本發明涉及自動化碼頭水平運輸系統中自動搬運集裝箱小車領域，更具體地說，涉及一種AGV激光防撞傳感器俯仰角安裝調整裝置及調整方法。

背景技術：

集裝箱AGV(Automated Guided Vehicle，即“自動化導引運輸車”)是自動化碼頭中一個重要組成部分。AGV與集裝箱碼垛吊車的交互時，兩者之間不可能總是同步，對此，往往將集裝箱臨時放置在緩沖支架上，使得另外一個設備(AGV或集裝箱碼垛吊車)可以提前完成該任務去執行下一條任務。由于AGV進緩沖支架時，AGV側邊與緩沖支架之間允許預留的縫隙非常小，所以，AGV與緩沖支架之間的防碰撞是十分重要的。同時，自動化碼頭水平運輸系統中，多輛AGV在場地搬運集裝箱時，AGV之間的相互避撞也顯得格外重要。同時，為了安全，要求防撞傳感器能夠看到20米以上的距離。為了解決上述要求，要求AGV的防撞傳感器保證水平安裝精度要求非常高，安裝非常困難，投入人力、財力、物力都非常大。

目前，常見的集裝箱AGV都采用超聲波或單點激光防撞。由于超聲波受惡劣天氣和其他超聲波等外界因素的干擾較大。在實際應用中，難以滿足要求。單點激光又難以滿足AGV在轉彎過程的防撞保護。并且，目前常見的安裝方法是憑借多個經驗豐富的工程師來找到一個相對較為理想的水平位置，誤差較大。投入人力太多。

技術實現要素：

針對現有技術中存在的上述缺陷，本發明的目的是提供一種AGV激光防撞傳感器俯仰角安裝調整裝置及調整方法，能夠自動將激光傳感器調整到最佳俯仰位置，減少人力投入，提高了安裝精度和工作效率。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一方面，AGV激光防撞傳感器俯仰角安裝調整裝置，包括固定單元、激光防撞傳感器、升降單元、運動控制單元、激光夜視儀和激光反射板，升降單元的下端與運動控制單元相連，升降單元的上端與激光防撞傳感器相連，激光防撞傳感器的后端與固定單元相連，激光反射板設于激光防撞傳感器的前方，用以將激光防撞傳感器前端發出的激光束返回至激光防撞傳感器，激光夜視儀設于運動控制單元上，用以觀察激光束打在激光反射板上的光斑信息；

所述固定單元上開設有數個腰形孔，每個腰形孔上相應均設有螺栓，通過螺栓與激光防撞傳感器的后端相連；

所述運動控制單元包括依次相連的PC機、驅動器、電機和傳動機構，以及提示機構，PC機又與激光夜視儀相連，用以接收并處理激光夜視儀的觀察信號，將處理信號發送至驅動器，驅動器再驅動電機正轉或反轉，從而帶動傳動機構運動，傳動機構又連接并控制升降單元的上升或下降，從而實現激光防撞傳感器的上升或下降，使得激光防撞傳感器發出的激光束能夠照射至激光反射板的上邊緣。

所述的腰形孔設有四個，呈兩兩相對設置。

所述的升降單元包括下滑動塊、升降連桿、上滑動塊和上支撐板，下滑動塊與傳動機構相連，升降連桿的下端連于下滑動塊，其上端連于上滑動塊，上支撐板連于上滑動塊的上表面，用以支撐激光防撞傳感器。

所述的傳動機構包括傳動絲桿和螺母副，傳動絲桿與電機相連，傳動絲桿通過螺母副與下滑動塊相連。

所述的提示機構包括提示喇叭和提示燈。

另一方面，AGV激光防撞傳感器俯仰角安裝調整方法，包括以下步驟：

S1.擰松固定單元上螺栓，激光防撞傳感器的前端再發出激光束，將激光束照射至激光反射板上，激光反射板再將激光束又返回至激光防撞傳感器，激光夜視儀觀察拍攝激光束照射至激光反射板上的光斑；

S2.激光夜視儀將觀察拍攝到的光斑信號傳輸至PC機，PC機將接收到的信號經處理后，再向驅動器發出信號，驅動器控制電機進行正轉或反轉，傳動絲桿將電機的旋轉轉換成水平運動，再帶動螺母副同時進行水平運動，再帶動升降連桿進行上升或下降；

S3.通過升降連桿的上升或下降，從而帶動激光防撞傳感器的上下擺動，使得激光防撞傳感器發出激光束的中心照射至激光反射板的上邊緣，而激光防撞傳感器在上升或下降時，又繞固定模塊旋轉，調整其俯仰角；

S4.當激光防撞傳感器的俯仰角調整完成后，通過提示喇叭和提示燈向調試人員發出聲音提示和燈光提示，再由調試人員將固定單元上的螺栓擰緊。

所述的激光束范圍為-5°～185°。

在上述的技術方案中，本發明所提供的AGV激光防撞傳感器俯仰角安裝調整裝置及調整方法，利用激光夜視儀將激光反射板上反射的激光防撞傳感器的光斑信息傳輸給PC機，PC機通過視覺圖像處理后，發送信號給驅動器來驅動電機，電機通過傳動機構使得升降單元升降，從而調整激光防撞傳感器達到最佳的俯仰角度位置。本發明可以減少人力投入，節省激光防撞傳感器俯仰角度安裝調整的時間，提高效率，同時，也可以調高安裝精度。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖；

圖2是本發明的組成框圖；

圖3是本發明運動控制單元的組成框圖；

圖4是本發明提示機構的組成框圖；

圖5是本發明升降單元的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例進一步說明本發明的技術方案。

請結合圖1至圖5所示，本發明所提供的AGV激光防撞傳感器俯仰角安裝調整裝置，包括固定單元1、激光防撞傳感器2、升降單元3、運動控制單元4、激光夜視儀5和激光反射板6，升降單元3的下端與運動控制單元4相連，升降單元3的上端與激光防撞傳感器2相連，激光防撞傳感器2的后端與固定單元1相連，激光反射板6設于激光防撞傳感器2的前方，用以將激光防撞傳感器2前端發出的激光束返回至激光防撞傳感器2，激光夜視儀5設于運動控制單元4上，用以觀察激光束打在激光反射板6上的光斑信息。

較佳的，所述固定單元1上開設有數個腰形孔101，每個腰形孔101上相應均設有螺栓，通過螺栓與激光防撞傳感器2的后端相連，當擰松螺栓，就可使激光防撞傳感器2繞著腰形孔101作微小的旋轉，到達調整激光防撞傳感器2俯仰角的目的，本實施例中，腰形孔101設有四個，呈兩兩相對設置。

較佳的，所述運動控制單元4包括依次相連的PC機401、驅動器402、電機403和傳動機構404，以及提示機構405，PC機401又與激光夜視儀5相連，用以接收并處理激光夜視儀5觀察到的光斑信號，將處理信號發送至驅動器402，驅動器402再驅動電機403正轉或反轉，通過電機403的轉動從而帶動傳動機構404運動，傳動機構404又與升降單元3相連，并控制升降單元3的上升或下降，從而實現安裝在升降單元3上的激光防撞傳感器2也跟隨上升或下降，控制激光防撞傳感器2發出的激光束能夠始終照射在激光反射板6的上邊緣。

較佳的，所述的升降單元3包括下滑動塊301、升降連桿302、上滑動塊303和上支撐板304，下滑動塊301與傳動機構404相連，升降連桿302的下端連于下滑動塊301，其上端連于上滑動塊303，上支撐板304連于上滑動塊303的上表面，用以支撐激光防撞傳感器2。

較佳的，所述的傳動機構404包括傳動絲桿4041和螺母副4042，傳動絲桿4041與電機403的聯軸器相連，傳動絲桿4041通過螺母副4042與下滑動塊301相連，當電機403的旋轉通過傳動絲桿4041轉換成水平運動，帶動螺母副4042一起水平運動，在螺母副4042移動的過程中帶動下滑動塊301的滑動，當下滑動塊301向電機403的方向運動時，使升降連桿302上升，也就同時帶動了上滑動塊303、上支撐板304和激光防撞傳感器2一起上升，當下滑動塊301反向運動時，則下降。

較佳的，所述的提示機構405包括提示喇叭4051和提示燈4052，當激光防撞傳感器2的俯仰角安裝調整完成后，通過提示喇叭4051發出完成的提示音，以及提示燈4052發出的提示燈光，調試人員就能夠得知安裝調整已完成，再將固定單元1上的螺栓擰緊即可。

本發明所提供的AGV激光防撞傳感器俯仰角安裝調整方法，包括以下步驟：

S1.先擰松固定單元1上螺栓，激光防撞傳感器2的前端再向外界發出-5°～185°范圍的激光束，將激光束照射至激光反射板6上，激光反射板6再將激光束又返回至激光防撞傳感器2，激光夜視儀5可以觀察拍攝到激光束照射至激光反射板6上的光斑；

S2.激光夜視儀5通過USB接口將觀察拍攝到的光斑信號傳輸至PC機401，PC機401將接收到的信號經處理后，再向驅動器402發出信號，驅動器402控制電機403進行正轉或反轉，傳動絲桿4041將電機403的旋轉轉換成水平運動，再帶動螺母副4042同時進行水平運動，再帶動升降連桿302進行上升或下降；

S3.通過升降連桿302的上升或下降，從而帶動激光防撞傳感器2的上下擺動，使得激光防撞傳感器2發出激光束的中心照射至激光反射板6的上邊緣，而激光防撞傳感器2在上升或下降時，又繞固定模塊1旋轉，調整其俯仰角。

S4.當激光防撞傳感器2的俯仰角調整完成后，通過提示喇叭4051和提示燈4052向調試人員發出聲音提示和燈光提示，再由調試人員將固定單元1上的螺栓擰緊。

綜上所述，本發明根據激光夜視儀探測激光束照射到激光反光板上的光斑位置，自動將激光防撞傳感器調整到最佳的高度，在調整高度的同時，激光防撞傳感器又繞固定模塊上的腰形孔作旋轉，又自動調整到最佳的俯仰角位置，從而提高了安裝精度和效率，節約時間，減少人力投入。

本技術領域中的普通技術人員應當認識到，以上的實施例僅是用來說明本發明，而并非用作為對本發明的限定，只要在本發明的實質精神范圍內，對以上所述實施例的變化、變型都將落在本發明的權利要求書范圍內。