本發(fā)明涉及一種對陀螺組合測量數(shù)據(jù)的診斷方法，尤其涉及一種對三正交一斜裝陀螺組合測量數(shù)據(jù)的診斷方法。

背景技術：

在空間飛行器中，陀螺組合是常用的敏感器。一套陀螺組合除了在正交方向上安裝相應的陀螺外，還會在斜裝方向上再安裝相應的陀螺用以備份。在每個空間飛行器中往往會配置多套陀螺組合，在使用時選擇不同的陀螺測量數(shù)據(jù)以獲取三正交方向上的姿態(tài)數(shù)據(jù)。由于陀螺測量數(shù)據(jù)對空間飛行器控制至關重要，因此各飛行器在軌飛行過程中都會持續(xù)對陀螺組合輸出的測量數(shù)據(jù)進行診斷，以確定數(shù)據(jù)是否正確是否可用，同時為陀螺切換提供依據(jù)。

但是現(xiàn)有的診斷方法存在一定的不足：

1、當陀螺組合處于壽命末期時，可提供的正常測量數(shù)據(jù)較少，此時現(xiàn)有的采用數(shù)據(jù)比較的診斷方法不能有效工作。

2、現(xiàn)有的采用數(shù)據(jù)比較的診斷方法在空間飛行器出現(xiàn)較大的姿態(tài)變化或外力矩干擾時常常出現(xiàn)誤診斷的情況。

3、現(xiàn)有的采取控制量反算的診斷方法需要依賴其它敏感器和執(zhí)行機構，當這些敏感器或執(zhí)行機構出現(xiàn)故障時，會引起陀螺診斷的誤診斷。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種對陀螺組合測量數(shù)據(jù)的診斷方法，簡單易行，不需增加任何硬件，可以僅靠軟件算法實現(xiàn)，診斷正確性較高，能夠對多種陀螺數(shù)據(jù)異常類型進行有效檢測，誤診斷率較低。

為了達到上述目的，本發(fā)明提供一種對陀螺組合測量數(shù)據(jù)的診斷方法，包含以下步驟：

分別為每個陀螺組合以及陀螺組合中的所有陀螺建立陀螺正常標志，設置陀螺正常標志的狀態(tài)為正常或故障；

采集所有陀螺組合中的所有陀螺的測量數(shù)據(jù)，為每一個陀螺測量數(shù)據(jù)建立陀螺數(shù)據(jù)有效標志，陀螺數(shù)據(jù)有效標志的狀態(tài)為有效或無效；

建立包含三個正交方向和一個斜裝方向的陀螺數(shù)據(jù)基準；

如果當前使用的三軸陀螺測量數(shù)據(jù)來自于同一套陀螺組合，該陀螺組合中的所有陀螺的陀螺數(shù)據(jù)有效標志都有效，且陀螺數(shù)據(jù)滿足正交投影關系，則用本套陀螺組合內的陀螺數(shù)據(jù)更新陀螺數(shù)據(jù)基準；

如果當前使用的三軸陀螺測量數(shù)據(jù)來自于不同的陀螺組合，當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與所有陀螺組合中同方向的陀螺測量數(shù)據(jù)變化量在姿態(tài)允許變化量以內，且對應的陀螺數(shù)據(jù)有效標志有效，則用當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)更新陀螺數(shù)據(jù)基準對應的三個方向，并根據(jù)正交投影關系計算陀螺數(shù)據(jù)基準的另一個方向數(shù)據(jù)；

如果當前使用的三軸陀螺測量數(shù)據(jù)來自于不同的陀螺組合，除當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)以外的第四個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)滿足正交投影關系，且相關陀螺數(shù)據(jù)有效標志有效，則用當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)更新陀螺數(shù)據(jù)基準對應的三個方向，并根據(jù)正交投影關系計算陀螺數(shù)據(jù)基準的另一個方向數(shù)據(jù)；

如果當前使用的三軸陀螺測量數(shù)據(jù)來自于不同的陀螺組合，當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與陀螺數(shù)據(jù)基準的對應方向的數(shù)據(jù)變化量在姿態(tài)允許變化量以內，且相關陀螺數(shù)據(jù)有效標志有效，則用當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)更新陀螺數(shù)據(jù)基準對應的三個方向，并根據(jù)正交投影關系計算陀螺數(shù)據(jù)基準的另一個方向數(shù)據(jù)。

根據(jù)陀螺數(shù)據(jù)有效條件設置陀螺數(shù)據(jù)有效標志，滿足所有陀螺數(shù)據(jù)有效條件的陀螺數(shù)據(jù)的陀螺數(shù)據(jù)有效標志的狀態(tài)為有效，不滿足任意一個陀螺數(shù)據(jù)有效條件的陀螺數(shù)據(jù)的陀螺數(shù)據(jù)有效標志的狀態(tài)為無效；

所述的陀螺數(shù)據(jù)有效條件包含：陀螺已加電、數(shù)據(jù)采集正常完成，陀螺溫度正常、陀螺電流正常、本陀螺的正常標志狀態(tài)為正常、本陀螺所在陀螺組合的正常標志狀態(tài)為正常。

首先判斷陀螺數(shù)據(jù)有效標志是否有效，如果有效，再繼續(xù)判斷當前使用的三軸陀螺測量數(shù)據(jù)是否來自于同一套陀螺組合。

如果陀螺數(shù)據(jù)有效標志無效，則認為當前方向的陀螺數(shù)據(jù)異常。

如果當前使用的三軸陀螺測量數(shù)據(jù)來自于不同的陀螺組合，則判斷當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與所有陀螺組合中同方向的陀螺測量數(shù)據(jù)變化量是否在姿態(tài)允許變化量以內。

如果當前使用的三軸陀螺測量數(shù)據(jù)來自于不同的陀螺組合，且當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與所有陀螺組合中同方向的陀螺測量數(shù)據(jù)變化量不在姿態(tài)允許變化量以內，則判斷除當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)以外的第四個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)是否滿足正交投影關系。

如果當前使用的三軸陀螺測量數(shù)據(jù)來自于不同的陀螺組合，且當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與所有陀螺組合中同方向的陀螺測量數(shù)據(jù)變化量不在姿態(tài)允許變化量以內，且除當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)以外的第四個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)不滿足正交投影關系，則判斷當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與陀螺數(shù)據(jù)基準的對應方向的數(shù)據(jù)變化量是否在姿態(tài)允許變化量以內。

如果當前使用的三軸陀螺測量數(shù)據(jù)來自于不同的陀螺組合，且當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與所有陀螺組合中同方向的陀螺測量數(shù)據(jù)變化量不在姿態(tài)允許變化量以內，且除當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)以外的第四個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)不滿足正交投影關系，且當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與陀螺數(shù)據(jù)基準的對應方向的數(shù)據(jù)變化量不在姿態(tài)允許變化量以內，則認為當前方向的陀螺數(shù)據(jù)異常。

如果當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)中連續(xù)出現(xiàn)陀螺數(shù)據(jù)異常，則判定對應方向的陀螺數(shù)據(jù)故障，將對應的陀螺正常標志設置為故障。

本發(fā)明的優(yōu)點和有益效果是：

1、即便陀螺組合進入壽命末期，只要能夠提供正常控制所需的三個不同方向的陀螺測量數(shù)據(jù)，本診斷方法就能夠繼續(xù)工作。

2、在空間飛行器出現(xiàn)較大的姿態(tài)變化或外力矩干擾時，由于增加了陀螺數(shù)據(jù)的正交投影關系診斷，不會出現(xiàn)誤判的情況。

3、本發(fā)明的陀螺數(shù)據(jù)診斷法方法的輸入全部來自陀螺組合以內，不涉及其它敏感器或執(zhí)行機構，不會受這些敏感器或執(zhí)行機構工作狀態(tài)變化和發(fā)生故障的影響。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的一種對陀螺組合測量數(shù)據(jù)的診斷方法的流程圖。

圖2是三正交一斜裝陀螺組合的示意圖。

具體實施方式

以下根據(jù)圖1和圖2，具體說明本發(fā)明的較佳實施例。

如圖1所示，本發(fā)明提供一種對陀螺組合測量數(shù)據(jù)的診斷方法，包含以下步驟：

步驟S1、分別為每個陀螺組合以及陀螺組合中的所有陀螺建立陀螺正常標志；

設置陀螺正常標志的狀態(tài)為正常或故障；

步驟S2、采集所有陀螺組合中的所有陀螺的測量數(shù)據(jù)，為每一個陀螺測量數(shù)據(jù)建立陀螺數(shù)據(jù)有效標志；

根據(jù)陀螺數(shù)據(jù)有效條件設置陀螺數(shù)據(jù)有效標志，陀螺數(shù)據(jù)有效標志的狀態(tài)為有效或無效；

所述的陀螺數(shù)據(jù)有效條件包含：陀螺已加電、數(shù)據(jù)采集正常完成，陀螺溫度正常、陀螺電流正常、本陀螺的正常標志狀態(tài)為正常、本陀螺所在陀螺組合的正常標志狀態(tài)為正常；

滿足所有陀螺數(shù)據(jù)有效條件的陀螺數(shù)據(jù)的陀螺數(shù)據(jù)有效標志的狀態(tài)為有效，不滿足任意一個陀螺數(shù)據(jù)有效條件的陀螺數(shù)據(jù)的陀螺數(shù)據(jù)有效標志的狀態(tài)為無效；

步驟S3、判斷陀螺數(shù)據(jù)有效標志是否有效，如果是，進行步驟S4，如果否，認為當前方向的陀螺數(shù)據(jù)異常，進行步驟S12；

步驟S4、建立包含三個正交方向和一個斜裝方向的陀螺數(shù)據(jù)基準；

步驟S5、判斷當前使用的三軸陀螺測量數(shù)據(jù)是否來自于同一套陀螺組合，如果是，進行步驟S6，如果否，進行步驟S8；

步驟S6、判斷本套陀螺組合中的所有陀螺數(shù)據(jù)是否都有效，且陀螺數(shù)據(jù)滿足正交投影關系，如果是，認為當前使用的陀螺正常，進行步驟S7，如果否，進行步驟S8；

步驟S7、用本套陀螺組合內的陀螺數(shù)據(jù)更新陀螺數(shù)據(jù)基準；

步驟S8、將當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與所有陀螺組合中同方向的陀螺測量數(shù)據(jù)進行比較，判斷判斷變化量是否在姿態(tài)允許變化量以內，且對應的陀螺數(shù)據(jù)有效，如果是，認為當前使用的陀螺正常，進行步驟S9，如果否，進行步驟S10；

步驟S9、用當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)更新陀螺數(shù)據(jù)基準對應的三個方向，并根據(jù)正交投影關系計算陀螺數(shù)據(jù)基準的另一個方向數(shù)據(jù)，進行步驟S2；

步驟S10、在所有陀螺組合中尋找除當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)以外的第四個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)，判斷該第四個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)是否滿足正交投影關系，且相關陀螺數(shù)據(jù)有效，如果是，則認為當前使用的陀螺正常，進行步驟S9，如果否，進行步驟S11；

步驟S11、將當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與陀螺數(shù)據(jù)基準的對應方向進行比較，判斷變化量是否在姿態(tài)允許變化量以內，且相關陀螺數(shù)據(jù)有效，如果是，則認為當前使用的陀螺正常，則進行步驟S9，如果否，認為當前方向的陀螺數(shù)據(jù)異常，進行步驟S12；

步驟S12、如果當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)中連續(xù)出現(xiàn)(連續(xù)出現(xiàn)的次數(shù)根據(jù)具體情況設定)陀螺數(shù)據(jù)異常，則判定對應方向的陀螺數(shù)據(jù)故障，將對應的陀螺正常標志設置為故障，進行步驟S2，否則，返回進行步驟S3。

如圖2所示，在本發(fā)明的一個較佳實施例中，定義每個陀螺組合及其內部各陀螺的測量數(shù)據(jù)為：

G₁＝(g_1x,g_1y,g_1z,g_1s)，G₂＝(g_2x,g_2y,g_2z,g_2s)，...，G_i＝(g_ix,g_iy,g_iz,g_is)

其中：

G_i表示第i套陀螺組合的測量數(shù)據(jù)；

g_ix表示第i套陀螺組合的X軸方向陀螺測量數(shù)據(jù)；

g_iy表示第i套陀螺組合的Y軸方向陀螺測量數(shù)據(jù)；

g_iz表示第i套陀螺組合的Z軸方向陀螺測量數(shù)據(jù)；

g_is表示第i套陀螺組合的S斜裝方向陀螺測量數(shù)據(jù)；

定義當前使用的陀螺測量量為g_x、g_y、g_z和g_s。

對陀螺組合的測量數(shù)據(jù)進行診斷，包含以下步驟：

步驟1、給每個陀螺組合中的所有陀螺建立陀螺正常標志：

GR₁＝(gr_1x,gr_1y,gr_1z,gr_1s)，GR₂＝(gr_2x,gr_2y,gr_2z,gr_2s)，...，GR_i＝(gr_ix,gr_iy,gr_iz,gr_is)

其中：

GR_i表示第i套陀螺組合的正常標志，true表示正常，false表示故障；

gr_ix表示第i套陀螺組合的X軸方向陀螺正常標志，true表示正常，false表示故障；

gr_iy表示第i套陀螺組合的Y軸方向陀螺正常標志，true表示正常，false表示故障；

gr_iz表示第i套陀螺組合的Z軸方向陀螺正常標志，true表示正常，false表示故障；

gr_is表示第i套陀螺組合的S斜裝方向陀螺正常標志，true表示正常，false表示故障。

步驟2、采集所有陀螺組合中各陀螺的測量數(shù)據(jù)、根據(jù)陀螺組合和陀螺的溫度、電流、加斷電狀態(tài)、通訊狀態(tài)和陀螺正常標志，建立陀螺數(shù)據(jù)有效標志：

GA₁＝(ga_1x,ga_1y,ga_1z,ga_1s)，GA₂＝(ga_2x,ga_2y,ga_2z,ga_2s)，...，GA_i＝(ga_ix,ga_iy,ga_iz,ga_is)

其中：

GA_i表示第i套陀螺組合的數(shù)據(jù)有效標志，true表示有效，false表示無效；

ga_ix表示第i套陀螺組合的X軸方向陀螺數(shù)據(jù)有效標志，true表示有效，false表示無效；

ga_iy表示第i套陀螺組合的Y軸方向陀螺數(shù)據(jù)有效標志，true表示有效，false表示無效；

ga_iz表示第i套陀螺組合的Z軸方向陀螺數(shù)據(jù)有效標志，true表示有效，false表示無效；

ga_is表示第i套陀螺組合的S斜裝方向陀螺數(shù)據(jù)有效標志，true表示有效，false表示無效；

陀螺數(shù)據(jù)有效的條件為：陀螺已加電、且數(shù)據(jù)采集正常完成，且陀螺溫度和電流正常、且本陀螺的正常標志為true、且本陀螺所在組合的正常標志為true，不滿足以上任一條件，則設置當前陀螺數(shù)據(jù)無效為false。

步驟3、判斷陀螺數(shù)據(jù)有效標志是否有效，如果是，進行步驟4，如果否，認為當前方向的陀螺數(shù)據(jù)異常，進行步驟12。

步驟4、建立包含三個正交方向和一個斜裝方向的陀螺數(shù)據(jù)基準：

GB＝(gb_x,gb_y,gb_z,gb_s)

其中：

gb_x表示X軸方向陀螺數(shù)據(jù)的基準值；

gb_y表示Y軸方向陀螺數(shù)據(jù)的基準值；

gb_z表示Z軸方向陀螺數(shù)據(jù)的基準值；

gb_s表示S斜裝方向陀螺數(shù)據(jù)的基準值。

步驟5、判斷當前使用的三軸陀螺測量數(shù)據(jù)是否來自于同一套陀螺組合，如果是，進行步驟6，如果否，進行步驟8。

步驟6、判斷本套陀螺組合中的所有陀螺數(shù)據(jù)是否都有效，且陀螺數(shù)據(jù)滿足正交投影關系；

且ga_ix、ga_iy、ga_iz和ga_is均為true；

其中，Δg為系統(tǒng)允許的測量誤差；

如果滿足以上判定關系，認為當前使用的陀螺正常，進行步驟7，如果不滿足以上判定關系，進行步驟8。

步驟7、用本套陀螺組合內的陀螺數(shù)據(jù)更新陀螺數(shù)據(jù)基準，即：GB＝G_i。

步驟8、將當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與所有陀螺組合中同方向的陀螺測量數(shù)據(jù)進行比較，判斷判斷變化量是否在姿態(tài)允許變化量以內，且對應的陀螺數(shù)據(jù)有效；如果是，認為當前使用的陀螺正常，進行步驟9，如果否，進行步驟10；

當接入X、Y、Z三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，判斷條件為：

abs(g_x-g_1x)≤Δg_x且abs(g_y-g_1y)≤Δg_y且abs(g_z-g_1z)≤Δg_z且ga_1x、ga_1y和ga_1z均為true；

abs(g_x-g_2x)≤Δg_x且abs(g_y-g_2y)≤Δg_y且abs(g_z-g_2z)≤Δg_z且ga_2x、ga_2y和ga_2z均為true；

……

abs(g_x-g_ix)≤Δg_x且abs(g_y-g_iy)≤Δg_y且abs(g_z-g_iz)≤Δg_z且ga_ix、ga_iy和ga_iz均為true；

當接入X、Y、S三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，判斷條件為：

abs(g_x-g_1x)≤Δg_x且abs(g_y-g_1y)≤Δg_y且abs(g_s-g_1s)≤Δg_s且ga_1x、ga_1y和ga_1s均為true；

abs(g_x-g_2x)≤Δg_x且abs(g_y-g_2y)≤Δg_y且abs(g_s-g_2s)≤Δg_s且ga_2x、ga_2y和ga_2s均為true；

……

abs(g_x-g_ix)≤Δg_x且abs(g_y-g_iy)≤Δg_y且abs(g_s-g_is)≤Δg_s且ga_ix、ga_iy和ga_is均為true；

當接入X、Z、S三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，判斷條件為：

abs(g_x-g_1x)≤Δg_x且abs(g_z-g_1z)≤Δg_z且abs(g_s-g_1s)≤Δg_s且ga_1x、ga_1z和ga_1s均為true；

abs(g_x-g_2x)≤Δg_x且abs(g_z-g_2z)≤Δg_z且abs(g_s-g_2s)≤Δg_s且ga_2x、ga_2z和ga_2s均為true；

……

abs(g_x-g_ix)≤Δg_x且abs(g_z-g_iz)≤Δg_z且abs(g_s-g_is)≤Δg_s且ga_ix、ga_iz和ga_is均為true；

當接入Y、Z、S三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，判斷條件為：

abs(g_y-g_1y)≤Δg_y且abs(g_z-g_1z)≤Δg_z且abs(g_s-g_1s)≤Δg_s且ga_1y、ga_1z和ga_1s均為true；

abs(g_y-g_2y)≤Δg_y且abs(g_z-g_2z)≤Δg_z且abs(g_s-g_2s)≤Δg_s且ga_2y、ga_2z和ga_2s均為true；

……

abs(g_y-g_iy)≤Δg_y且abs(g_z-g_iz)≤Δg_z且abs(g_s-g_is)≤Δg_s且ga_iy、ga_iz和ga_is均為true；

其中，Δg_x、Δg_y、Δg_z和Δg_s為姿態(tài)允許變化量。

步驟9、用當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)更新陀螺數(shù)據(jù)基準對應的三個方向，并根據(jù)正交投影關系計算陀螺數(shù)據(jù)基準的另一個方向數(shù)據(jù)，進行步驟2；

當接入X、Y、Z三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，陀螺數(shù)據(jù)基準為：

gb_x＝g_x，gb_y＝g_y，gb_z＝g_z，

當接入X、Y、S三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，陀螺數(shù)據(jù)基準為：

gb_x＝g_x，gb_y＝g_y，gb_s＝g_s；

當接入X、Z、S三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，陀螺數(shù)據(jù)基準為：

gb_x＝g_x，gb_z＝g_z，gb_s＝g_s；

當接入Y、Z、S三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，陀螺數(shù)據(jù)基準為：

gb_y＝g_y，gb_z＝g_z，gb_s＝g_s。

步驟10、在所有陀螺組合中尋找除當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)以外的第四個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)，判斷該第四個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)是否滿足正交投影關系，且相關陀螺數(shù)據(jù)有效，如果是，則認為當前使用的陀螺正常，進行步驟9，如果否，進行步驟11；

當接入X、Y、Z三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，判斷條件為：

且ga_is為true；

當接入X、Y、S三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，判斷條件為：

且ga_iz為true；

當接入X、Z、S三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，判斷條件為：

且ga_iy為true；

當接入Y、Z、S三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，判斷條件為：

且ga_ix為true。

步驟11、將當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)與陀螺數(shù)據(jù)基準的對應方向進行比較，判斷變化量是否在姿態(tài)允許變化量以內，且相關陀螺數(shù)據(jù)有效，如果是，則認為當前使用的陀螺正常，則進行步驟9，如果否，認為當前方向的陀螺數(shù)據(jù)異常，進行步驟12；

當接入X、Y、Z三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，判斷條件為：

abs(g_x-gb_x)≤Δg_x且abs(g_y-gb_y)≤Δg_y且abs(g_z-gb_z)≤Δg_z；

當接入X、Y、S三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，判斷條件為：

abs(g_x-gb_x)≤Δg_x且abs(g_y-gb_y)≤Δg_y且abs(g_s-gb_s)≤Δg_s；

當接入X、Z、S三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，判斷條件為：

abs(g_x-gb_x)≤Δg_x且abs(g_z-gb_z)≤Δg_z且abs(g_s-gb_s)≤Δg_s；

當接入Y、Z、S三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)時，判斷條件為：

abs(g_y-gb_y)≤Δg_y且abs(g_z-gb_z)≤Δg_z且abs(g_s-gb_s)≤Δg_s。

步驟12、如果當前使用的三個方向的陀螺測量數(shù)據(jù)中連續(xù)出現(xiàn)陀螺數(shù)據(jù)異常，則判定對應方向的陀螺數(shù)據(jù)故障，將對應的陀螺正常標志gr_ij(i,1..n；j,x..s)設置為故障false，進行步驟2。

重復步驟2至步驟8持續(xù)進行陀螺數(shù)據(jù)診斷。

本發(fā)明的優(yōu)點和有益效果是：

1、即便陀螺組合進入壽命末期，只要能夠提供正常控制所需的三個不同方向的陀螺測量數(shù)據(jù)，本診斷方法就能夠繼續(xù)工作。

2、在空間飛行器出現(xiàn)較大的姿態(tài)變化或外力矩干擾時，由于增加了陀螺數(shù)據(jù)的正交投影關系診斷，不會出現(xiàn)誤判的情況。

3、本發(fā)明的陀螺數(shù)據(jù)診斷法方法的輸入全部來自陀螺組合以內，不涉及其它敏感器或執(zhí)行機構，不會受這些敏感器或執(zhí)行機構工作狀態(tài)變化和發(fā)生故障的影響。

盡管本發(fā)明的內容已經通過上述優(yōu)選實施例作了詳細介紹，但應當認識到上述的描述不應被認為是對本發(fā)明的限制。在本領域技術人員閱讀了上述內容后，對于本發(fā)明的多種修改和替代都將是顯而易見的。因此，本發(fā)明的保護范圍應由所附的權利要求來限定。