本實用新型屬于污水、雨水、石油、燃氣等管道檢測領域，具體涉及一種用于管道機器人的多功能環及防撞管道機器人。

背景技術：

為對市政排水地下排水管道，農業用水地下排水管道，工業用水地下排水管道，自來水地下排水管道等地下管線進行疏通及修復時，需要了解排水管道內部的狀況，諸如排水管道管線錯位、井口埋沒、漏損等情況。

目前在地下管道檢測領域均采用管道機器人檢測系統，首先需要將管道機器人吊裝進入管道中，然后控制管道機器人爬行，管道機器人很有可能會與管道內壁發生碰撞，造成損壞，尤其是對攝像頭的損壞。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是：提供一種用于管道機器人的多功能環及防撞管道機器人，能夠便于吊裝管道機器人，并且在與管道內壁發生碰撞時能夠有效保證攝像頭的安全。

本實用新型為解決上述技術問題所采取的技術方案為：一種用于管道機器人的多功能環，其特征在于：它包括U形環本體，U形環本體包括2條平行的直臂和1條弧形臂，2條直臂的一端通過所述的弧形臂連接，2條直臂的另一端分別設有與管道機器人側向活動連接的連接件；2條直臂之間的距離與管道機器人的寬度相等，2條直臂的長度大于管道機器人總體長度的一半。

按上述方案，所述的連接件為螺帽，與管道機器人側向的凸起活動連接。

一種防撞管道機器人，包括攝像頭模塊和爬行器，其特征在于：

所述的攝像頭模塊包括前視數字攝像頭、第一微處理器、旋轉馬達和第一接口，前視數字攝像頭和第一微處理器分別與第一接口連接，第一微處理器的輸出端與旋轉馬達連接；

所述的爬行器包括架體、架體兩側的輪子、用于驅動輪子的驅動馬達、用于獲取狀態參數的傳感器組、第二微處理器、網絡傳輸模塊、第一電力載波模塊、與第一接口匹配的第二接口和與第一電力載波模塊連接的電力線接口；所述的傳感器組的輸出端與第二微處理器連接，第二微處理器的輸出端與驅動馬達連接，第二微處理器與網絡傳輸模塊連接；網絡傳輸模塊與第一電力載波模塊連接，電力線接口通過電力線輸入輸出數據；

第一微處理器通過第一接口、第二接口與第二微處理器連接，前視數字攝像頭通過第一接口、第二接口與網絡傳輸模塊連接；

它還包括多功能環，多功能環包括U形環本體，U形環本體包括2條平行的直臂和1條弧形臂，2條直臂的一端通過所述的弧形臂連接，2條直臂的另一端分別設有與爬行器側向活動連接的連接件；2條直臂之間的距離與爬行器的寬度相等，2條直臂的長度大于管道機器人總體長度的一半。

本實用新型的有益效果為：通過設置多功能環，通過手動撥到管道機器人前方，在管道機器人前進時，可起到保護攝像頭，防止攝像頭撞到障礙物和管壁的作用；通過手動撥到機器人后方，可以避免遮擋攝像頭的拍攝視線；使用帶繩索的掛鉤鉤住多功能環，可以實現管道機器人上下檢測井，方便操作；在檢測井較深光線較暗或被遮擋時，可通過前后視攝像頭觀察掛鉤和多功能環的位置，以便鉤住多功能環；使用掛鉤懸掛機器人時，多功能環保持豎直狀態；最終實現便于吊裝管道機器人、并且在與管道內壁發生碰撞時能夠有效保證攝像頭的安全的目的。

附圖說明

圖1為本實用新型多功能環的結構示意圖。

圖2為本實用新型一實施例多功能環的安裝示意圖。

圖3為本實用新型一實施例多功能環的使用狀態參考圖。

圖4為本實用新型又一實施例多功能環的使用狀態參考圖。

圖5為本實用新型一實施例管道機器人的硬件原理框圖。

圖中：1-U形環本體，1-1-連接件，2-爬行器，3-攝像頭模塊，4-抬升裝置。

具體實施方式

下面結合具體實例和附圖對本實用新型做進一步說明。

實施例一：

一種用于管道機器人的多功能環，如圖1所示，它包括U形環本體1，U形環本體1包括2條平行的直臂和1條弧形臂，2條直臂的一端通過所述的弧形臂連接，2條直臂的另一端分別設有與管道機器人側向活動連接的連接件1-1；2條直臂之間的距離與管道機器人的寬度相等，2條直臂的長度大于管道機器人總體長度的一半。

優選的，所述的連接件1-1為螺帽，與管道機器人側向的凸起活動連接。此處還可以采用卡接、銷接等其它連接方式。

優選的，本多功能環為金屬環。

實施例二：

一種防撞管道機器人，如圖2、圖3和圖5所示，包括攝像頭模塊3和爬行器2，所述的攝像頭模塊3包括前視數字攝像頭、第一微處理器、旋轉馬達和第一接口，前視數字攝像頭和第一微處理器分別與第一接口連接，第一微處理器的輸出端與旋轉馬達連接；所述的爬行器2包括架體、架體兩側的輪子、用于驅動輪子的驅動馬達、用于獲取狀態參數的傳感器組、第二微處理器、網絡傳輸模塊、第一電力載波模塊、與第一接口匹配的第二接口和與第一電力載波模塊連接的電力線接口；所述的傳感器組的輸出端與第二微處理器連接，第二微處理器的輸出端與驅動馬達連接，第二微處理器與網絡傳輸模塊連接；網絡傳輸模塊與第一電力載波模塊連接，電力線接口通過電力線輸入輸出數據；第一微處理器通過第一接口、第二接口與第二微處理器連接，前視數字攝像頭通過第一接口、第二接口與網絡傳輸模塊連接；它還包括多功能環，多功能環包括U形環本體1，U形環本體1包括2條平行的直臂和1條弧形臂，2條直臂的一端通過所述的弧形臂連接，2條直臂的另一端分別設有與爬行器2側向活動連接的連接件；2條直臂之間的距離與爬行器2的寬度相等，2條直臂的長度大于管道機器人總體長度的一半。

優選的，所述的連接件1-1為螺帽，與管道機器人側向的凸起活動連接。此處還可以采用卡接、銷接等其它連接方式。

再進一步的，多功能環還可以與爬行器兩側的軸承固定連接，軸承由爬行器內的第二微處理器通過馬達驅動旋轉。

通過設置多功能環，通過手動撥到管道機器人前方，在管道機器人前進時，可起到保護攝像頭，防止攝像頭撞到障礙物和管壁的作用；通過手動撥到機器人后方，可以避免遮擋攝像頭的拍攝視線；使用帶繩索的掛鉤鉤住多功能環，可以實現管道機器人上下檢測井，方便操作；在檢測井較深光線較暗或被遮擋時，可通過前后視攝像頭觀察掛鉤和多功能環的位置，以便鉤住多功能環；使用掛鉤懸掛機器人時，多功能環保持豎直狀態；最終實現便于吊裝管道機器人、并且在與管道內壁發生碰撞時能夠有效保證攝像頭的安全的目的。

實施例三：

本實施例與實施例二基本相同，其不同之處在于：如圖4所示，本管道機器人還包括抬升裝置4，抬升裝置4包括抬升架體和硬件模塊；抬升架體由抬升架、抬升臂和抬升座依次連接構成，抬升座與爬行器的架體機械連接；所述的硬件模塊包括相互連接的第三微處理器和用于驅動抬升臂的抬升馬達；抬升架上設有與第一接口匹配的第三接口，且抬升座上設有與第二接口匹配的第四接口，第三微處理器通過第一接口、第三接口、第四接口和第二接口連接在第一微處理器和第二微處理器之間。

抬升裝置4固定在爬行器2上，攝像頭模塊3與抬升裝置4連接，U形環本體1依然通過連接件1-1與爬行器2側向的凸起連接。