本申請涉及地圖數據，特別是涉及一種地圖處理方法、地圖處理裝置和計算機程序產品。

背景技術：

1、車道級地圖是導航系統和自動駕駛系統的關鍵組成部分，目前構建車道級地圖通常依賴高精度的激光雷達、相機、組合導航等設備，數據采集、傳輸及存儲成本高，難以構建大區域范圍內的車道級地圖。且道路會因修路、改道等原因發生變化，高成本的構建方式難以保證地圖的及時更新，導致車道級地圖中的道路信息不夠準確，從而影響用戶的導航體驗和駕駛安全。

技術實現思路

1、有鑒于此，本申請提供了一種地圖處理方法、地圖處理裝置和計算機程序產品，以低成本的方式得到車道級地圖。

2、本申請提供了如下方案：

3、根據第一方面，提供了一種地圖處理方法，所述方法包括：基于目標軌跡數據，生成特征圖像，所述目標軌跡數據包括多條軌跡，所述特征圖像至少表征所述多條軌跡的位置信息、密度信息以及方向信息；對所述特征圖像進行處理，得到車道線矢量數據，所述車道線矢量數據包括各車道線的位置信息、方向信息以及類型信息；基于所述車道線矢量數據，得到車道級地圖。

4、根據第二方面，提供了一種地圖處理裝置，所述裝置包括：

5、圖像生成單元，被配置為基于目標軌跡數據，生成特征圖像，所述目標軌跡數據包括多條軌跡，所述特征圖像至少表征所述多條軌跡的位置信息、密度信息以及方向信息；

6、矢量生成單元，被配置為對所述特征圖像進行處理，得到車道線矢量數據，所述車道線矢量數據包括各車道線的位置信息、方向信息以及類型信息；

7、地圖處理單元，被配置為基于所述車道線矢量數據，得到車道級地圖。

8、根據第三方面，提供了一種計算機程序產品，該計算機程序被處理器執行時實現上述第一方面中任一項所述的方法的步驟。

9、根據本申請提供的具體實施例，本申請公開了以下技術效果：

10、本申請解決了車道級地圖的構建通常依賴高精度設備的問題，本申請可以通過軌跡數據得到車道級地圖，從而以低成本的方式得到車道級地圖，為車道級地圖更廣的覆蓋和更及時的更新提供基礎，進而為使用車道級地圖的用戶帶來更好的導航體驗，同時提高了駕駛安全。

11、另外，由于本申請所提供方案的低成本性，一方面使得大范圍的車道級地圖的構建成為可能，另一方面也有利于地圖的及時更新。

技術特征：

1.一種地圖處理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征圖像包括第一圖像和第二圖像；

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目標軌跡數據，生成特征圖像包括：

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述特征圖像包括第一圖像，所述基于各柵格的統計結果和位置信息，渲染得到所述特征圖像包括：

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述多通道色彩空間為hsv；

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述特征圖像還包括第二圖像，所述基于各柵格的統計結果和位置信息，渲染得到所述特征圖像還包括：

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述特征圖像進行處理，得到車道線矢量數據包括：

8.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述車道線矢量數據，得到車道級地圖，還包括：

9.根據權利要求1至8中任一項所述的方法，其特征在于，所述基于目標軌跡數據，生成特征圖像之前，包括：

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述車道線矢量數據，得到車道級地圖，包括：

11.一種地圖處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

12.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至10中任一項所述方法的步驟。

技術總結
本申請實施例公開了一種地圖處理方法、地圖處理裝置和計算機程序產品，涉及地圖數據技術領域。其中方法包括：基于目標軌跡數據，生成特征圖像，目標軌跡數據包括多條軌跡，特征圖像至少表征多條軌跡的位置信息、密度信息以及方向信息，還可以進一步表征速度信息。然后，對特征圖像進行處理，得到車道線矢量數據，車道線矢量數據包括各車道線的位置信息、方向信息以及類型信息。最后，基于車道線矢量數據，得到車道級地圖。本申請通過軌跡數據得到車道級地圖，從而實現低成本的車道級地圖構建或更新，為車道級地圖更廣的覆蓋和更及時的更新提供基礎，進而為使用車道級地圖的用戶帶來更好的導航體驗，同時提高了駕駛安全。

技術研發人員：劉光偉,王喆,吳錚
受保護的技術使用者：高德軟件有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24