本實用新型涉及一種可遙控的移動平臺裝置，具體涉及一種支持FPV眼鏡的可遙控多功能全地形移動平臺。

背景技術：

隨著科學技術的日新月異，智能小型車輛泛用于各種特殊場合。但目前市面上的智能小車功能較單一，存在許多實際運用上的缺點，這些小型車輛通常是單純的履帶式移動或輪式移動，路況適應能力有限，而且車輛沒有具備充分的信息反饋功能。因此，我們亟需開發一種新型的移動平臺，該平臺可實時反饋環境信息，同時具有較高工作穩定性與地形適應性，以滿足需求。

技術實現要素：

本實用新型主要解決的技術問題是提供一種支持FPV眼鏡的可遙控多功能全地形移動平臺。該移動平臺具有較高的工作穩定性與地形性，可實時反饋環境信息。

本實用新型的目的可采用以下技術方案來達到：

一種支持FPV眼鏡的可遙控多功能全地形移動平臺，包括移動裝置、遙控手柄、FPV眼鏡、同步三自由度云臺和控制系統，其特征在于，所述云臺包括底座、電機、法蘭和攝像頭，所述電機包括第一電機、第二電機和第三電機，所述法蘭包括第一法蘭、第二法蘭和第三法蘭，所述第一法蘭通過所述第一電機與所述底座連接，所述第二電機固定在所述第一法蘭上，所述第二法蘭與所述第二電機連接，所述第三電機固定在所述第二法蘭上，所述攝像頭通過所述第三法蘭與所述第三電機連接，所述云臺安裝與所述移動裝置上。

特別地，所述移動裝置采用一種車輪履帶兩用式移動機構。

特別地，所述的移動裝置采用單獨的輪式移動機構或單獨的履帶式移動機構。

特別地，所述三個電機為無刷電機。

特別地，所述的FPV眼鏡內置MPU6050姿態傳感器。

特別地，所述控制系統用于接收所述傳感器采集的x，y，z軸加速度、計算出歐拉角信息并根據信號向所述電機發出脈沖寬度調制信號。

特別地，所述第一電機固定在所述第一法蘭上，所述第一電機與所述底座相連，所述第一電機對所述傳感器采集的x軸信息作出反饋。

特別地，所述第二電機固定在所述第一法蘭上，所述第二法蘭與所述第二電機相連，所述第二電機對所述傳感器采集的y軸信息作出反饋。

特別地，所述第三電機固定在所述第二法蘭上，所述攝像頭通過所述第三法蘭與所述第三電機相連，所述第三電機對所述傳感器采集的z軸信息作出反饋。

特別地，所述控制系統為單片機、SoC或PLC。

本實用新型具有如下有益效果：

總體來看，該平臺可被遙控，實時反饋環境信息，同時具有較高工作穩定性與地形適應性。該設計不局限應用于安保設備，戶外探測和災區救援，在其他各類情況例如復雜地形中放射性污染源的清理等情況下也同樣能發揮不可替代的實用性能。如此高的泛用性，與該平臺的多功能移動性、可遙控性和實時反饋性是密不可分的。

附圖說明

利用附圖對實用新型作進一步說明，但附圖中的實施例不構成對本實用新型的任何限制，對于本領域的普通技術人員，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據以下附圖獲得其它的附圖。

圖1為本實用新型一種支持FPV眼鏡的可遙控多功能全地形移動平臺的示意圖。

圖2為本實用新型一種支持FPV眼鏡的可遙控多功能全地形移動平臺的同步三自由度云臺示意圖。

圖3為本實用新型一種支持FPV眼鏡的可遙控多功能全地形移動平臺的同步三自由度云臺模擬頭部左右搖頭運動示意圖。

圖4為本實用新型一種支持FPV眼鏡的可遙控多功能全地形移動平臺的同步三自由度云臺模擬頭部左右傾斜頭部運動示意圖。

圖5為本實用新型一種支持FPV眼鏡的可遙控多功能全地形移動平臺的同步三自由度云臺模擬頭部上下俯仰運動示意圖。

具體實施方式

結合以下實施例對本實用新型作進一步描述。

參見圖1所示，一種支持FPV眼鏡的可遙控多功能全地形移動平臺，移動裝置10、遙控手柄、FPV眼鏡、同步三自由度云臺20和控制系統，移動裝置1可以采用一種車輪履帶兩用式移動機構，也可以采用單獨的輪式移動機構或單獨的履帶式移動機構。遙控手柄可以將信號通過WiFi傳輸給控制系統，進而控制移動裝置10，同時控制變形裝置達到切換移動機構。FPV眼鏡有MPU6050姿態傳感器，傳感器可以檢測穿戴者的頭部運動，將數據傳輸給控制系統，控制系統自身傳感器采集到的云臺攝像頭的歐拉角姿態信息進行對比，通過PID調節算法，進而控制云臺運動，使其與頭部運動同步，同步三自由度云臺20上的攝像頭采集的圖像可以實時傳輸回FPV眼鏡。

參照圖2所示，云臺20包括底座1、電機、法蘭和攝像頭8，電機包括第一電機2、第二電機4和第三電機6，法蘭包括第一法蘭3、第二法蘭5和第三法蘭7，第一法蘭3通過第一電機2與底座1連接，第二電機4固定在第一法蘭3上，第二法蘭5與第二電機4連接，第三電機6固定在第二法蘭5上，攝像頭8通過第三法蘭7與第三電機6連接，三個電機均為無刷電機。FPV眼鏡內置MPU6050姿態傳感器，FPV眼鏡內置MPU6050姿態傳感器將采集到頭部運動的姿態傳感器信息，通過控制單元(單片機、PLC等)計算出對應姿態的歐拉角信息，并通過無線通信技術將所獲取信息傳輸給云臺控制系統，分別反饋給位于第一法蘭3、第二法蘭5、第三法蘭7上的無刷電機，進而控制云臺運動，使其與頭部運動同步，達到更好的視覺體驗。云臺控制系統接收到FPV眼鏡傳輸來的頭部姿態歐拉角信息后，與自身姿態傳感器的歐拉角信息比較，利用PID算法調節并向電機發出脈沖寬度調制信號。

其中第一法蘭3通過第一電機2與底座1相連，第一電機2的運動可以模擬頭部的左右搖頭動作；第二電機4固定在第一法蘭3上，第二法蘭5與第二電機2相連，第二電機2的運動可以模擬頭部的左傾右傾動作；第三電機6固定在第二法蘭5上，攝像頭8通過第三法蘭7與第三電機6相連，第三電機6的運動可以模擬頭部的俯仰動作。

第一電機2固定在第一法蘭3上，第一電機2與底座1相連，對MPU6050姿態傳感器采集的x軸信息做出反饋，第一電機2的運動可以模擬頭部的左右搖頭動作。第二電機2固定在第一法蘭3上，第二法蘭5與第二電機4相連，對MPU6050姿態傳感器采集的y軸信息做出反饋，第二電機4的運動可以模擬頭部的左傾右傾動作。第三電機6固定在第二法蘭5上，攝像頭8通過第三法蘭7與第三電機8相連，對MPU6050姿態傳感器采集的z軸信息做出反饋，第三電機8的運動可以模擬頭部的俯仰動作。

參見圖3，根據MPU6050姿態傳感器采集的頭部x軸歐拉角及加速度等數據進而控制第一電機的PWM占空比，可以模擬頭部左右搖頭運動。

參見圖4，根據MPU6050姿態傳感器采集的頭部y軸歐拉角及加速度等數據進而控制第二電機的PWM占空比，可以模擬頭部左右傾斜頭部運動。

參見圖5，根據MPU6050姿態傳感器采集的頭部y軸歐拉角及加速度等數據進而控制第三電機的PWM占空比，可以模擬頭部上下俯仰運動。

最后應當說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對本實用新型保護范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型作了詳細地說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本實用新型的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術方案的實質和范圍。