛。因此，自動(dòng)駕駛車(chē)輛包括輔助駕駛員駕駛的輔助駕駛車(chē)輛和完全自動(dòng)化駕駛的無(wú)人駕駛車(chē)輛。

現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)外對(duì)自動(dòng)駕駛的研究逐漸深入，不斷從輔助駕駛向無(wú)人駕駛推進(jìn)。而無(wú)論是自動(dòng)駕駛研發(fā)的哪個(gè)階段的產(chǎn)物，都需要對(duì)車(chē)輛性能的檢測(cè)結(jié)果來(lái)證實(shí)或提高車(chē)輛的安全性。

其中，自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛的能力尤為重要，現(xiàn)有對(duì)于使自動(dòng)駕駛車(chē)輛檢測(cè)到車(chē)輛靠近并避讓靠近車(chē)輛的理論研究已經(jīng)很深入，實(shí)際研發(fā)并不太成熟，需要不斷進(jìn)行測(cè)試以驗(yàn)證和完善。但是，目前缺乏對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的標(biāo)準(zhǔn)的、貼近于真實(shí)行駛環(huán)境的測(cè)試方法和測(cè)試場(chǎng)，因此，亟需一種能夠?qū)ψ詣?dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)的、貼近于真實(shí)行駛環(huán)境的測(cè)試方法及測(cè)試場(chǎng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問(wèn)題

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠?qū)ψ詣?dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)的、貼近于真實(shí)行駛環(huán)境的測(cè)試方法及測(cè)試場(chǎng)。

(二)技術(shù)方案

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的主要技術(shù)方案包括：

本發(fā)明一方面提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試方法，包括對(duì)測(cè)試場(chǎng)進(jìn)行場(chǎng)景布置和待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)；場(chǎng)景布置為：測(cè)試場(chǎng)包括道路和第一參考車(chē)輛，待測(cè)車(chē)輛置于道路上，控制第一參考車(chē)輛在待測(cè)車(chē)輛前方或后方與其保持可避讓距離地行駛、或者控制第一參考車(chē)輛與待測(cè)車(chē)輛并排行駛、或者控制第一參考車(chē)輛在與待測(cè)車(chē)輛相鄰的車(chē)道上與待測(cè)車(chē)輛對(duì)向行駛，然后控制第一參考車(chē)輛改變車(chē)速和/或行駛方向以靠近待測(cè)車(chē)輛；待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)為：待測(cè)車(chē)輛開(kāi)始在道路上正常行駛，在第一參考車(chē)輛與其靠近時(shí)做出避讓第一參考車(chē)輛的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛。

根據(jù)本發(fā)明，場(chǎng)景布置還包括：第一參考車(chē)輛包括具有V2V通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，第一參考車(chē)輛在自身改變車(chē)速和/或行駛方向以靠近待測(cè)車(chē)輛時(shí)通過(guò)具有V2V通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備向待測(cè)車(chē)輛發(fā)出預(yù)警信息；待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括：待測(cè)車(chē)輛接收到第一參考車(chē)輛發(fā)出的預(yù)警信息并結(jié)合其所處狀態(tài)分析處理后，最終完成避讓第一參考車(chē)輛的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛。

根據(jù)本發(fā)明，場(chǎng)景布置還包括：測(cè)試場(chǎng)還包括路側(cè)設(shè)備，路側(cè)設(shè)備設(shè)置在道路上或旁側(cè)，路側(cè)設(shè)備包括自動(dòng)檢測(cè)路況的檢測(cè)器、將從檢測(cè)器接收到的路況相關(guān)信息分析處理形成預(yù)警信息的處理模塊、以及具有V2I通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，該無(wú)線通信設(shè)備向待測(cè)車(chē)輛發(fā)出處理模塊形成的預(yù)警信息，第一參考車(chē)輛的無(wú)線通信設(shè)備還具有V2I通訊協(xié)議，第一參考車(chē)輛通過(guò)其無(wú)線通信設(shè)備向路側(cè)設(shè)備發(fā)出預(yù)警信息，路側(cè)設(shè)備接收到第一參考車(chē)輛發(fā)出的預(yù)警信息后向待測(cè)車(chē)輛發(fā)出該預(yù)警信息；待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括：待測(cè)車(chē)輛接收到路側(cè)設(shè)備發(fā)出的預(yù)警信息并結(jié)合其所處狀態(tài)分析處理后，最終完成避讓第一參考車(chē)輛的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛。

根據(jù)本發(fā)明，場(chǎng)景布置還包括：測(cè)試場(chǎng)還包括第二參考車(chē)輛，控制第二參考車(chē)輛在道路上并在待測(cè)車(chē)輛周?chē)旭偅淮郎y(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括：待測(cè)車(chē)輛做出避讓第一參考車(chē)輛的動(dòng)作的同時(shí)避免與第二參考車(chē)輛碰撞。

根據(jù)本發(fā)明，場(chǎng)景布置還包括：第二參考車(chē)輛包括具有V2V通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備；待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括：待測(cè)車(chē)輛向第二參考車(chē)輛發(fā)出預(yù)警信息。

根據(jù)本發(fā)明，場(chǎng)景布置還包括：測(cè)試場(chǎng)還包括設(shè)置在道路上或旁側(cè)的道路附屬安全設(shè)施，待測(cè)車(chē)輛在相鄰于道路附屬安全設(shè)施的車(chē)道上行駛；待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括：待測(cè)車(chē)輛做出避讓第一參考車(chē)輛的動(dòng)作的同時(shí)避免與道路附屬安全設(shè)施碰撞。

根據(jù)本發(fā)明，場(chǎng)景布置還包括：測(cè)試場(chǎng)還包括運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心，運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心包括具有V2N通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備；待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括：待測(cè)車(chē)輛向運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心發(fā)出路況信息。

根據(jù)本發(fā)明，待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括如下一項(xiàng)或多項(xiàng)：a、待測(cè)車(chē)輛提醒車(chē)內(nèi)人員前方路況；b、待測(cè)車(chē)輛在做出避讓第一參考車(chē)輛的動(dòng)作的同時(shí)仍保持其自身位于道路上；c、待測(cè)車(chē)輛做出警示動(dòng)作。

本發(fā)明另一方面提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試場(chǎng)，包括：道路；第一參考車(chē)輛，第一參考車(chē)輛能夠在待測(cè)車(chē)輛前方或后方與其保持可避讓距離地行駛、或者與待測(cè)車(chē)輛并排行駛、或者在與待測(cè)車(chē)輛相鄰的車(chē)道上與待測(cè)車(chē)輛對(duì)向行駛，然后改變車(chē)速和/或行駛方向以靠近待測(cè)車(chē)輛。

根據(jù)本發(fā)明，還包括：第二參考車(chē)輛，第二參考車(chē)輛能夠在道路上并在待測(cè)車(chē)輛周?chē)旭偅诙⒖架?chē)輛包括具有V2V通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備；路側(cè)設(shè)備，路側(cè)設(shè)備設(shè)置在道路上或旁側(cè)，路側(cè)設(shè)備包括自動(dòng)檢測(cè)路況的檢測(cè)器、將從檢測(cè)器接收到的路況相關(guān)信息分析處理形成預(yù)警信息的處理模塊、以及具有V2I通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，該無(wú)線通信設(shè)備向待測(cè)車(chē)輛發(fā)出處理模塊形成的預(yù)警信息，第一參考車(chē)輛包括具有V2V通訊協(xié)議和V2I通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，第一參考車(chē)輛通過(guò)其無(wú)線通信設(shè)備向路側(cè)設(shè)備和待測(cè)車(chē)輛發(fā)出預(yù)警信息，路側(cè)設(shè)備通過(guò)其接收到第一參考車(chē)輛發(fā)出的預(yù)警信息后通過(guò)其無(wú)線通信設(shè)備向待測(cè)車(chē)輛發(fā)出該預(yù)警信息；道路附屬安全設(shè)施，道路附屬安全設(shè)施設(shè)置在道路上或旁側(cè)；以及運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心，運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心包括具有V2N通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，第一參考車(chē)輛的無(wú)線通信設(shè)備還具有V2N通訊協(xié)議，運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心和第一參考車(chē)輛通過(guò)各自的具有V2N通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備彼此通訊連接，以使運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心控制第一參考車(chē)輛行駛。

(三)有益效果

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明的測(cè)試方法中，首先，在真實(shí)行駛過(guò)程中，自動(dòng)駕駛車(chē)輛并非僅檢測(cè)到車(chē)輛靠近的存在即會(huì)作出響應(yīng)動(dòng)作，其需要綜合分析所行駛的道路等周?chē)h(huán)境，因此，本測(cè)試方法所采用的測(cè)試場(chǎng)包括道路和第一參考車(chē)輛，場(chǎng)景布置為控制第一參考車(chē)輛在待測(cè)車(chē)輛前方或后方與其保持可避讓距離地行駛、或者控制第一參考車(chē)輛與待測(cè)車(chē)輛并排行駛、或者控制第一參考車(chē)輛在與待測(cè)車(chē)輛相鄰的車(chē)道上與待測(cè)車(chē)輛對(duì)向行駛，然后控制第一參考車(chē)輛改變車(chē)速和/或行駛方向以靠近待測(cè)車(chē)輛。這樣的場(chǎng)景相比于計(jì)算機(jī)模擬交通運(yùn)行軟件的理論數(shù)據(jù)，更加貼近于真實(shí)行駛環(huán)境，使得測(cè)試結(jié)果能夠更加準(zhǔn)確地表現(xiàn)待測(cè)車(chē)輛對(duì)靠近車(chē)輛的避讓能力，并且，相對(duì)于采用實(shí)際道路進(jìn)行測(cè)試的方式更加安全。其次，本測(cè)試方法提供了對(duì)應(yīng)考察的待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)，即待測(cè)車(chē)輛開(kāi)始在道路上正常行駛，在第一參考車(chē)輛與其靠近時(shí)做出避讓第一參考車(chē)輛的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛。場(chǎng)景布置配合該待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)，使得本測(cè)試方法適用于不同自動(dòng)駕駛車(chē)輛，標(biāo)準(zhǔn)化對(duì)車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的評(píng)價(jià)，測(cè)試結(jié)果更加權(quán)威和可靠。

本發(fā)明的測(cè)試場(chǎng)包括道路和第一參考車(chē)輛，第一參考車(chē)輛能夠在待測(cè)車(chē)輛前方或后方與其保持可避讓距離地行駛、或者與待測(cè)車(chē)輛并排行駛、或者在與待測(cè)車(chē)輛相鄰的車(chē)道上與待測(cè)車(chē)輛對(duì)向行駛，然后第一參考車(chē)輛改變車(chē)速和/或行駛方向以靠近待測(cè)車(chē)輛。一方面，這樣的測(cè)試場(chǎng)相比于計(jì)算機(jī)模擬交通運(yùn)行軟件的理論數(shù)據(jù)，更加貼近于真實(shí)行駛環(huán)境，使得測(cè)試結(jié)果能夠更加準(zhǔn)確地表現(xiàn)待測(cè)車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛的能力，并且，相對(duì)于采用實(shí)際道路進(jìn)行的路測(cè)更加安全；另一方面，該測(cè)試場(chǎng)可作為標(biāo)準(zhǔn)化場(chǎng)景供不同自動(dòng)駕駛車(chē)輛的測(cè)試使用，進(jìn)而使得測(cè)試結(jié)果更加權(quán)威和可靠。

附圖說(shuō)明

圖1是如下具體實(shí)施方式中實(shí)施例一所提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試場(chǎng)的示意圖，其中行駛有待測(cè)車(chē)輛；

圖2是如下具體實(shí)施方式中實(shí)施例二所提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試場(chǎng)的示意圖，其中行駛有待測(cè)車(chē)輛；

圖3是如下具體實(shí)施方式中實(shí)施例三所提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試場(chǎng)的示意圖，其中行駛有待測(cè)車(chē)輛；

圖4是如下具體實(shí)施方式中實(shí)施例四所提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試場(chǎng)的示意圖，其中行駛有待測(cè)車(chē)輛；

圖5是如下具體實(shí)施方式中實(shí)施例五所提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試場(chǎng)的示意圖，其中行駛有待測(cè)車(chē)輛；

圖6是如下具體實(shí)施方式中實(shí)施例六所提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試場(chǎng)的示意圖，其中行駛有待測(cè)車(chē)輛；

圖7是如下具體實(shí)施方式中實(shí)施例七所提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試場(chǎng)的示意圖，其中行駛有待測(cè)車(chē)輛；

圖8是如下具體實(shí)施方式中實(shí)施例八所提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試場(chǎng)的示意圖，其中行駛有待測(cè)車(chē)輛；

圖9是如下具體實(shí)施方式中實(shí)施例九所提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試場(chǎng)的示意圖，其中行駛有待測(cè)車(chē)輛。

【附圖標(biāo)記說(shuō)明】

圖中：

1：道路；11：交叉路口；12：直道；2：第一參考車(chē)輛；3：待測(cè)車(chē)輛；4：路側(cè)設(shè)備；5：運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心；6：第二參考車(chē)輛；7：道路附屬安全設(shè)施。

具體實(shí)施方式

為了更好的解釋本發(fā)明，以便于理解，下面結(jié)合附圖，通過(guò)具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)描述。

實(shí)施例一

參照?qǐng)D1，在本實(shí)施例中，首先提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試場(chǎng)。

該測(cè)試場(chǎng)包括道路1和第一參考車(chē)輛2，第一參考車(chē)輛2能夠在待測(cè)車(chē)輛3前方或后方與其保持可避讓距離地行駛、或者與待測(cè)車(chē)輛3并排行駛、或者在與待測(cè)車(chē)輛3相鄰的車(chē)道上與待測(cè)車(chē)輛3對(duì)向行駛，然后能夠改變車(chē)速和/或行駛方向以靠近待測(cè)車(chē)輛3。

在本實(shí)施例中，道路1為單行道，第一參考車(chē)輛2在待測(cè)車(chē)輛3的前方行駛，并且與待測(cè)車(chē)輛3保持可避讓距離，即待測(cè)車(chē)輛3和第一參考車(chē)輛2在第一參考車(chē)輛2改變車(chē)速或行駛方向之前，二者之間的距離至少可供待測(cè)車(chē)輛3之后發(fā)現(xiàn)第一參考車(chē)輛2并能夠作出避讓動(dòng)作。然后，第一參考車(chē)輛2減小行駛速度，此時(shí)待測(cè)車(chē)輛3與第一參考車(chē)輛2的距離不斷減小，如果待測(cè)車(chē)輛3不做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，那么待測(cè)車(chē)輛3便會(huì)與第一參考車(chē)輛2碰撞。

其中，當(dāng)?shù)谝粎⒖架?chē)輛2僅僅是減小行駛速度時(shí)，待測(cè)車(chē)輛3做出的避讓動(dòng)作可能是減速跟隨，如第一參考車(chē)輛2減速至停車(chē)，則待測(cè)車(chē)輛3做出的避讓動(dòng)作可能是減速停車(chē)、減速繞行等能夠避免或減緩與第一參考車(chē)輛2碰撞的動(dòng)作。減緩與第一參考車(chē)輛2碰撞意為在待測(cè)車(chē)輛3與第一參考車(chē)輛2不可避免發(fā)生碰撞時(shí)，將碰撞程度盡可能的減小。

進(jìn)一步，低于車(chē)輛可避讓距離時(shí)，給予待測(cè)車(chē)輛3的響應(yīng)時(shí)間太短，不足以供其作出響應(yīng)。然而，如果選擇車(chē)輛可避讓距離中較大數(shù)值時(shí)，待測(cè)車(chē)輛3的響應(yīng)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，無(wú)法反應(yīng)待測(cè)車(chē)輛3對(duì)突發(fā)情況的處理。因此，在本實(shí)施例中，第一參考車(chē)輛2在待測(cè)車(chē)輛3前方行駛時(shí)，以第一參考車(chē)輛2和待測(cè)車(chē)輛3均以40km/h的速度行駛為例，第一參考車(chē)輛2和待測(cè)車(chē)輛3之間的可避讓距離的最小值為25m。而在第一參考車(chē)輛2與待測(cè)車(chē)輛3保持25-35m的距離行駛，并且以每1秒降低30-60％的速度減速時(shí)，可檢測(cè)待測(cè)車(chē)輛3避讓突然減速的前車(chē)的能力，使得測(cè)試結(jié)果更加全面。其中，第一參考車(chē)輛2可以是突然減速至一定速度后慢行，以模仿例如前方出現(xiàn)動(dòng)態(tài)障礙物時(shí)第一參考車(chē)輛2的反應(yīng)；第一參考車(chē)輛2也可以是突然減速至停止，以模仿突發(fā)故障的情況。如上為改變車(chē)速的情況，在待測(cè)車(chē)輛3和第一參考車(chē)輛2前后行駛時(shí)，可無(wú)需改變方向即可靠近待測(cè)車(chē)輛3。

上述可避讓距離的最小值以及上述25-35m的車(chē)距限定會(huì)依據(jù)車(chē)速的不同而改變，例如，第一參考車(chē)輛2和待測(cè)車(chē)輛3均以30km/h的速度行駛時(shí),可避讓距離的最小值為15m，兩車(chē)車(chē)距可保持15-25m的距離以考察突發(fā)情況；第一參考車(chē)輛2和待測(cè)車(chē)輛3均以20km/h的速度行駛時(shí),可避讓距離的最小值為10m，兩車(chē)車(chē)距可保持10-20m的距離以考察突發(fā)情況；第一參考車(chē)輛2和待測(cè)車(chē)輛3均以15km/h的速度行駛時(shí),可避讓距離的最小值為5m，兩車(chē)車(chē)距可保持5-10m的距離以考察突發(fā)情況。當(dāng)然，本發(fā)明不局限于上述實(shí)例，可根據(jù)實(shí)際測(cè)試目的、具體待測(cè)車(chē)輛的情況等確定可避讓距離的最小值和考察突發(fā)情況時(shí)的兩車(chē)車(chē)距，不局限于上述舉例數(shù)值。

進(jìn)一步，第一參考車(chē)輛2可為普通車(chē)輛、輔助駕駛車(chē)輛或無(wú)人駕駛車(chē)輛，使得第一參考車(chē)輛2實(shí)現(xiàn)上述行駛方式的方法有：如果第一參考車(chē)輛2為普通車(chē)輛或輔助駕駛車(chē)輛，可讓駕駛員駕駛第一參考車(chē)輛2，如果第一參考車(chē)輛2為無(wú)人駕駛車(chē)輛，在作為無(wú)人駕駛車(chē)輛的第一參考車(chē)輛2中事先設(shè)定好其行駛路線(包括行駛位置和行駛速度等)；或者，測(cè)試場(chǎng)包括中控系統(tǒng)(即下述運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5)，中控系統(tǒng)中存儲(chǔ)或人工輸入第一參考車(chē)輛2的行駛路線(包括行駛位置和行駛速度等)，中控系統(tǒng)與第一參考車(chē)輛2通訊連接以控制第一參考車(chē)輛2的行駛。

應(yīng)用該測(cè)試場(chǎng)進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程是：

待測(cè)車(chē)輛3開(kāi)始在道路1正常行駛，第一參考車(chē)輛2在道路1上并在待測(cè)車(chē)輛3前方以40km/h與待測(cè)車(chē)輛3間隔25-35m的距離行駛，然后第一參考車(chē)輛2以每1秒降低30-60％的速度減速直至停止，觀察待測(cè)車(chē)輛3是否能夠做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2。

當(dāng)然，在要求高的測(cè)試中，可要求待測(cè)車(chē)輛3必須避免與第一參考車(chē)輛2相撞。

一方面，在真實(shí)行駛過(guò)程中，自動(dòng)駕駛車(chē)輛并非僅檢測(cè)到車(chē)輛靠近的存在即會(huì)作出響應(yīng)動(dòng)作，其需要綜合分析所行駛的道路1等周?chē)h(huán)境，因此，上述測(cè)試場(chǎng)相比于計(jì)算機(jī)模擬交通運(yùn)行軟件的理論數(shù)據(jù)，更加貼近于真實(shí)行駛環(huán)境，使得測(cè)試結(jié)果能夠更加準(zhǔn)確地表現(xiàn)待測(cè)車(chē)輛3避讓第一參考車(chē)輛2的能力，并且，相對(duì)于采用實(shí)際道路1進(jìn)行的路測(cè)更加安全。

另一方面，該測(cè)試場(chǎng)可作為標(biāo)準(zhǔn)化場(chǎng)景供不同自動(dòng)駕駛車(chē)輛的測(cè)試使用，進(jìn)而使得測(cè)試結(jié)果更加權(quán)威和可靠。同時(shí)，該測(cè)試場(chǎng)也彌補(bǔ)了目前自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)的空白，為我國(guó)制定的2017年底上路測(cè)試、2020年自動(dòng)駕駛車(chē)輛商用的政策提供了有力的保障。并且，有利于我國(guó)根據(jù)本發(fā)明提供的測(cè)試場(chǎng)制定專業(yè)的檢測(cè)和驗(yàn)收流程，為自動(dòng)駕駛車(chē)輛上路行駛提供保障。

相應(yīng)地，在本實(shí)施例中，還提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的測(cè)試方法，該測(cè)試方法包括對(duì)上述測(cè)試場(chǎng)(可參照?qǐng)D1)進(jìn)行場(chǎng)景布置和待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)。

具體地，上述場(chǎng)景布置為：測(cè)試場(chǎng)包括道路1和第一參考車(chē)輛2，待測(cè)車(chē)輛3置于道路1上，控制第一參考車(chē)輛2在待測(cè)車(chē)輛3前方或后方與其保持可避讓距離地行駛、或者控制第一參考車(chē)輛2與待測(cè)車(chē)輛3并排行駛、或者控制第一參考車(chē)輛2在與待測(cè)車(chē)輛3相鄰的車(chē)道上與待測(cè)車(chē)輛3對(duì)向行駛，然后控制第一參考車(chē)輛2改變車(chē)速和/或行駛方向以靠近待測(cè)車(chē)輛3。

在本實(shí)施例中，控制第一參考車(chē)輛2在待測(cè)車(chē)輛3開(kāi)始行駛時(shí)在待測(cè)車(chē)輛3前方行駛，然后控制第一參考車(chē)輛2減速以靠近待測(cè)車(chē)輛3。并且，在本實(shí)施例中，開(kāi)始時(shí)第一參考車(chē)輛2以40km/h與待測(cè)車(chē)輛3間隔25-35m地行駛，并且之后以每1秒降低30-60％的速度減速。由此檢測(cè)待測(cè)車(chē)輛3避讓突然減速的前車(chē)的能力，使得測(cè)試結(jié)果更加全面。

其中，在測(cè)試方法中，第一參考車(chē)輛2可為普通車(chē)輛、輔助駕駛車(chē)輛或無(wú)人駕駛車(chē)輛，如何控制第一參考車(chē)輛2實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例以及后續(xù)實(shí)施例所涉及的行駛方式可為：如果第一參考車(chē)輛2為普通車(chē)輛或輔助駕駛車(chē)輛，可讓駕駛員駕駛第一參考車(chē)輛2，如果第一參考車(chē)輛2為無(wú)人駕駛車(chē)輛，在作為無(wú)人駕駛車(chē)輛的第一參考車(chē)輛2中事先設(shè)定好其行駛路線(包括行駛位置和行駛速度等)；或者，測(cè)試場(chǎng)包括中控系統(tǒng)，中控系統(tǒng)中存儲(chǔ)或人工輸入第一參考車(chē)輛2的行駛路線(包括行駛位置和行駛速度等)，中控系統(tǒng)與第一參考車(chē)輛2通訊連接以控制第一參考車(chē)輛2的行駛。

可理解，測(cè)試場(chǎng)可視為硬件設(shè)施，其中包括道路1和第一參考車(chē)輛2以及本實(shí)施例和后續(xù)實(shí)施例中所提及的其他設(shè)備(例如路側(cè)設(shè)備4、運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5等)，而場(chǎng)景包括該硬件設(shè)施以及在該硬件設(shè)施上進(jìn)行的布置，該布置可包括對(duì)第一參考車(chē)輛2的布置、對(duì)待測(cè)車(chē)輛3的布置以及本實(shí)施例和后續(xù)實(shí)施例中所提及的其他布置(例如路側(cè)設(shè)備4收發(fā)信息、運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5收發(fā)信息等)。

進(jìn)一步，待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)為：待測(cè)車(chē)輛3開(kāi)始在道路1上正常行駛，在第一參考車(chē)輛2與其靠近時(shí)做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作(例如減速跟隨、減速停車(chē)、減速讓行等)，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2。具體而言，待測(cè)車(chē)輛3正常行駛指其按照預(yù)設(shè)路線以合適的速度和與第一參考車(chē)輛2合適的車(chē)距行駛；做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作是能夠避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作。由此，在本實(shí)施例中，所要檢測(cè)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛的響應(yīng)性能為其避讓第一參考車(chē)輛2的性能，因此待測(cè)車(chē)輛3開(kāi)始在道路1上正常行駛并最終做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作、完成避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2這樣的響應(yīng)時(shí)，視為該待測(cè)車(chē)輛3避讓靠近車(chē)輛的能力達(dá)標(biāo)(合格)。

上述測(cè)試方法，首先，在真實(shí)行駛過(guò)程中，自動(dòng)駕駛車(chē)輛并非僅檢測(cè)到車(chē)輛靠近的存在即會(huì)作出響應(yīng)動(dòng)作，其需要綜合分析所行駛的道路1等周?chē)h(huán)境，因此，本測(cè)試方法所建造的場(chǎng)景相比于計(jì)算機(jī)模擬交通運(yùn)行軟件的理論數(shù)據(jù)，更加貼近于真實(shí)行駛環(huán)境，使得測(cè)試結(jié)果能夠更加準(zhǔn)確地表現(xiàn)待測(cè)車(chē)輛3對(duì)靠近車(chē)輛的避讓能力，并且，相對(duì)于采用實(shí)際道路進(jìn)行測(cè)試的方式更加安全。其次，本測(cè)試方法提供了對(duì)應(yīng)考察的待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)，場(chǎng)景布置配合該待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)，使得本測(cè)試方法適用于不同自動(dòng)駕駛車(chē)輛，標(biāo)準(zhǔn)化對(duì)車(chē)輛避讓靠近車(chē)輛能力的評(píng)價(jià)，測(cè)試結(jié)果更加權(quán)威和可靠。同時(shí)，該測(cè)試方法也彌補(bǔ)了目前自動(dòng)駕駛測(cè)試方法的空白，為我國(guó)制定的2017年底上路測(cè)試、2020年自動(dòng)駕駛車(chē)輛商用的政策提供了有力的保障。并且，有利于我國(guó)根據(jù)本發(fā)明提供的測(cè)試方法制定專業(yè)的檢測(cè)和驗(yàn)收流程，為自動(dòng)駕駛車(chē)輛上路行駛提供保障。

優(yōu)選地，待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括如下一項(xiàng)或多項(xiàng)：

a、待測(cè)車(chē)輛3提醒車(chē)內(nèi)人員前方路況；

b、待測(cè)車(chē)輛3在做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作的同時(shí)仍保持其自身位于道路1上，以防止待測(cè)車(chē)輛3自身遇到例如沖出道路1等危險(xiǎn)；

c、待測(cè)車(chē)輛3做出警示動(dòng)作(閃燈、鳴笛)，以保證該待測(cè)車(chē)輛3在真實(shí)行駛時(shí)能夠提醒周?chē)?chē)輛的駕駛員、行人或非機(jī)動(dòng)車(chē)注意。

進(jìn)一步，在上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法的基礎(chǔ)上，觀察待測(cè)車(chē)輛3是否能夠做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作的方法可以是直觀地通過(guò)測(cè)試員肉眼觀測(cè)待測(cè)車(chē)輛3的行駛軌跡；也可以在測(cè)試場(chǎng)中設(shè)置行車(chē)圖像采集系統(tǒng)，通過(guò)該圖像采集系統(tǒng)拍攝測(cè)試車(chē)輛的行車(chē)影像，記錄待測(cè)車(chē)輛3外在行車(chē)狀態(tài)和操作行為，然后根據(jù)行車(chē)影像來(lái)判定待測(cè)車(chē)輛3的行駛軌跡；還可以是在測(cè)試場(chǎng)中設(shè)置采集模塊與待測(cè)車(chē)輛3互聯(lián)，來(lái)采集待測(cè)車(chē)輛3的路徑規(guī)劃信息等。當(dāng)然，本發(fā)明不局限于上述舉例，還可采用任意其他方式。

進(jìn)一步，在上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法的基礎(chǔ)上，待測(cè)車(chē)輛3一般通過(guò)車(chē)內(nèi)的音頻設(shè)備或視頻設(shè)備提醒車(chē)內(nèi)人員，因此，觀測(cè)待測(cè)車(chē)輛3是否提醒車(chē)內(nèi)人員前方路況，可通過(guò)監(jiān)控待測(cè)車(chē)輛3中的音頻設(shè)備或視頻設(shè)備實(shí)現(xiàn)。當(dāng)然，本發(fā)明不局限于上述舉例，還可采用任意其他方式。

進(jìn)一步，在上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法的基礎(chǔ)上，觀察待測(cè)車(chē)輛3在做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作的同時(shí)是否仍保持其自身位于道路1上的方法可以是直觀地通過(guò)測(cè)試員肉眼觀測(cè)待測(cè)車(chē)輛3的行駛軌跡；也可以在測(cè)試場(chǎng)中設(shè)置行車(chē)圖像采集系統(tǒng)，通過(guò)該圖像采集系統(tǒng)拍攝測(cè)試車(chē)輛的行車(chē)影像，記錄待測(cè)車(chē)輛3外在行車(chē)狀態(tài)和操作行為，然后根據(jù)行車(chē)影像來(lái)判定待測(cè)車(chē)輛3的行駛軌跡；還可以是在測(cè)試場(chǎng)中設(shè)置采集模塊與待測(cè)車(chē)輛3互聯(lián)，來(lái)采集待測(cè)車(chē)輛3的路徑規(guī)劃信息等。當(dāng)然，本發(fā)明不局限于上述舉例，還可采用任意其他方式。

進(jìn)一步，在上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法的基礎(chǔ)上，觀察待測(cè)車(chē)輛3是否做出警示動(dòng)作(閃燈、鳴笛)的方法可以是直觀地通過(guò)測(cè)試員肉眼觀測(cè)；也可以是在測(cè)試場(chǎng)中設(shè)置采集模塊與待測(cè)車(chē)輛3互聯(lián)，來(lái)采集待測(cè)車(chē)輛3的操作信息等。當(dāng)然，本發(fā)明不局限于上述舉例，還可采用任意其他方式。

進(jìn)一步，在上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法的基礎(chǔ)上，自動(dòng)駕駛車(chē)輛發(fā)現(xiàn)第一參考車(chē)輛2向其靠近的途徑主要有兩種，一種是基于機(jī)械視覺(jué)，即自動(dòng)駕駛車(chē)輛上的車(chē)載感知設(shè)備對(duì)前方道路1等周?chē)h(huán)境進(jìn)行掃描、拍攝并圖像捕捉，其中，車(chē)載感知設(shè)備至少包括攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)；另一種是基于接收信號(hào)。無(wú)論自動(dòng)駕駛車(chē)輛是通過(guò)哪種途徑獲知有第一參考車(chē)輛2向其靠近的，車(chē)載系統(tǒng)都根據(jù)所獲得各種信息/圖像進(jìn)行智能化處理、判斷、決策、實(shí)施。在本實(shí)施例中，待測(cè)車(chē)輛3是基于機(jī)械視覺(jué)發(fā)現(xiàn)第一參考車(chē)輛2向其靠近的。

綜上，上述考察的待測(cè)車(chē)輛3避讓靠近車(chē)輛的能力，在本實(shí)施例中也即考察待測(cè)車(chē)輛3前撞預(yù)警能力。

實(shí)施例二

參照?qǐng)D2，在本實(shí)施例中，測(cè)試場(chǎng)在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，具體如下：

在本實(shí)施例中，第一參考車(chē)輛2在待測(cè)車(chē)輛3的后方行駛，即第一參考車(chē)輛2跟隨待測(cè)車(chē)輛3行駛，并且第一參考車(chē)輛2與待測(cè)車(chē)輛3保持可避讓距離。然后，第一參考車(chē)輛2提高行駛速度，此時(shí)待測(cè)車(chē)輛3與第一參考車(chē)輛2的距離不斷減小，如果待測(cè)車(chē)輛3不做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，那么待測(cè)車(chē)輛3便會(huì)與第一參考車(chē)輛2碰撞。其中，待測(cè)車(chē)輛3做出的避讓動(dòng)作可能是變道等能夠避免或減緩與第一參考車(chē)輛2碰撞的動(dòng)作。

進(jìn)一步，在本實(shí)施例中，在第一參考車(chē)輛2位于待測(cè)車(chē)輛3后方時(shí)，以第一參考車(chē)輛2和待測(cè)車(chē)輛3的車(chē)速為40km/h為例，開(kāi)始時(shí)第一參考車(chē)輛2還能夠以40km/h與待測(cè)車(chē)輛3間隔25-35m行駛，并且之后以每1秒提高30-60％的速度加速。由此可檢測(cè)待測(cè)車(chē)輛3避讓突然加速的后車(chē)的能力，使得測(cè)試結(jié)果更加全面。

應(yīng)用該測(cè)試場(chǎng)進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程是：

待測(cè)車(chē)輛3在道路1上正常行駛，第一參考車(chē)輛2在道路1上跟隨待測(cè)車(chē)輛3行駛，二者車(chē)速40km/h且保持25-35m車(chē)距，然后，第一參考車(chē)輛2以每1秒提高30-60％的速度加速。觀察待測(cè)車(chē)輛3是否能夠做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2。

相應(yīng)于上述測(cè)試場(chǎng)，本實(shí)施例中，參照?qǐng)D2，測(cè)試方法在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上進(jìn)行修改：

測(cè)試方法中的場(chǎng)景布置為：控制第一參考車(chē)輛2在道路1上跟隨待測(cè)車(chē)輛3行駛，二者車(chē)速40km/h且保持25-35m車(chē)距，然后，第一參考車(chē)輛2以每1秒提高30-60％的速度加速以靠近待測(cè)車(chē)輛3。

測(cè)試方法中的待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)為：待測(cè)車(chē)輛3開(kāi)始在道路1上正常行駛(即待測(cè)車(chē)輛3沿預(yù)設(shè)路線以合適的車(chē)速行駛)，在第一參考車(chē)輛2與其靠近時(shí)做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作(例如變道等)，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2。

綜上，上述考察的待測(cè)車(chē)輛3避讓靠近車(chē)輛的能力，在本實(shí)施例中也即考察待測(cè)車(chē)輛3的追尾預(yù)警能力。

實(shí)施例三

參照?qǐng)D3，在本實(shí)施例中，測(cè)試場(chǎng)在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，具體如下：

在本實(shí)施例中，道路1具有至少兩條車(chē)道，第一參考車(chē)輛2在待測(cè)車(chē)輛3的相鄰車(chē)道與待測(cè)車(chē)輛3并排行駛。然后，第一參考車(chē)輛2變換行駛方向，(例如參照?qǐng)D3中的虛線箭頭，第一參考車(chē)輛2斜插入待測(cè)車(chē)輛3前方以進(jìn)入待測(cè)車(chē)輛3所在車(chē)道)，此時(shí)待測(cè)車(chē)輛3與第一參考車(chē)輛2的距離不斷減小，如果待測(cè)車(chē)輛3不做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，那么待測(cè)車(chē)輛3便會(huì)與第一參考車(chē)輛2碰撞。其中，待測(cè)車(chē)輛3做出的避讓動(dòng)作可能是減速、向遠(yuǎn)離第一參考車(chē)輛2的方向轉(zhuǎn)向等能夠避免或減緩與第一參考車(chē)輛2碰撞的動(dòng)作。

可理解，在并排行駛的情況下，第一參考車(chē)輛2在其車(chē)道上正常行駛時(shí)因其加速或減速而調(diào)整與待測(cè)車(chē)輛3的相對(duì)位置所導(dǎo)致二者之間距離越來(lái)越小的情況并非本文所提及的“靠近”，只有當(dāng)?shù)谝粎⒖架?chē)輛2朝向待測(cè)車(chē)輛3所在車(chē)道的距離不斷減小時(shí)，才視為本文所提及的“靠近”。

進(jìn)一步，在本實(shí)施例中，第一參考車(chē)輛2還能夠以大于待測(cè)車(chē)輛3并比待測(cè)車(chē)輛3的車(chē)速快20％以內(nèi)的速度變換行駛方向。由此可檢測(cè)待測(cè)車(chē)輛3避讓突然并道的車(chē)輛的能力，使得測(cè)試結(jié)果更加全面。

應(yīng)用該測(cè)試場(chǎng)進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程是：

待測(cè)車(chē)輛3在道路1上正常行駛，第一參考車(chē)輛2在道路1上與待測(cè)車(chē)輛3在相鄰兩個(gè)車(chē)道并排行駛，然后，第一參考車(chē)輛2以大于待測(cè)車(chē)輛3并比待測(cè)車(chē)輛3的車(chē)速快20％以內(nèi)的速度變換行駛方向，向待測(cè)車(chē)輛3前方行駛以進(jìn)入待測(cè)車(chē)輛3所在車(chē)道。觀察待測(cè)車(chē)輛3是否能夠做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2。

相應(yīng)于上述測(cè)試場(chǎng)，本實(shí)施例中，參照?qǐng)D3，測(cè)試方法在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上進(jìn)行修改：

測(cè)試方法中的場(chǎng)景布置為：控制第一參考車(chē)輛2與待測(cè)車(chē)輛3并排行駛，然后，第一參考車(chē)輛2以大于待測(cè)車(chē)輛3并比待測(cè)車(chē)輛3的車(chē)速快20％以內(nèi)的速度變換行駛方向以插入待測(cè)車(chē)輛3前方。

測(cè)試方法中的待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)為：待測(cè)車(chē)輛3開(kāi)始在道路1上正常行駛(即以待測(cè)車(chē)輛3在道路1上沿預(yù)設(shè)路線以適當(dāng)?shù)能?chē)速行駛)，在第一參考車(chē)輛2與其靠近時(shí)做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作(例如減速等)，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2。

綜上，上述考察的待測(cè)車(chē)輛3避讓靠近車(chē)輛的能力，在本實(shí)施例中也即考察待測(cè)車(chē)輛3的側(cè)撞預(yù)警能力。

實(shí)施例四

參照?qǐng)D4，在本實(shí)施例中，測(cè)試場(chǎng)在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，具體如下：

在本實(shí)施例中，道路1為雙向道路并且中間無(wú)隔離欄，在待測(cè)車(chē)輛3在道路1上開(kāi)始行駛時(shí)，第一參考車(chē)輛2在待測(cè)車(chē)輛3的相鄰車(chē)道與待測(cè)車(chē)輛3相對(duì)正常行駛。然后，第一參考車(chē)輛2在行駛至鄰近待測(cè)車(chē)輛3處時(shí)變換行駛方向靠近待測(cè)車(chē)輛3(例如參照?qǐng)D4中的虛線箭頭，第一參考車(chē)輛2向斜前方轉(zhuǎn)向靠近待測(cè)車(chē)輛3)，此時(shí)待測(cè)車(chē)輛3與第一參考車(chē)輛2的距離不斷減小，如果待測(cè)車(chē)輛3不做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，那么待測(cè)車(chē)輛3的側(cè)前端、側(cè)面或側(cè)后端便會(huì)與第一參考車(chē)輛2碰撞。其中，待測(cè)車(chē)輛3做出的避讓動(dòng)作可能是向遠(yuǎn)離第一參考車(chē)輛2的方向轉(zhuǎn)向、加速等能夠避免或減緩與第一參考車(chē)輛2碰撞的動(dòng)作。

可理解，在對(duì)向行駛的情況下，第一參考車(chē)輛2在其車(chē)道上正常行駛時(shí)與待測(cè)車(chē)輛3的距離越來(lái)越小的情況并非本文所提及的“靠近”，只有當(dāng)?shù)谝粎⒖架?chē)輛2朝向待測(cè)車(chē)輛3所在車(chē)道的距離不斷減小時(shí)，才視為本文所提及的“靠近”。

進(jìn)一步，在本實(shí)施例中，第一參考車(chē)輛2在行駛至距離待測(cè)車(chē)輛5-10m處時(shí)變換行駛方向靠近待測(cè)車(chē)輛3。由此可檢測(cè)待測(cè)車(chē)輛3避讓突然靠近的對(duì)向車(chē)輛的能力，使得測(cè)試結(jié)果更加全面。在此情況下，第一參考車(chē)輛2的車(chē)速可保持不變，或依據(jù)待測(cè)車(chē)輛3的車(chē)速進(jìn)行車(chē)速調(diào)整，只要能夠在待測(cè)車(chē)輛3不避讓的情況下與待測(cè)車(chē)輛3相撞即可。

應(yīng)用該測(cè)試場(chǎng)進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程是：

待測(cè)車(chē)輛3在道路1上正常行駛，第一參考車(chē)輛2在與待測(cè)車(chē)輛3相鄰的車(chē)道上與待測(cè)車(chē)輛3相向行駛，然后，第一參考車(chē)輛2在行駛至距離待測(cè)車(chē)輛5-10m處時(shí)改變行駛方向以靠近待測(cè)車(chē)輛3。觀察待測(cè)車(chē)輛3是否能夠做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2。

相應(yīng)于上述測(cè)試場(chǎng)，本實(shí)施例中，參照?qǐng)D4，測(cè)試方法在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上進(jìn)行修改：

測(cè)試方法中的場(chǎng)景布置為：第一參考車(chē)輛2在與待測(cè)車(chē)輛3相鄰的車(chē)道上與待測(cè)車(chē)輛3相向行駛，然后，第一參考車(chē)輛2在行駛至距離待測(cè)車(chē)輛5-10m處時(shí)改變行駛方向以靠近待測(cè)車(chē)輛3。

測(cè)試方法中的待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)為：待測(cè)車(chē)輛3開(kāi)始在道路1上正常行駛，在第一參考車(chē)輛2與其靠近時(shí)做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作(例如向遠(yuǎn)離第一參考車(chē)輛2的方向轉(zhuǎn)向等)，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2。

綜上，上述考察的待測(cè)車(chē)輛3避讓靠近車(chē)輛的能力，在本實(shí)施例中也即考察待測(cè)車(chē)輛3側(cè)撞預(yù)警能力。

實(shí)施例五

參照?qǐng)D5，在本實(shí)施例中，測(cè)試場(chǎng)可在實(shí)施例一至四的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，如下以在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)為例：

第一參考車(chē)輛2包括具有V2V(車(chē)對(duì)車(chē))通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，目前自動(dòng)駕駛車(chē)輛中的無(wú)線通信設(shè)備均具有V2V通訊協(xié)議，由此，第一參考車(chē)輛2和待測(cè)車(chē)輛3可通過(guò)二者的無(wú)線通信設(shè)備通訊連接。V2V通訊技術(shù)能夠讓相互靠近的車(chē)輛之間互相發(fā)出諸如位置、速度以及行駛方向等基本的安全信息，從而大大減少車(chē)輛碰撞事故的發(fā)生并緩解交通擁堵。在本實(shí)施例中，第一參考車(chē)輛2能夠在自身改變車(chē)速和/或行駛方向以靠近待測(cè)車(chē)輛3時(shí)通過(guò)具有V2V通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備向待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出預(yù)警信息，該預(yù)警信息包含第一參考車(chē)輛2改變車(chē)速和/或行駛方向的信息。當(dāng)然，第一參考車(chē)輛2還能向經(jīng)過(guò)此道路1的其他車(chē)輛發(fā)送預(yù)警信息。

應(yīng)用該測(cè)試場(chǎng)進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程是：

待測(cè)車(chē)輛3開(kāi)始在道路1上正常行駛，第一參考車(chē)輛2在道路1上并在待測(cè)車(chē)輛3前方以40km/h與待測(cè)車(chē)輛3間隔25-35m行駛，第一參考車(chē)輛2以每1秒降低30-60％的速度減速直至停止，并且第一參考車(chē)輛2發(fā)出預(yù)警信息，觀察待測(cè)車(chē)輛3是否能夠接收到第一參考車(chē)輛2發(fā)出的預(yù)警信息并結(jié)合其自身所處狀態(tài)分析后最終做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2。

目前，自動(dòng)駕駛車(chē)輛以通過(guò)機(jī)械視覺(jué)檢測(cè)周?chē)?chē)輛的行駛狀況為基礎(chǔ)，自動(dòng)駕駛車(chē)輛接收到周?chē)?chē)輛發(fā)出的預(yù)警信息時(shí)，可能處于未檢測(cè)到周?chē)?chē)輛有與其靠近的情況的狀態(tài)，也可能處于檢測(cè)到周?chē)?chē)輛有與其靠近的情況但正在進(jìn)行分析處理的狀態(tài)，還可能處于已經(jīng)制定好避讓計(jì)劃或已經(jīng)開(kāi)始避讓的狀態(tài)，因此，自動(dòng)駕駛車(chē)輛需要具備接收到上述預(yù)警信息并結(jié)合其所處狀態(tài)分析處理后最終完成做出避讓靠近車(chē)輛以避免或減緩與靠近車(chē)輛碰撞的能力。

相應(yīng)于上述測(cè)試場(chǎng)，本實(shí)施例中，參照?qǐng)D5，測(cè)試方法可在實(shí)施例一至四的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，如下以在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)為例：

場(chǎng)景布置還包括：第一參考車(chē)輛2包括具有V2V通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，第一參考車(chē)輛2在自身改變車(chē)速和/或行駛方向以靠近待測(cè)車(chē)輛3時(shí)通過(guò)具有V2V通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備向待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出預(yù)警信息，該預(yù)警信息包含第一參考車(chē)輛2改變車(chē)速和/或行駛方向的信息。

待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括：待測(cè)車(chē)輛3接收到第一參考車(chē)輛2發(fā)出的預(yù)警信息并結(jié)合其所處狀態(tài)分析處理后，最終完成避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2。因此，當(dāng)待測(cè)車(chē)輛3接收到第一參考車(chē)輛2發(fā)出的預(yù)警信息并最終完成避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作時(shí)，才能視為待測(cè)車(chē)輛3避讓靠近車(chē)輛能力達(dá)標(biāo)(合格)。

綜上，上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法能夠考察待測(cè)車(chē)輛接收到上述預(yù)警信息并結(jié)合其所處狀態(tài)分析處理后最終完成做出避讓靠近車(chē)輛以避免或減緩與靠近車(chē)輛碰撞的能力。由此，該測(cè)試結(jié)果更加全面、可靠。

進(jìn)一步，在上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法的基礎(chǔ)上，觀測(cè)待測(cè)車(chē)輛3是否接收到來(lái)自第一參考車(chē)輛2的預(yù)警信息并結(jié)合其所處狀態(tài)分析處理后最終避讓第一參考車(chē)輛2，可以是在測(cè)試場(chǎng)中設(shè)置采集模塊與待測(cè)車(chē)輛3互聯(lián)，來(lái)采集待測(cè)車(chē)輛3的收發(fā)信息以及路徑規(guī)劃信息等。當(dāng)然，本發(fā)明不局限于上述舉例，還可采用任意其他方式。

實(shí)施例六

在本實(shí)施例中，測(cè)試場(chǎng)在實(shí)施例五的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，參照?qǐng)D6：

測(cè)試場(chǎng)中的道路1包括交叉路口11和與交叉路口11連接的直道12，測(cè)試場(chǎng)還包括路側(cè)設(shè)備4，路側(cè)設(shè)備4設(shè)置在道路1上或旁側(cè)(優(yōu)選設(shè)置在交叉路口11處)，路側(cè)設(shè)備4包括具有V2I(車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施)通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，第一參考車(chē)輛2的無(wú)線通信設(shè)備還具有V2I通訊協(xié)議，第一參考車(chē)輛2和路側(cè)設(shè)備4通過(guò)二者的無(wú)線接收設(shè)備彼此通訊連接。第一參考車(chē)輛2通過(guò)其無(wú)線通信設(shè)備向路側(cè)設(shè)備4發(fā)出預(yù)警信息，該預(yù)警信息包含第一參考車(chē)輛2改變車(chē)速和/或行駛方向的信息。自動(dòng)駕駛車(chē)輛中的無(wú)線通信設(shè)備具有V2I通訊協(xié)議，因此待測(cè)車(chē)輛3和路側(cè)設(shè)備4能夠通過(guò)各自的無(wú)線通信設(shè)備進(jìn)行信息交互。路側(cè)設(shè)備4通過(guò)其具有V2I通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備接收到第一參考車(chē)輛2發(fā)出的預(yù)警信息，然后路側(cè)設(shè)備4將該預(yù)警信息通過(guò)其無(wú)線通信設(shè)備向待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出。當(dāng)然，路側(cè)設(shè)備4也可對(duì)除待測(cè)車(chē)輛3以外的經(jīng)過(guò)該路段的其他車(chē)輛發(fā)出上述預(yù)警信息。由此，路側(cè)設(shè)備4具有傳遞第一參考車(chē)輛2發(fā)出的預(yù)警信息的功能。

進(jìn)一步，在本實(shí)施例中，路側(cè)設(shè)備4還包括檢測(cè)器和處理模塊，檢測(cè)器通過(guò)路側(cè)攝像、毫米波雷達(dá)、微波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、紅外等監(jiān)控手段來(lái)自動(dòng)檢測(cè)路況，處理模塊將從檢測(cè)器接收到的路況相關(guān)信息分析處理形成預(yù)警信息，該預(yù)警信息包含第一參考車(chē)輛2改變車(chē)速和/或行駛方向的信息。通過(guò)路側(cè)設(shè)備4的具有V2I通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備向待測(cè)車(chē)輛發(fā)出處理模塊形成的預(yù)警信息。其中，路側(cè)設(shè)備4中的檢測(cè)器與處理模塊、處理模塊與無(wú)線通信設(shè)備之間通訊連接(可采用有線連接或無(wú)線連接方式)以進(jìn)行信息傳輸。當(dāng)然，路側(cè)設(shè)備4也可對(duì)除待測(cè)車(chē)輛3以外的經(jīng)過(guò)該路段的其他車(chē)輛發(fā)出上述預(yù)警信息。由此，路側(cè)設(shè)備4還具有自主檢測(cè)路況形成預(yù)警信息的功能。

應(yīng)用該測(cè)試場(chǎng)進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程是：

待測(cè)車(chē)輛3開(kāi)始在道路1正常行駛，第一參考車(chē)輛2在道路1上并在待測(cè)車(chē)輛3前方以40km/h與待測(cè)車(chē)輛3間隔25-35m行駛，第一參考車(chē)輛2以每1秒降低30-60％的速度減速直至停止，并且第一參考車(chē)輛2發(fā)出預(yù)警信息，路側(cè)設(shè)備4接收到預(yù)警信息后向待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出，同時(shí)，路側(cè)設(shè)備4向待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出通過(guò)自主檢測(cè)形成的預(yù)警信息。觀察待測(cè)車(chē)輛3是否能夠接收到分別來(lái)自第一參考車(chē)輛2直接發(fā)送的預(yù)警信息和路側(cè)設(shè)備4發(fā)送的預(yù)警信息(路側(cè)設(shè)備4發(fā)送的預(yù)警信息包括其傳遞的第一參考車(chē)輛2所發(fā)出的預(yù)警信息以及其自主檢測(cè)形成的預(yù)警信息)并結(jié)合其自身所處狀態(tài)分析后最終做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2。

相應(yīng)于上述測(cè)試場(chǎng)，本實(shí)施例中，測(cè)試方法在實(shí)施例五的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，參照?qǐng)D6：

測(cè)試方法中的場(chǎng)景布置還包括：測(cè)試場(chǎng)中的道路1包括交叉路口11和與交叉路口11連接的直道12，測(cè)試場(chǎng)還包括路側(cè)設(shè)備4，路側(cè)設(shè)備設(shè)置在道路1上或旁側(cè)(優(yōu)選設(shè)置在交叉路口11處)，路側(cè)設(shè)備4包括具有V2I通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，第一參考車(chē)輛2的無(wú)線通信設(shè)備還具有V2I通訊協(xié)議，第一參考車(chē)輛2通過(guò)其無(wú)線通信設(shè)備向路側(cè)設(shè)備4發(fā)出預(yù)警信息，路側(cè)設(shè)備4接收到第一參考車(chē)輛2發(fā)出的預(yù)警信息后向待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出該預(yù)警信息。路側(cè)設(shè)備4還包括自動(dòng)檢測(cè)路況的檢測(cè)器、將從檢測(cè)器接收到的路況相關(guān)信息分析處理形成預(yù)警信息的處理模塊，該無(wú)線通信設(shè)備向待測(cè)車(chē)輛發(fā)出處理模塊形成的預(yù)警信息。

測(cè)試方法中的待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括：待測(cè)車(chē)輛3接收到路側(cè)設(shè)備4發(fā)出的預(yù)警信息(包括其傳遞的第一參考車(chē)輛2所發(fā)出的預(yù)警信息以及其自主檢測(cè)形成的預(yù)警信息)并結(jié)合其所處狀態(tài)分析處理后，最終完成避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2。

綜合上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法，一方面，其他車(chē)輛的預(yù)警信息有時(shí)并不能及時(shí)被待測(cè)車(chē)輛3接收到，因此設(shè)置路側(cè)設(shè)備4來(lái)傳遞預(yù)警信息。另一方面，對(duì)于某些復(fù)雜路段可設(shè)置路側(cè)設(shè)備4，該路側(cè)設(shè)備4可以自動(dòng)檢測(cè)路況，并將路況相關(guān)信息發(fā)送給經(jīng)過(guò)此段道路1的自動(dòng)駕駛汽車(chē)，尤其是將具有特殊路況的預(yù)警信息發(fā)送給自動(dòng)駕駛汽車(chē)。待測(cè)車(chē)輛3接收到路側(cè)設(shè)備4發(fā)出的預(yù)警信息時(shí)，可能處于未檢測(cè)到第一參考車(chē)輛2以及未接收到其他方面的信息(例如上述第一參考車(chē)輛2發(fā)出的預(yù)警信息)的狀態(tài)，也可能處于檢測(cè)到第一參考車(chē)輛2和/或接收到其他方面的信息但正在進(jìn)行分析處理的狀態(tài)，還可能處于已經(jīng)制定好規(guī)避路線或已經(jīng)開(kāi)始變道的狀態(tài)，因此，待測(cè)車(chē)輛3需要具備接收到路側(cè)設(shè)備4發(fā)出的預(yù)警信息并結(jié)合其所處狀態(tài)分析處理后最終完成避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作的能力。由此，本實(shí)施例中設(shè)立路側(cè)設(shè)備4來(lái)傳遞預(yù)警信息以及自主檢測(cè)路況形成預(yù)警信息發(fā)出，進(jìn)而檢測(cè)待測(cè)車(chē)輛3接收到預(yù)警信息后能否依據(jù)其自身所處狀態(tài)正確作出響應(yīng)動(dòng)作，這樣更加貼近真實(shí)行駛狀態(tài)，測(cè)試結(jié)果更加全面、準(zhǔn)確、可靠。

進(jìn)一步，在上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法的基礎(chǔ)上，觀測(cè)待測(cè)車(chē)輛3是否接收到路側(cè)設(shè)備4發(fā)出的預(yù)警信息并結(jié)合其所處狀態(tài)分析處理后最終避讓第一參考車(chē)輛2，可以是通過(guò)測(cè)試場(chǎng)中設(shè)置的采集模塊采集待測(cè)車(chē)輛3的收發(fā)信息以及路徑規(guī)劃信息等。當(dāng)然，本發(fā)明不局限于上述舉例，還可采用任意其他方式。

當(dāng)然，本發(fā)明不局限于本實(shí)施例，在其他實(shí)施例中，路側(cè)設(shè)備4也可單獨(dú)具備傳遞第一參考車(chē)輛發(fā)出的預(yù)警信息的功能或者自主檢測(cè)路況形成預(yù)警信息的功能。

實(shí)施例七

在本實(shí)施例中，測(cè)試場(chǎng)在實(shí)施例一至實(shí)施例六的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，如下以在實(shí)施例六的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)為例，參照?qǐng)D7：

測(cè)試場(chǎng)還包括能夠收發(fā)信息的運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5，該運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5可以接收待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出的路況信息。在本實(shí)施例中，運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5包括具有V2N(車(chē)對(duì)云端)通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，自動(dòng)駕駛車(chē)輛中的無(wú)線通信設(shè)備具有V2N通訊協(xié)議，因此待測(cè)車(chē)輛3和運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5能夠通過(guò)各自的無(wú)線通信設(shè)備進(jìn)行信息交互。進(jìn)一步，運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5中存儲(chǔ)或人工輸入第一參考車(chē)輛2的行駛路線(包括行駛位置和行駛速度等)。相應(yīng)地，第一參考車(chē)輛2為無(wú)人駕駛車(chē)輛，其無(wú)線通信設(shè)備還具有V2N通訊協(xié)議，運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5和第一參考車(chē)輛2通過(guò)各自的具有V2N通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備彼此通訊連接，以使運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5控制第一參考車(chē)輛2行駛。

應(yīng)用該測(cè)試場(chǎng)進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程是：

待測(cè)車(chē)輛3開(kāi)始在道路1正常行駛，第一參考車(chē)輛2在道路1上并在待測(cè)車(chē)輛3前方以40km/h與待測(cè)車(chē)輛3間隔25-35m行駛，第一參考車(chē)輛2以每1秒降低30-60％的速度減速直至停止，并且第一參考車(chē)輛2發(fā)出預(yù)警信息，路側(cè)設(shè)備4接收到預(yù)警信息后向待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出，同時(shí)，路側(cè)設(shè)備4向待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出通過(guò)自主檢測(cè)形成的預(yù)警信息。觀察待測(cè)車(chē)輛3是否能夠接收到分別來(lái)自第一參考車(chē)輛2直接發(fā)送的預(yù)警信息和路側(cè)設(shè)備4發(fā)送的預(yù)警信息(路側(cè)設(shè)備4發(fā)送的預(yù)警信息包括其傳遞的第一參考車(chē)輛2所發(fā)出的預(yù)警信息以及其自主檢測(cè)形成的預(yù)警信息)并結(jié)合其自身所處狀態(tài)分析后最終做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2，并且觀察待測(cè)車(chē)輛3是否能向運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5發(fā)出路況信息。該路況信息包括第一參考車(chē)輛2所在區(qū)域可能存在交通事故或擁堵情況等與路況有關(guān)的信息。

相應(yīng)于上述測(cè)試場(chǎng)，本實(shí)施例中，測(cè)試方法在實(shí)施例一至實(shí)施例六的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，如下以在實(shí)施例六的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)為例，參照?qǐng)D7：

場(chǎng)景布置還包括：測(cè)試場(chǎng)還包括能夠收發(fā)信息的運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5，運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5包括具有V2N通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5中存儲(chǔ)或人工輸入第一參考車(chē)輛2的行駛路線(包括行駛位置和行駛速度等)。相應(yīng)地，第一參考車(chē)輛2為無(wú)人駕駛車(chē)輛，其無(wú)線通信設(shè)備還具有V2N通訊協(xié)議，運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5和第一參考車(chē)輛2通過(guò)各自的具有V2N通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備彼此通訊連接，運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5控制第一參考車(chē)輛2行駛。該運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5還可以通過(guò)具有V2N通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備接收待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出的路況信息。

待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括：待測(cè)車(chē)輛3向運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5發(fā)出路況信息。具體地，在本實(shí)施例中，所測(cè)試的響應(yīng)性能除避讓能力之外，還包括向運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5發(fā)出路況信息的能力。因此，在本實(shí)施例中，當(dāng)待測(cè)車(chē)輛3向運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5發(fā)出了路況信息，才能視為該待測(cè)車(chē)輛3的靜態(tài)障礙物響應(yīng)性能達(dá)標(biāo)(合格)。

綜合上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法，在真實(shí)行駛過(guò)程中，自動(dòng)駕駛車(chē)輛除自己檢測(cè)到需經(jīng)過(guò)的道路1的路況以外，還會(huì)由交管中心對(duì)各自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行整體管控。自動(dòng)駕駛車(chē)輛特別是在檢測(cè)到特殊路況時(shí)，需要上報(bào)交管中心，以使交管中心能夠提醒后方自動(dòng)駕駛車(chē)輛。因此，本實(shí)施例采用運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5模擬交管中心，如交管中心一樣包括具有V2N通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，進(jìn)而檢測(cè)待測(cè)車(chē)輛3遇到靠近車(chē)輛時(shí)上報(bào)路況信息的能力，更加貼近真實(shí)行駛狀態(tài)，測(cè)試結(jié)果更加全面、準(zhǔn)確、可靠。

進(jìn)一步，在上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法的基礎(chǔ)上，觀測(cè)待測(cè)車(chē)輛3是否向運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5發(fā)出路況信息，可直接從運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5中采集到的信息確認(rèn)。上述采集模塊可以是運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5中的模塊。當(dāng)然，本發(fā)明不局限于上述舉例，還可采用任意其他方式。

實(shí)施例八

在本實(shí)施例中，測(cè)試場(chǎng)在實(shí)施例一至實(shí)施例七的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，如下以在實(shí)施例七的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)為例，參照?qǐng)D8：

測(cè)試場(chǎng)還包括第二參考車(chē)輛6，第二參考車(chē)輛6為無(wú)人駕駛車(chē)輛，第二參考車(chē)輛6能夠在道路1上并在待測(cè)車(chē)輛3周?chē)旭偅诙⒖架?chē)輛6包括具有V2V通訊協(xié)議和V2N通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，一方面，運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心中存儲(chǔ)或人工輸入第二參考車(chē)輛6的行駛路線(包括行駛位置和行駛速度等)，測(cè)試運(yùn)營(yíng)管理中心與第二參考車(chē)輛6通過(guò)各自的無(wú)線通信設(shè)備彼此通訊連接，以使測(cè)試運(yùn)營(yíng)管理中心能夠控制第二參考車(chē)輛6的行駛；另一方面，第二參考車(chē)輛6能夠通過(guò)其無(wú)線通信設(shè)備接收待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出的預(yù)警信息，該預(yù)警信息包含待測(cè)車(chē)輛3所在位置可能會(huì)發(fā)生碰撞等危險(xiǎn)路況的信息。

其中，在待測(cè)車(chē)輛3周?chē)旭偪蔀樵诖郎y(cè)車(chē)輛3前方、后方、側(cè)方與待測(cè)車(chē)輛3同向行駛，也可為在與待測(cè)車(chē)輛3相鄰車(chē)道上與待測(cè)車(chē)輛3對(duì)向行駛。例如，在本實(shí)施例中，第一參考車(chē)輛2在待測(cè)車(chē)輛3前方行駛，如待測(cè)車(chē)輛3做出的避讓動(dòng)作是向旁側(cè)車(chē)道并道，那么第二參考車(chē)輛6位于旁側(cè)車(chē)道上行駛時(shí)會(huì)提高待測(cè)車(chē)輛3做出避讓動(dòng)作的難度。又例如，本實(shí)施例中，第二參考車(chē)輛6還可位于待測(cè)車(chē)輛3后方，這樣，待測(cè)車(chē)輛3選擇作出減速的避讓動(dòng)作時(shí)可能會(huì)使第二參考車(chē)輛6追尾，因此待測(cè)車(chē)輛3選擇何種避讓動(dòng)作的難度增加。當(dāng)然，本發(fā)明不局限于此，根據(jù)第一參考車(chē)輛2和待測(cè)車(chē)輛3的位置關(guān)系，設(shè)置第二參考車(chē)輛6相對(duì)于待測(cè)車(chē)輛3的位置，以提高待測(cè)車(chē)輛3選擇何種避讓動(dòng)作以及做出避讓動(dòng)作的難度即可。

當(dāng)然，本發(fā)明不局限于此，在第二參考車(chē)輛6為無(wú)人駕駛車(chē)輛時(shí)，還可以在第二參考車(chē)輛6中事先設(shè)定好其行駛路線(包括行駛位置和行駛速度)。或者，第二參考車(chē)輛6還可為普通車(chē)輛或輔助駕駛車(chē)輛，可讓駕駛員駕駛第二參考車(chē)輛6在待測(cè)車(chē)輛3周?chē)旭偂?/p>

應(yīng)用該測(cè)試場(chǎng)進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程是：

待測(cè)車(chē)輛3開(kāi)始在道路1正常行駛，第一參考車(chē)輛2在道路1上并在待測(cè)車(chē)輛3前方以40km/h與待測(cè)車(chē)輛3間隔25-35m行駛，第一參考車(chē)輛2以每1秒降低30-60％的速度減速直至停止，并且第一參考車(chē)輛2發(fā)出預(yù)警信息，路側(cè)設(shè)備4接收到預(yù)警信息后向待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出預(yù)警信息，路側(cè)設(shè)備4還向待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出通過(guò)自主檢測(cè)形成的預(yù)警信息，同時(shí)，第二參考車(chē)輛6在待測(cè)車(chē)輛3周?chē)旭偅^察待測(cè)車(chē)輛3是否能夠接收到分別來(lái)自第一參考車(chē)輛2直接發(fā)送的預(yù)警信息和路側(cè)設(shè)備4發(fā)送的預(yù)警信息(路側(cè)設(shè)備4發(fā)送的預(yù)警信息包括其傳遞的第一參考車(chē)輛2所發(fā)出的預(yù)警信息以及其自主檢測(cè)形成的預(yù)警信息)并結(jié)合其自身所處狀態(tài)分析后最終做出避讓第一參考車(chē)輛2和第二參考車(chē)輛6的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2和避免碰撞第二參考車(chē)輛6，并且觀察待測(cè)車(chē)輛3是否能向運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5發(fā)出路況信息以及是否向第二參考車(chē)輛6發(fā)出預(yù)警信息。

相應(yīng)于上述測(cè)試場(chǎng)，本實(shí)施例中，測(cè)試方法在實(shí)施例一至實(shí)施例七的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，如下以在實(shí)施例七的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)為例，參照?qǐng)D8：

測(cè)試方法中的場(chǎng)景布置還包括：測(cè)試場(chǎng)還包括第二參考車(chē)輛6，第二參考車(chē)輛6包括具有V2V通訊協(xié)議和V2N通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5中存儲(chǔ)或人工輸入第二參考車(chē)輛6的行駛路線(包括行駛位置和行駛速度等)，運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5和第二參考車(chē)輛6通過(guò)各自的無(wú)線通信設(shè)備彼此通訊連接，以使運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5控制第二參考車(chē)輛6在道路1上并在待測(cè)車(chē)輛3周?chē)旭偂?/p>

當(dāng)然，不局限于上述，同上述測(cè)試場(chǎng)中的描述，第二參考車(chē)輛6可為普通車(chē)輛、輔助駕駛車(chē)輛或無(wú)人駕駛車(chē)輛，使得第二參考車(chē)輛6實(shí)現(xiàn)上述行駛方式的方法有：如果第二參考車(chē)輛6為普通車(chē)輛或輔助駕駛車(chē)輛，可讓駕駛員駕駛第二參考車(chē)輛6，如果第二參考車(chē)輛6為無(wú)人駕駛車(chē)輛，還可在作為無(wú)人駕駛車(chē)輛的第二參考車(chē)輛6中事先設(shè)定好其行駛路線(包括行駛位置和行駛速度等)，而無(wú)需運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5的控制。

測(cè)試方法中的待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括：待測(cè)車(chē)輛3做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作的同時(shí)避免與第二參考車(chē)輛6碰撞，并且待測(cè)車(chē)輛3向第二參考車(chē)輛6發(fā)出預(yù)警信息，該預(yù)警信息包含周?chē)?chē)輛待測(cè)車(chē)輛3所在位置可能會(huì)發(fā)生碰撞等危險(xiǎn)路況的信息。由此，當(dāng)待測(cè)車(chē)輛3同時(shí)避讓第一參考車(chē)輛2和第二參考車(chē)輛6、完成避免或減緩與第一參考車(chē)輛2相撞同時(shí)避免與第二參考車(chē)輛6相撞，且發(fā)出預(yù)警信息時(shí)，才能視為該待測(cè)車(chē)輛3的避讓靠近車(chē)輛的能力達(dá)標(biāo)(合格)。

綜合上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法，真實(shí)行駛環(huán)境中，并非僅有待測(cè)車(chē)輛3和第一參考車(chē)輛2，待測(cè)車(chē)輛3周?chē)芸赡苡衅渌?chē)輛行駛，待測(cè)車(chē)輛3做出的避讓動(dòng)作在避免或減緩與第一參考車(chē)輛2碰撞的同時(shí)還要避免與在其周?chē)旭偟钠渌?chē)輛發(fā)生碰撞。因此，本實(shí)施例加入第二參考車(chē)輛6的設(shè)置更加貼近真實(shí)行駛情況，測(cè)試結(jié)果更加全面、可靠。

進(jìn)一步，真實(shí)行駛環(huán)境中，自動(dòng)駕駛車(chē)輛會(huì)與周?chē)?chē)輛進(jìn)行信息交互，提醒周?chē)?chē)輛注意突發(fā)路況或特殊路況，因此，上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法還可測(cè)試待測(cè)車(chē)輛3將預(yù)警信息發(fā)送給周?chē)?chē)輛的能力，更加貼近真實(shí)行駛情況，測(cè)試結(jié)果更加全面、可靠。

進(jìn)一步，在上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法的基礎(chǔ)上，觀測(cè)待測(cè)車(chē)輛3是否向第二參考車(chē)輛6發(fā)出預(yù)警信息，可直接通過(guò)采集模塊采集待測(cè)車(chē)輛3的收發(fā)信息，也可是第二參考車(chē)輛6與采集模塊互聯(lián)，通過(guò)采集模塊采集第二參考車(chē)輛6的收發(fā)信息。當(dāng)然，本發(fā)明不局限于上述舉例，還可采用任意其他方式。

實(shí)施例九

在本實(shí)施例中，測(cè)試場(chǎng)在實(shí)施例一至實(shí)施例八的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，如下以在實(shí)施例八的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)為例，參照?qǐng)D9：

測(cè)試場(chǎng)還包括道路附屬安全設(shè)施7，道路附屬安全設(shè)施7設(shè)置在道路1上或旁側(cè)，道路附屬安全設(shè)施7優(yōu)選為護(hù)欄、隔離柵，在本實(shí)施例中，在道路1的兩個(gè)旁側(cè)設(shè)置道路附屬安全設(shè)施7。

應(yīng)用該測(cè)試場(chǎng)進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程是：

待測(cè)車(chē)輛3開(kāi)始在道路1正常行駛，第一參考車(chē)輛2在道路1上并在待測(cè)車(chē)輛3前方以40km/h與待測(cè)車(chē)輛3間隔25-35m行駛，第一參考車(chē)輛2以每1秒降低30-60％的速度減速直至停止，并且第一參考車(chē)輛2發(fā)出預(yù)警信息，路側(cè)設(shè)備4接收到預(yù)警信息后向待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出預(yù)警信息，路側(cè)設(shè)備4還向待測(cè)車(chē)輛3發(fā)出通過(guò)自主檢測(cè)形成的預(yù)警信息，同時(shí)，第二參考車(chē)輛6在待測(cè)車(chē)輛3周?chē)旭偅^察待測(cè)車(chē)輛3是否能夠接收到分別來(lái)自第一參考車(chē)輛2直接發(fā)送的預(yù)警信息和路側(cè)設(shè)備4發(fā)送的預(yù)警信息(路側(cè)設(shè)備4發(fā)送的預(yù)警信息包括其傳遞的第一參考車(chē)輛2所發(fā)出的預(yù)警信息以及其自主檢測(cè)形成的預(yù)警信息)并結(jié)合其自身所處狀態(tài)分析后最終做出避讓第一參考車(chē)輛2、第二參考車(chē)輛6和道路附屬安全設(shè)施7的動(dòng)作，以避免或減緩碰撞第一參考車(chē)輛2并避免碰撞第二參考車(chē)輛6和道路附屬安全設(shè)施7，并且觀察待測(cè)車(chē)輛3是否能向運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5發(fā)出路況信息以及向第二參考車(chē)輛6發(fā)出預(yù)警信息。

相應(yīng)于上述測(cè)試場(chǎng)，本實(shí)施例中，測(cè)試方法在實(shí)施例一至實(shí)施例八的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，如下以在實(shí)施例八的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)為例，參照?qǐng)D8：

測(cè)試方法中的場(chǎng)景布置還包括：測(cè)試場(chǎng)還包括設(shè)置在道路1上或旁側(cè)的道路附屬安全設(shè)施7，待測(cè)車(chē)輛3在相鄰于道路附屬安全設(shè)施7的車(chē)道上行駛。

測(cè)試方法中的待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括：待測(cè)車(chē)輛3做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作的同時(shí)避免與道路附屬安全設(shè)施7碰撞。由此，在本實(shí)施例中，當(dāng)待測(cè)車(chē)輛3的避讓動(dòng)作同時(shí)避免與道路附屬安全設(shè)施7碰撞時(shí)，才能視為待測(cè)車(chē)輛3避讓靠近車(chē)輛能力達(dá)標(biāo)(合格)。

綜合上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法，真實(shí)行駛環(huán)境中，并非僅有待測(cè)車(chē)輛3和第一參考車(chē)輛2等其他車(chē)輛，待測(cè)車(chē)輛3周?chē)芸赡苡械缆犯綄侔踩O(shè)施7，待測(cè)車(chē)輛3做出的避讓動(dòng)作在避免與第一參考車(chē)輛2碰撞的同時(shí)還要避免與道路附屬安全設(shè)施7發(fā)生碰撞。因此，本實(shí)施例加入道路附屬安全設(shè)施7的設(shè)置更加貼近真實(shí)行駛情況，測(cè)試結(jié)果更加全面、可靠。

此外，在上述測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法的基礎(chǔ)上，測(cè)試場(chǎng)中的路側(cè)設(shè)備7的處理模塊還能夠基于路況相關(guān)信息設(shè)計(jì)出新的規(guī)劃路線并通過(guò)具有V2I通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備發(fā)送給待測(cè)車(chē)輛3。測(cè)試方法中的場(chǎng)景布置還包括路側(cè)設(shè)備7向待測(cè)車(chē)輛3發(fā)送新的規(guī)劃路線。測(cè)試方法中的待測(cè)車(chē)輛響應(yīng)還包括待測(cè)車(chē)輛3參考接收到的規(guī)劃路線規(guī)劃車(chē)輛行駛路線。

綜合上述各個(gè)實(shí)施例，本發(fā)明不局限于每個(gè)實(shí)施例中所描述的測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法，道路1的結(jié)構(gòu)可以是多種，例如，道路1是直道、彎道、或者包括有交叉路口11和與交叉路口11連接的直道12或彎道。優(yōu)選地，道路1為瀝青道路以貼近真實(shí)行駛環(huán)境。

綜合上述各個(gè)實(shí)施例，本發(fā)明不局限于每個(gè)實(shí)施例中所描述的測(cè)試場(chǎng)和測(cè)試方法，道路1的結(jié)構(gòu)、第一參考車(chē)輛2中的無(wú)線通信設(shè)備、路側(cè)設(shè)備4、第二參考車(chē)輛6、運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心5、道路附屬安全設(shè)施7及相應(yīng)布置和響應(yīng)均可自由組合。

進(jìn)一步，上述實(shí)施例一至實(shí)施例九中所描述的測(cè)試場(chǎng)均為本發(fā)明所提供的測(cè)試場(chǎng)的實(shí)施例，因此，對(duì)本發(fā)明所提供的測(cè)試場(chǎng)不再重復(fù)贅述。

另外，應(yīng)說(shuō)明的是，待測(cè)車(chē)輛3如果是無(wú)人駕駛車(chē)輛，則其會(huì)主動(dòng)做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作，而如果待測(cè)車(chē)輛3是輔助駕駛車(chē)輛，其會(huì)輔助駕駛員做出避讓第一參考車(chē)輛2的動(dòng)作。但無(wú)論是哪種自動(dòng)駕駛車(chē)輛，均適用本文所提及的測(cè)試場(chǎng)、測(cè)試過(guò)程和測(cè)試方法。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。并且，選擇上述實(shí)施例中的任意特征進(jìn)行的排列組合，都落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。