本公開涉及一種用于解決地圖數據差異的系統和方法。

背景技術：

1、自動駕駛車輛執行各種任務，例如但不限于感知、定位、繪圖、路徑規劃、決策制定和運動控制。自動駕駛車輛依賴地圖數據來執行例如定位、繪圖和路徑規劃等許多任務。應當理解，可以生成表示相同地理區域的不同版本的地圖數據，其中，每個版本的地圖數據均由不同的數據源生成。地圖數據版本的一個示例是眾包地圖數據。眾包地圖數據是基于全球定位系統(gps)數據和道路上車輛收集的數據生成的。車輛收集的數據的一些示例包括車載攝像頭收集的圖像數據、車輛速度和偏航傳感器數據。雖然眾包地圖提供了用于構建車道線的實時信息以及清晰的車道線屬性，但由于車載攝像頭的校準問題，眾包地圖可能面臨挑戰。此外，gps數據可能會給眾包地圖帶來偏差和隨機噪聲。

2、基于遙測數據(例如高速車輛遙測(hsvt)源)的地圖數據可信度高，通常也相對容易獲取。然而，基于遙測的地圖數據不提供車道線屬性，例如顏色和類型等。此外，基于遙測的地圖數據是根據駕駛車輛的各個駕駛員的行為來確定的。基于衛星圖像數據的航空地圖數據可提供較高的精度。但是，航空地圖數據可能無法始終如一地提供車道線屬性。此外，航空地圖的創建非常耗時，根據圖像采集時間的不同可能會過時，并且可能包含因樹木覆蓋等問題而被遮擋的區域。最后，基于檢測車輛收集的數據生成高清地圖數據，并且可以提供較高的精度以及車道線屬性。然而，高清地圖數據的更新非常耗時。

3、因此，雖然車輛地圖實現了其預期目的，但本領域仍需要一種改進的方法來解決地圖數據中的差異，從而減輕上述挑戰。

技術實現思路

1、根據若干方面，提供了一種用于解決地圖數據差異的系統。該系統可包括一臺或多臺與一個或多個車輛無線通信的中央計算機。一臺或多臺中央計算機被編程為接收第一地圖數據集和第二地圖數據集。第一地圖數據集和第二地圖數據集均表示預定義的地理區域。一臺或多臺中央計算機還被編程為接收多個眾包地圖數據集。多個眾包地圖數據集中的每一個均表示預定義的地理區域。一臺或多臺中央計算機還被編程為將多個眾包地圖數據集中的每一個與第一地圖數據集和第二地圖數據集進行比較，以確定一條或多條公共車道線。一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于第一地圖數據集、第二地圖數據集、多個眾包地圖數據集以及一條或多條公共車道線來確定融合地圖數據集。

2、在本公開的另一方面，預定義的地理區域是包含一條或多條車道線的路段。

3、在本公開的另一方面，為了將多個眾包地圖數據集中的每一個與第一地圖數據集和第二地圖數據集進行比較，一臺或多臺中央計算機還被編程為生成多個對齊地圖數據集。多個對齊地圖數據集包括第一子集和第二子集。通過執行地圖匹配配準算法將多個眾包地圖數據集中的每一個與第一地圖數據集對齊來生成第一子集。通過執行地圖匹配配準算法將多個眾包地圖數據集中的每一個與第二地圖數據集對齊來生成第二子集。為了將多個眾包地圖數據集中的每一個與第一地圖數據集和第二地圖數據集進行比較，一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于多個對齊地圖數據集來確定一條或多條公共車道線。

4、在本公開的另一方面，第一地圖數據集、第二地圖數據集和多個眾包地圖數據集中的每一個均包括表示一條或多條車道線的多個點。為了對多個眾包地圖數據集中的第一眾包地圖數據集執行地圖匹配配準算法，一臺或多臺中央計算機還被編程為確定多個關聯點對。多個關聯點對中每個關聯點對的第一點是第一地圖數據集中的多個點之一，其中，多個關聯點對中每個關聯點對的第二點是多個眾包地圖數據集中第一眾包地圖數據集中的多個點之一。為了對多個眾包地圖數據集中的第一眾包地圖數據集執行地圖匹配配準算法，一臺或多臺中央計算機還被編程為對多個眾包地圖數據集中的第一眾包地圖數據集應用變換以生成多個對齊地圖數據集的第一子集中的第一對齊地圖數據集。選擇該變換以最小化多個關聯點對中每個關聯點對的第一點和第二點之間的橫向偏移和顏色距離。

5、在本公開的另一方面，橫向偏移是多個關聯點對中每個關聯點對的第一點和第二點之間的總橫向距離，顏色距離是多個關聯點對中每個關聯點對的第一點和第二點之間的總顏色差。

6、在本公開的另一方面，為了確定一條或多條公共車道線，一臺或多臺中央計算機還被編程為識別多條檢測到的車道線。多條檢測到的車道線中的每一條均存在于第一地圖數據集和第二地圖數據集的至少一個中。為了確定一條或多條公共車道線，一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于多條檢測到的車道線、多個眾包地圖數據集和多個對齊地圖數據集來確定針對多條檢測到的車道線中每一條的票數。為了確定一條或多條公共車道線，一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于多條檢測到的車道線中每一條的票數來確定一條或多條公共車道線。一條或多條公共車道線包括多條檢測到的車道線中一條或多條具有大于或等于預定票數的車道線。

7、在本公開的另一方面，為了確定多條檢測到的車道線之一的票數，一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于多個對齊地圖數據集來確定包括多條檢測到的車道線之一的多個眾包地圖數據集的第一數量。為了確定多條檢測到的車道線之一的票數，一臺或多臺中央計算機還被編程為確定多條檢測到的車道線之一的票數。該票數為第一數量。

8、在本公開的另一方面，為了確定融合地圖數據集，一臺或多臺中央計算機還被編程為基于多個對齊地圖數據集的第一子集來生成第一多個橫向偏移直方圖。第一多個橫向偏移直方圖中的每一個均對應于一條或多條公共車道線之一。為了確定融合地圖數據集，一臺或多臺中央計算機還被編程為基于多個對齊地圖數據集的第二子集來生成第二多個橫向偏移直方圖。第二多個橫向偏移直方圖中的每一個均對應于一條或多條公共車道線之一。為了確定融合地圖數據集，一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于第一多個橫向偏移直方圖和第二多個橫向偏移直方圖來確定融合地圖數據集。

9、在本公開的另一方面，第一多個橫向偏移直方圖中的每一個均包括一條或多條公共車道線之一的第一多個橫向偏移。第一多個橫向偏移中的每一個根據多個對齊地圖數據集的第一子集之一來確定。第二多個橫向偏移直方圖中的每一個均包括一條或多條公共車道線之一的第二多個橫向偏移，其中，第二多個橫向偏移中的每一個根據多個對齊地圖數據集的第二子集之一來確定。

10、在本公開的另一方面，為了至少部分地基于第一多個橫向偏移直方圖和第二多個橫向偏移直方圖來確定融合地圖數據集，一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于第一多個橫向偏移直方圖來計算第一多個概率分布參數集。第一多個概率分布參數集中的每一個均對應于一條或多條公共車道線之一。為了確定融合地圖數據集，一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于第二多個橫向偏移直方圖來計算第二多個概率分布參數集。第二多個概率分布參數集中的每一個均對應于一條或多條公共車道線之一。為了確定融合地圖數據集，一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于第一多個概率分布參數集和第二多個概率分布參數集來計算多個融合點集。多個融合點集中的每一個均對應于一條或多條公共車道線之一。為了確定融合地圖數據集，一臺或多臺中央計算機還被編程為確定融合地圖數據集。融合地圖數據集至少包括多個融合點集。

11、根據若干方面，提供了一種用于解決地圖數據差異的方法。該方法可包括使用一臺或多臺中央計算機將多個眾包地圖數據集中的每一個與第一地圖數據集和第二地圖數據集進行比較，以確定一條或多條公共車道線。多個眾包地圖數據集、第一地圖數據集和第二地圖數據集表示預定義的地理區域，其中，多個眾包地圖數據集、第一地圖數據集和第二地圖數據集中的每一個均包括表示一條或多條車道線的多個點。該方法還可以包括使用一臺或多臺中央計算機至少部分地基于第一地圖數據集、第二地圖數據集、多個眾包地圖數據集以及一條或多條公共車道線來確定融合地圖數據集。

12、在本公開的另一方面，將多個眾包地圖數據集中的每一個與第一地圖數據集和第二地圖數據集進行比較還可以包括，使用一臺或多臺中央計算機生成多個對齊地圖數據集。多個對齊地圖數據集包括第一子集和第二子集。通過執行地圖匹配配準算法將多個眾包地圖數據集中的每一個與第一地圖數據集對齊來生成第一子集。通過執行地圖匹配配準算法將多個眾包地圖數據集中的每一個與第二地圖數據集對齊來生成第二子集。將多個眾包地圖數據集中的每一個與第一地圖數據集和第二地圖數據集進行比較還可以包括,使用一臺或多臺中央計算機至少部分地基于多個對齊地圖數據集來確定一條或多條公共車道線。

13、在本公開的另一方面，對多個眾包地圖數據集中的第一眾包地圖數據集執行地圖匹配配準算法還可以包括,使用一臺或多臺中央計算機來確定多個關聯點對。多個關聯點對中每個關聯點對的第一點是第一地圖數據集中的多個點之一，其中，多個關聯點對中每個關聯點對的第二點是多個眾包地圖數據集中第一眾包地圖數據集中的多個點之一。對多個眾包地圖數據集中的第一眾包地圖數據集執行地圖匹配配準算法還可以包括,使用一臺或多臺中央計算機對多個眾包地圖數據集中的第一眾包地圖數據集應用變換,以生成多個對齊地圖數據集的第一子集中的第一對齊地圖數據集。選擇該變換以最小化多個關聯點對中每個關聯點對的第一點和第二點之間的橫向偏移和顏色距離。

14、在本公開的另一方面，確定一條或多條公共車道線還可以包括使用一臺或多臺中央計算機來識別多條檢測到的車道線。多條檢測到的車道線中的每一條均存在于第一地圖數據集和第二地圖數據集的至少一個中。確定一條或多條公共車道線還可以包括,使用一臺或多臺中央計算機至少部分地基于多條檢測到的車道線、多個眾包地圖數據集和多個對齊地圖數據集來確定多條檢測到的車道線中每一條的票數。確定一條或多條公共車道線還可以包括,使用一臺或多臺中央計算機至少部分地基于多條檢測到的車道線中每一條的票數來確定一條或多條公共車道線。一條或多條公共車道線包括多條檢測到的車道線中一條或多條具有大于或等于預定票數的車道線。

15、在本公開的另一方面，確定多條檢測到的車道線中每一條的票數還可以包括：使用一臺或多臺中央計算機至少部分地基于多個對齊地圖數據集來確定包括多條檢測到的車道線之一的多個眾包地圖數據集的第一數量。確定多條檢測到的車道線中每一條的票數還可以包括：使用一臺或多臺中央計算機來確定多條檢測到的車道線之一的票數。該票數為第一數量。

16、在本公開的另一方面，確定融合地圖數據集還可以包括,使用一臺或多臺中央計算機基于多個對齊地圖數據集的第一子集,來生成第一多個橫向偏移直方圖。第一多個橫向偏移直方圖中的每一個均對應于一條或多條公共車道線之一。確定融合地圖數據集還可以包括,使用一臺或多臺中央計算機基于多個對齊地圖數據集的第二子集,來生成第二多個橫向偏移直方圖。第二多個橫向偏移直方圖中的每一個均對應于一條或多條公共車道線之一。確定融合地圖數據集還可以包括,使用一臺或多臺中央計算機至少部分地基于第一多個橫向偏移直方圖和第二多個橫向偏移直方圖,來確定融合地圖數據集。

17、在本公開的另一方面，確定融合地圖數據集還可以包括,使用一臺或多臺中央計算機至少部分地基于第一多個橫向偏移直方圖,來計算第一多個概率分布參數集。第一多個概率分布參數集中的每一個均對應于一條或多條公共車道線之一。確定融合地圖數據集還可以包括,使用一臺或多臺中央計算機至少部分地基于第二多個橫向偏移直方圖,來計算第二多個概率分布參數集。第二多個概率分布參數集中的每一個均對應于一條或多條公共車道線之一。確定融合地圖數據集還可以包括,使用一臺或多臺中央計算機至少部分地基于第一多個概率分布參數集和第二多個概率分布參數集來計算多個融合點集。多個融合點集中的每一個均對應于一條或多條公共車道線之一。確定融合地圖數據集還可以包括,使用一臺或多臺中央計算機來確定融合地圖數據集。融合地圖數據集至少包括多個融合點集。

18、根據若干方面，提供了一種用于解決地圖數據差異的系統。該系統可包括一臺或多臺與一個或多個車輛無線通信的中央計算機。一臺或多臺中央計算機被編程為接收第一地圖數據集和第二地圖數據集。第一地圖數據集和第二地圖數據集均表示預定義的地理區域。預定義的地理區域是包含一條或多條車道線的路段。一臺或多臺中央計算機還被編程為接收多個眾包地圖數據集。多個眾包地圖數據集中的每一個均表示預定義的地理區域。一臺或多臺中央計算機還被編程為生成多個對齊地圖數據集。多個對齊地圖數據集包括第一子集和第二子集。通過執行地圖匹配配準算法將多個眾包地圖數據集中的每一個與第一地圖數據集對齊來生成第一子集。通過執行地圖匹配配準算法將多個眾包地圖數據集中的每一個與第二地圖數據集對齊來生成第二子集。一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于多個對齊地圖數據集來確定一條或多條公共車道線。一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于第一地圖數據集、第二地圖數據集、多個眾包地圖數據集以及一條或多條公共車道線來確定融合地圖數據集。

19、在本公開的另一方面，為了確定一條或多條公共車道線，一臺或多臺中央計算機還被編程為識別多條檢測到的車道線。多個檢測到的車道線中的每一個均存在于第一地圖數據集和第二地圖數據集的至少一個中。為了確定一條或多條公共車道線，一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于多條檢測到的車道線、多個眾包地圖數據集以及多個對齊地圖數據集來確定多條檢測到的車道線中每一條的票數。為了確定一條或多條公共車道線，一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于多條檢測到的車道線中每一條的票數來確定一條或多條公共車道線。一條或多條公共車道線包括多條檢測到的車道線中一條或多條具有大于或等于預定票數的車道線。

20、在本公開的另一方面，為了確定融合地圖數據集，一臺或多臺中央計算機還被編程為基于多個對齊地圖數據集的第一子集來生成第一多個橫向偏移直方圖。第一多個橫向偏移直方圖中的每一個均對應于一條或多條公共車道線之一。為了確定融合地圖數據集，一臺或多臺中央計算機還被編程為基于多個對齊地圖數據集的第二子集來生成第二多個橫向偏移直方圖。第二多個橫向偏移直方圖中的每一個均對應于一條或多條公共車道線之一。為了確定融合地圖數據集，一臺或多臺中央計算機還被編程為至少部分地基于第一多個橫向偏移直方圖和第二多個橫向偏移直方圖來確定融合地圖數據集。

21、進一步的應用領域將從本文提供的描述中變得顯而易見。應當理解，這些描述和具體示例僅用于說明的目的，并非旨在限制本公開的范圍。