專利名稱：可自動移動的設備的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種可自動移動的設備，特別是用于清潔地面的清潔設備，如吸塵機器人和/或打掃機器人，具有非接觸和/或接觸地運行的傳感裝置，用以檢測物體。另外，本發明還涉及一種用于運行這種可自動移動的設備的方法。
背景技術：
所述類型的、可自動移動的設備是已經公知的，特別是清潔或輸送設備的形式，另外特別是在家政領域是公知的。該設備優選在沒有用戶干預的情況下進行(清潔)運行。 為了隨后優選能根據給定的和經編程輸入的移動策略自動進行清潔(例如地面)，該設備特別是依照尤其通過用戶的指令傳輸自動地移動到例如一個給定的空間內。另外，該設備優選還借助存儲在設備中的某區域，例如住宅的地圖進行移動，該地圖例如在該設備初次使用前就已經自動構建好，或者作為備選也在用戶指導的學習行程的過程中自動構建。在構建的地圖中，除了通常的空間邊界外還優選要記錄一些物體，如特別是柜子或其它家具。 作為替代或補充，也可以將該設備設計為能自動構建地圖。為了特別是自動構建地圖，另外也為了在設備的通常移動，特別是清潔移動的進程中識別障礙物，該設備具有至少一個傳感裝置，通過該傳感裝置可以記錄設備周圍環境中的障礙物、其它物體。對此進一步公知的是，進行超聲波或紅外線測距，其中，通過在設備的通常移動過程中或在設備靜止時確定的距離值并借助優選已經構建好的地圖，可以確定設備在地圖中或住宅內的確切的位置。對此，傳感裝置指向沿設備通常移動方向在設備前的區域。另外，也已知一些技術方案，在這些技術方案中進行周圍距離測量，這特別是要借助一個繞垂直軸旋轉的傳感裝置，另外優選使用旋轉的三角測量系統。還已知一些技術方案，在這些技術方案中，設備具有例如網絡攝像頭形式的電子攝像頭來識別物體或障礙物。所拍照片直接在設備中進行分析，特別是涉及到處于移動路徑中、阻礙在所建議方向上的進一步移動的物體。關于所述障礙物和/或碰撞識別的設計方案可以參考例如DE 10357936A1，DE 102008061259A1, DE 102008014912A1 和 DE 102009023066A1。所述關于地圖定位和 / 或存儲和/或關于移動策略的設計方案例如由DE102009041362A1，DE 102009059217A1, DE 102010000317A1, DE 102010000174A1 和 DE 102010017689A1 公開。在這里，為了將上述專利申請的特征一起包含在本發明的權利要求中，將前面提到的專利申請的內容也一起完全包含在本發明的公開內容中。

發明內容
考慮到所述的現有技術，本發明所要解決的技術問題在于，給出一種有利地設計的可自動移動的設備，以及一種用于有利地使用這種可自動移動的設備的方法。按照第一種發明構思，在可自動移動的設備中，該技術問題的一種可行的解決方案在于，將必要時涉及物體的運動或形狀的物體檢測情況與已存儲的與該物體相關的數據或例如之前在一定時間段內檢測到的數據作對比，當與用以評判的物體檢測數據出現差異(異常)時，物體檢測數據可以用于觸發例如聲訊警報或可以被傳輸以進行相關復檢。根據所建議的設計方案，創造了一種在傳感裝置的使用方面有利設計的可自動移動的設備，該設備具有用以檢測物體的、非接觸和/或接觸地運行的傳感裝置。該可自動移動的設備可以作為對一種或多種其它功能的補充或在功能上單純作為報警裝置運行。其優選是使用在必要時對于其它功能來說總歸存在或設置的各個功能，特別是利用用于檢測物體的、非接觸和/或接觸地運行的傳感裝置。根據已有的傳感裝置，設備能夠在其行動空間內對周圍環境進行檢測。在此，距離傳感器可以特別也在設備處于靜止時檢測例如距離值的變化，這可以推斷出物體的變化，如碎玻璃、物體轉移，或推斷出有新物體出現。該變化由指定的軟件記錄，該軟件相應產生報警信號。該變化可基于設備本身在例如五分鐘或更長時間，乃至數小時，例如四或六小時的給定時間段內的連續觀察檢測和存儲的數據進行。備選或組合地，優選在地圖中畫出正常的，即不觸發報警的環境，對此可使用(也用于清潔的)有效的并已存儲的地圖或另外在一定的預定時間內單獨適用的當前地圖。借助傳感裝置，例如超聲波或紅外線掃描儀，設備可以確定與地圖相比在周圍環境中的變化，特別是暫時的變化。由于設備優選可以利用自身的供電裝置，例如形式為蓄電池，不依賴于電網地運行，因此在報警裝置功能方面即使供電停止也不會阻礙設備的活動。對本文開頭所述的設備來說，特別優選的是，將該設備用于監控一個或多個空間， 其中，除了監控以外，該設備也優選用于執行清潔任務，特別是清潔所述空間的地面。由此，首先可以通過可自動移動的設備來實施監控，該設備可以受控地或經自動搜尋查找一個空間或多個空間中的不同地方。通過用以檢測物體或狀態(例如光和/或聲音)的、非接觸和/或接觸運行的傳感裝置，可以實施監控功能。該設備尤其優選通常不與實施監控任務，特別是也不與觸發警報關聯。由此，即，該設備在一種優選的實施形式中原則上和必要時首要并且首先執行清潔任務，該設備也可以具有能有利地用于監控任務的傳感裝置。該設備尤其由于其結構形式，即，相對平坦地構造，優選超出在其上移動的地面的高度不多于半米，優選在15cm至50cm范圍內(在此，也為了限制上述范圍，將所有的中間值都包含在本公開內容中)，可以監控空間性或者可以在塞滿物體但在地面附近仍可以找到相應路徑的空間內穿行。所述平坦構造的設計方案也與在此所描述的設備及其應用的前述內容無關地具
有重要意義。其它可以被實施的可能工序在于，同時或時間錯開地執行監控和清潔任務。在這方面也可以是一個間歇性的過程即，例如必要時通過設備相應的前進運動在第一個時間段內進行清潔，而在設備靜止或者設備移動的第二個時間段內執行監控任務等。除此之外， 在檢測到與給定的已知數據存在偏差時，設備可以立即或者有時間延遲地觸發警報。另外還優選通過設備觸發聲音和/或視覺的警報，和/或通過設備將報警信息無線地，例如通過無線電，轉發給接收器。正是在這種關聯下，但在原則上也可以規定，這樣進行警報的轉發， 使設備自身上的這種活動是不可見的。例如，可以將一個靜止的、優選可攜帶但是架設在確定地點的信號裝置與設備進行相關的有效連接，該信號裝置可發出聲音和/或視覺信號。在一個假想的無人環境中也可以識別例如人，在一定情況下也可能是動物的四處走動。這里的“假想”由一個預先設定的時間段定義。在功能上，未授權的人將被記錄為在存儲的或最后，例如在激活報警功能以前在設備報警設置的有效地圖中沒有記錄的物體。 記錄該“新的”物體在報警功能中按照給定的方式相應引發警報。作為替代或補充，也可以規定，由此識別未授權的人，即，這些人不具有能被傳感裝置檢測到的一定的特征。這些特征可以是例如特定的反射特性和/或能被傳感裝置識別的標志。由此例如可以在警報狀態下不觸發警報地進入由設備監控的空間。除此之外，其它導致與所存儲地圖有偏差的異常也會觸發報警。因此優選可以借助于該設備將門和/或窗，尤其是落地窗的當前位置與地圖相比。若出現異常，可將其記錄為特別是與當前存儲的地圖的偏差，據此可以推斷出有未授權的入侵。(然后)相應地觸發警報。另外，本發明還具體從一種本身公知的報警裝置出發，特別是用以內部空間監控的報警裝置，另外特別是紅外線或超聲波監控，另外優選通過例如是網絡攝像頭的電子攝像頭進行監控，其中，以有利的方式將這種報警裝置集成在可自動移動的設備中。相應地使本身公知的、靜止的報警裝置移動，這將擴展了監控可能性。鑒于其它還要說明的、例如首先或首要可用于執行設備的清潔行程的傳感裝置，也可以特別規定，在設備上設置另一些如用以檢測氣壓和氣壓變化和/或氣流的傳感器，并且這些傳感器所檢測的值也可以用以監控和必要時觸發警報。在氣壓方面，如可以由于打碎玻璃或門的打開而被作為變化檢測到的氣壓的變化具有重要意義。在氣流方面，如可以由于突然開窗或開門而產生的空間中空氣運動的變化具有重要意義?；谔貏e是設備自動移動的可能性，設備即便在報警功能至少暫時受限時也能變更其位置，如以定期或非定期的時間間隔，另外如以巡邏的方式尤其經過整個住宅或經過所有可進入的空間。這樣的巡邏可以連續進行，或選擇性地相隔預先確定的時間間隔進行， 其中在巡邏行駛之間優選停留在某個地方，進一步優選在給定的時間段內停留在不同的地方。另外優選通過隨機控制預先確定設備的停留和觀測位置以及可能的巡邏行程，不要相應地采用邏輯模型。本發明的其它特征接下來也在


和附圖中、常常在其業已提到的方案的優選配置中說明或示出，但是這些特征也可能以僅一個或多個在此說明或圖示的特征的配置或獨立或在其它總方案中具有重要意義。在另一種優選的設計方案設計為以產生聲音和/或視覺信號的方式進行報警和 /或可將相應的信號傳輸給一個在一定情況下與設備遠離并分開的信息處理裝置。信息處理裝置優選可以先通過無線的方式獲取信號，例如通過無線電或無線局域網，然后其才可以進行信號處理，判斷是否超過警報觸發界限和/或觸發警報。若檢測到沒有在所存儲地圖中記錄的物體或者說記錄到在地圖中存儲的物體發生轉移，優選在設備端自動觸發警報。對此，設備優選具有集成或對接的信號發生器，例如形式為揚聲器，以發出優選能被人聽到的信號。作為備選或結合，設備在警報狀態時可以發出一個視覺信號，為此設備具有一個例如光發射器，例如以光源的形式，如LED。另外，作為備選或結合，設備在警報狀態時可以將相應信息傳輸給處理裝置，必要時傳遞給已經提到的信息處理裝置，然后優選再傳輸給設備外部的處理裝置，然后該處理裝置觸發或發出聲音和/或視覺信號。也相應存在這樣的可能性，(信息)處理系統在顯示屏或類似物上給出相應備分離的裝置傳達指令和/或傳輸報告，優選在警報狀態時使用和在正常運行時，例如吸塵運行時同樣的優選無線的通信途徑來進行數據傳輸。另外，原則上首先用于設備常用模式，特別是吸塵模式的傳感裝置優選在除例如清潔或學習行程外可不依賴于吸塵和/或打掃功能而激活，特別是為了執行報警裝置功能，另外優選可由用戶激活。作為替代，設備在確定的，例如通常可自由預先確定的時間段內，例如晚上，可將其相應激活。為手動激活，設備和/或配屬于設備的遙控單元具有一個相應的按鍵或按鍵碼，以使設備可以有針對性地由用戶激活或去激活。設備優選相應在其不用為地面清潔或編制地圖而移動的時間內處于警報準備狀態。另外優選提供一個設備可自動找到的基站，其中，在該基站可進行設備蓄電池充電和/或設備污物收集容器清空和/或信息傳輸。一種設計形式是設備脫離在基站中的停留狀態時就進行例如對空間監控。作為對此的替代或結合，設備可以自動搜尋基站以例如給蓄電池充電。優選這樣設計基站，以接收并在一定情況下傳輸信息，特別是涉及到報警的信息和/或在通常運行，例如吸塵運行中的相關報告，如污物收集容器的填充度。在設備和基站之間的信息傳輸可以例如通過無線電傳輸，作為備選可通過調制的光傳輸實現，其中，特別是在設備停留在基站時可以通過電連接進行傳輸。在設備的警報功能中，信息包括對執行的巡邏的記錄，另外特別是關于異常物體的數據和坐標。作為替代或結合，若設備配備了網絡攝像頭或類似物，也可以將圖像或影片數據傳輸給基站。一種設計形式是為了存儲所傳輸的信息，基站相應具有一個優選非易失性數據存儲器。另一種設計形式是，基站設計用以將信息傳輸給例如用戶，例如住宅所有人，或者給安全服務人員，例如警察。由此可以相應對由設備在給定時間段內監控的空間進行遠程監控。也可以通過該信息途徑，特別是在布置了網絡攝像頭時，遠程監控在吸塵運行時將要清潔的空間。另一種設計形式是設備通過WLAN和/或無線電，例如通過GSM網絡，和/或紅外線發送信息，其可能使用基站，也可能不使用基站。因此將設備作為一個室內的計算機網絡模塊使用，以使相應信息可以通過WLAN經路由器無線傳輸。若例如是通過GSM傳輸，則設備優選將信息直接發送給一個或多個所存儲的移動電話號碼。除此之外，也可以通過信息路徑(WLAN，無線電或紅外線)同時對設備進行遙控和/或遠程激活或去激活。通過對設備有針對性的遙控，設備可以在由用戶預先確定的空間內行進，以便在此實施相應的監控和 /或清潔。這優選通過無線通信模塊實現，如無繩電話、移動電話或智能手機，其中，特別是在移動電話具有高分辨率顯示屏并且可自動移動設備具有電子攝像頭(例如網絡攝像頭) 時，可以在移動電話上將由網絡攝像頭拍攝的圖片顯示給用戶。因此用戶可以借助對設備遙控自己確認，特定的窗或門是否已鎖上。另一種優選設計形式是若設備設計有紅外線接收傳感器，例如以接收用以激活或去激活設備的紅外-遙控信號，另外也用以在學習行程中控制設備行進，那么設備能擴展為可接收可見光。因此，優選在設備通常的運行中，例如清潔運行，用一個只能由紅外線射線透過的面罩遮蓋光傳感器。該面罩在要激活警報功能時由用戶除去，例如將其從光傳感器的作用區移出。之后傳感器可相應接收可見光，以使當例如在要監控的房間中的燈光被打開和/或捕捉到手電筒的光線時，可作為補充或替代地觸發警報。另外優選給光線傳感器特別是在警報功能中配置一個傳感裝置，該傳感裝置檢測尤其是突然的亮度增加并觸發警報。
若設備含有一個攝像頭，例如網絡攝像頭，則該攝像頭優選可調節方向，進一步優選可繞設備的垂直軸回轉，作為對此的替代或結合，攝像頭可繞設備的水平軸回轉，以檢測空間的更高區域。一種設計形式是該調節可自動進行，例如通過集成于設備中的控制器和 /或通過用戶手動操作，特別是通過使用可遠程控制該設備的附屬裝置，如遙控器或移動電話。另一種擴展設計方案是若攝像頭特別是在水平方向不可旋轉或不可移動，在例如通過地圖對比確定出現異常時，為了使異常區域能夠進入攝像頭的檢測區域，設備優選自動在原地旋轉，和/或移動至出現異常的地方，以便能夠相應制作涉及該區域的圖片或視頻流。因此，特別是在警報遠程傳輸時，用戶不僅可以知道相關空間的異常，而且還可以通過圖片了解到異常的類型。根據所建議的解決方案，通過使用例如超聲波傳感裝置和/或激光掃描儀和/或用于與基站對接過程的紅外線傳感裝置或紅外線-距離傳感裝置，另外也優選通過使用借助WLAN模塊和/或借助與家用設備或與因特網的連接用于通常運行，例如清潔運行的通信，一定情況下通過使用具有紅外線-接收器的基站和設備的地圖和定位，可以得到一種具有更高功能性的設備。在報警功能激活時，可以檢測到空間中人或動物的運動，另外可以發現光照度的變化，例如在打開室內燈時或開窗后等，并且除此之外還可以確定通過物體、 人、門位置等造成的所繪制地圖中的變化。通過例如與因特網的主動連接，另外例如通過WLAN模塊，設備可以與外界建立聯系，并且在一定情況下將觸發警報。另外作為替代或結合，紅外線-距離傳感器也可以通過集成的發光二極管將信息發送給具有相應接收器的基站。具有附加模塊的基站也可以例如通過GSM或家庭網絡(家庭總線)的連接同樣發出警報或者相應信息。優選在激活報警狀態后，優選依據環視掃描獲取和存儲未受干擾的設備位置。在激活報警功能后(可能在使用設備中的計時器會有時間延遲)，設備將一個，優選所有所使用的傳感器的實際數據與額定數據對比，并在超過之前定義的邊界值時發出警報。另一種優選設計形式是用戶可以通過iphone或智能手機應用程序進行所謂的設置。也優選在出現冒煙時設備可以觸發信號或警報。對此，設備優選，在一定情況下除了一個或多個其它所述功能外，也可僅用作煙霧報警器。煙霧報警功能可以特別通過相應評估反射光線，例如環視掃描儀的光線實現。反射光線明顯減弱可解讀為出現冒煙。因此， 設備在監控模式(其原則上不僅在涉及到具體所描述的功能時可以與清潔模式一起激活， 而且可以在設備是一個清潔設備時如所述的那樣替代清潔模式而激活)中，可以根據鑒于例如預定的額定值而發現之前發出的反射信號減弱而解讀為出現冒煙。在原則上對于設備已知的空間中，若信號運行時間固定，則反射信號在所有觀察方向上相同或大概相同的衰減，亦即反射信號強度的衰減大致相同，可以解讀為出現冒煙(優選對應一個給定的界限值)，并且接著觸發相應的信號或警報。通過因特網(WLAN-家庭網絡-因特網-iphone等)的主動連接，用戶可以傳輸地圖和其它傳感器數據，并在一定情況下進行外部反應。例如，用戶可以將設備送至一個其它位置以進一步監控住宅。只要附加地將一個攝像頭集成于設備之中或之上，就可以以圖片的形式遠程監控住宅。

下面通過僅示出一些實施例的附圖進一步說明本發明。其中圖1通過透視圖示出了一種具有用以檢測物體的給定傳感裝置以及用以發送和/ 或接收無線電信號的無線電天線的清潔機器人形式的設備；圖2示意性示出了一個存儲于設備中的空間地圖；圖3通過示意的透視圖描述了檢測到異常時通過設備監控的根據圖2的空間；圖4示出了對應于圖3的地圖描述，然而是在檢測到根據圖3的異常后；圖5示出了按圖1的設備，但此時沒有天線，處于配置在基站中的位置。
具體實施例方式首先根據圖1描繪和說明一種形式為吸塵和/或打掃設備，另外形式為可移動的家政-地面清潔設備的設備1。該設備具有底架，該底架在面朝將要清潔的地面2的底側具有電機驅動的移動輪3，以及優選還有在底架底部下邊緣突出的、同樣也電機驅動的刷子。 底架承接設備罩4，其中，設備具有圓形的基本輪廓。關于設備1作為吸塵和/或打掃設備的設計形式可以參考DE 10242257A1。就此，也為了將該專利申請的特征也一起包含在本發明的權利要求中，該專利申請的內容也一起完全包含在本發明的公開內容中。另外，雖然這里未示出，但設備1除刷子外或作為刷子的替代，還具有一個抽吸口。在這種情況下，另外在設備1中布置電驅動的抽氣機馬達。通過一個這里未示出的、可反復充電的蓄電池對設備1的各個電元件進行供電， 如移動輪3的電動機、刷子的電驅動裝置、必要時設置的抽氣機以及此外另外設置在設備1 中以控制設備的電子器件。另外，優選給設備1配備傳感裝置5，該傳感裝置首先具有傳感器機構6。該傳感器機構可特別用于距離測量和/或地圖構建和/或通過射線探測檢測物體。相應的傳感裝置優選布置在設備1的設備罩4的上側，并且可繞一個垂直軸χ (這里同時是設備1的中心垂直軸)旋轉。傳感器機構6優選由一個三角測量系統構成。該三角測量系統是一個光學系統，其中，在一種設計方案中設置優選光源形式的發射器，另外可以是LED或激光二極管的形式，其中，光源發出單色光，優選是對人來說不可見的光，例如紅外光。另外，該三角測量系統具有進一步優選是感光元件形式的接收器。 在此例如可以是優選為線形的，也就是說一維結構的PSD元件或CXD元件或CMOS元件。另外，接收器的組成部分優選是連接在感光元件前面的接收器透鏡。借助所描述的傳感器機構6可以首先進行障礙物識別，以使設備1可以無碰撞地在地面2上或其周圍環境中運動。另外，優選可以通過傳感器機構6對周圍環境進行環視掃描，其中，將在此所確定的與障礙物和物體以及與四周墻壁的距離值用來構建地圖K(見圖2)，該地圖K被保存和存儲在設備1中。除此之外，作為替代或補充，也可以通過由用戶控制的、設備1的第一次學習行程來構建地圖K。依據所存儲的地圖K和優選借助傳感器裝置6對周圍環境的掃描，設備1可以清楚確定其在周圍環境或在地圖K中的自身位置。另外也可以在設備中布置特別在報警功能方面有利的傳感器。例如氣壓傳感器和 /或空氣運動(氣流)傳感器。為了能夠在報警功能中區分合法和不合法的物體/人，也可以設置用于由物體或人隨同攜帶的應答器的評估單元。
另外，為了控制設備1，例如，為了傳輸命令以及為了激活或去激活設備，可以設置紅外線接口。對此，設備1在設備罩4的區域內具有感光傳感器7。該感光傳感器特別是在設備1的清潔功能中優選被只能讓紅外線區的波通過的濾光器8遮蓋。在這種結構中，傳感器7用來接收特別是經紅外線-遙控傳輸的信號。另外，設備1優選在通常的移動方向r上具有布置在設備罩4端面區域的超聲波-傳感裝置9，通過該傳感裝置可以監控特別是設備沿移動方向r上前方臨近區域是否有
障礙物等。除此之外，在設備1中還優選在移動方向r上在端面區域布置電子攝像頭10，例如以網絡攝像頭的形式。通過該攝像頭可以檢測到在移動方向上處于設備前方的周圍區域， 特別是在清潔行程用以獲取信息，例如關于清潔的指令。通過攝像頭10可以相應檢測到標志牌等，在該標志牌上留下的指令對于設備1可見。相應的評估單元分析所拍攝的圖片并確定可能時檢測到的指令-字標。為了傳輸信息至設備1，也為了將信息從設備1傳輸至接收器，設備1具有無線電天線11以作為光傳感器7的替代或優選與其結合。無線電天線與內置于設備中的傳輸模塊，特別是WLAN-模塊12相連。通過該結構可以將信息無線傳輸至WLAN-接收器和/或另外通過導線連接將信息傳輸至其它的接收器。通過該無線連接也可以將例如清潔指令、特定的清潔進程和/或對特定的將要進行清潔的空間的鑒定識別等傳輸給設備1。設備1的傳感裝置5 (傳感器機構6和/或光傳感器7和/或超聲波傳感裝置9 和/或攝像頭10)將以有利的方式進一步用于監控空間性。對此，設備1將接通至相應的模式，優選是通過用戶手動操作，另外例如借助通過設備端傳感器7和/或通過連接至設備 1的WLAN-接口遙控。在激活后，優選是在運行了一段指定的時間，例如一分鐘之后，設備1存入尤其是設備1所在的空間的地圖κ(參照圖2)。對此通常使用傳感器機構6，借助該傳感器裝置， 依據環視掃描檢測周圍環境。如從圖2的視圖中可以看出，地圖K存儲于在圖3中將要識別的門13已經關閉的時間點。在設備1處于激活的報警狀態時，設備1檢測到門13被打開。同時還檢測到從門 13進入的人14。通過傳感裝置5檢測到物體(這里指門1 布置的變化和/或新物體的出現(這里指人14)，緊接著相應觸發警報。檢測優選通過旋轉的傳感器機構6進行，通過該傳感器機構可以按預先確定的時間順序構建如圖4的當前地圖K’，該地圖K’將進一步與存儲的地圖K進行比較。地圖K’ 相對于地圖K的變化將導致觸發警報。另外，也可以單獨通過由傳感器機構6和/或由超聲波-傳感裝置9獲取的距離測量值變化來觸發警報。另外，作為對此的替代或結合，也可以通過由攝像頭10獲取的圖片的變化來觸發警報。傳感器7也可用于監控。對此，在激活報警功能的過程中，由用戶將濾光器8從與傳感器7的配合位置移開，例如如圖1所描述的推移。隨后，傳感器7感應到可見光，例如日光或人造光，因此傳感器7例如伴隨著打開室內燈或通過人14拿著的手電筒產生一個相應的信號。另外，優選這樣設計設備1，以使以產生聲音和/或視覺信號的形式進行警報。為此，例如可以給設備1配備揚聲器，通過該揚聲器可以產生高頻音以作示警。另外，警報優選通過內置于設備的WLAN-模塊12進行傳輸，使其可以顯示在用戶遙控器上和/或顯示在電腦顯示屏上。信號優選通過WLAN-模塊12傳輸至家庭網絡中，該家庭網絡優選在中間連接有路由器等，其中，相應傳輸的信號可以進一步傳輸給外部的信息處理裝置，例如將報警信號傳輸給保安公司或警察。另外，優選給設備1配置基站15。該基站用已知方法設計用于給內置于設備的蓄電池充電，以及在一定情況下用于存放在清潔行程中收集在設備1內灰塵收集容器中的灰塵和污物。設備1根據灰塵收集容器的填充度和/或蓄電池的充電狀態自動搜尋基站15。如圖5所示，基站15也可以是設備1在監控狀態中的停留位置。在此，報警信息的傳輸通過設備1與基站15之間的電接觸進行。在另一種所示的實施例中，通過紅外線進行信息傳輸。對此將設備端的傳感器機構6作為光源使用?；?5具有相應的紅外線接收器16。信息傳輸可以在如圖5的停留狀態進行，然而可選地也可以在間隔開的狀態中進行。在間隔狀態中，處于基站15視程內的設備1遠程傳輸信息。另外，基站15配備了優選可以通過無線電傳輸所接收到的信息的模塊17。因此模塊17優選設計為GSM-模塊，另外優選含有已存儲的移動電話號碼，因此經過該號碼可以直接將信息傳輸給相關的移動電話設備等。也可以通過模塊17將接收到的信息經調制傳輸到家庭網絡中，如計算機網絡或電網。相應的接收器在一定情況下經過解調后接收到該信息。另外，作為替代，也可以將這種模塊17，特別是GSM-模塊，集成在設備1中，以使設備1可以直接將信息傳輸給處理裝置。所有公開的特征(本身)對于本發明都至關重要。因此，也為了將優先材料的特征一起包含在專利申請的權利要求中，將所述/附屬的優先材料(在先申請的副本)的公開內容也一起完全包含在專利申請的公開內容中。特別是為了在從屬權利要求基礎上進行分案申請，從屬權利要求以內容任意并列的形式記載了獨立的具有獨創性的現有技術擴展設計。附圖標記列表1 設備2 地面3移動輪4設備罩5傳感裝置6傳感器機構7傳感器8濾光器9超聲波-傳感器10攝像頭11無線電天線12 WLAN-模塊
13 門14 人15 基站16紅外線-接收器17 模塊r移動方向χ垂直軸K 地圖，K，地圖
權利要求
1.一種可自動移動的設備(1)，特別是用以清潔地面( 的清潔設備，如吸塵機器人和 /或打掃機器人，該設備帶有用以檢測物體的、非接觸和/或接觸式工作的傳感裝置(5)，其特征在于，將必要時涉及物體的運動或形狀的物體檢測數據與已存儲的與該物體相關的數據作對比，當與用作評判的物體的檢測數據出現差異或異常時，物體檢測數據可以用于觸發例如聲學的警報或可以被進一步傳輸用以相關的復檢。
2.根據權利要求1所述的可自動移動的設備(1)，其特征在于，以產生聲音和/或視覺信號的方式進行警報，和/或可以將警報傳輸至信息處理裝置。
3.根據前列諸項權利要求之一所述的可自動移動的設備(1)，其特征在于，所述設備 (1)將借助于傳感裝置( 確定的檢測環境的變化處理為觸發警報。
4.根據前列諸項權利要求之一所述的可自動移動的設備(1)，其特征在于，所述傳感裝置(5)在清潔或學習行程外，可以與吸塵和/或打掃功能無關地被激活。
5.根據前列諸項權利要求之一所述的可自動移動的設備(1)，其特征在于，設置有所述設備(1)自動尋找的基站(15)，并且在該基站(1 上對所述設備(1)的蓄電池進行充電和/或將所述設備(1)的污物收集容器清空和/或進行信息傳輸。
6.根據前列諸項權利要求之一所述的可自動移動的設備(1)，其特征在于，所述設備 (1)通過WLAN和/或無線電和/或紅外線發送信息。
7.根據前列諸項權利要求之一所述的可自動移動的設備(1)，其特征在于，為了對空間進行遠程監控，可以通過無線通信模塊，如無繩電話、移動電話或智能 手機遠程控制所述設備(1)。
8.根據前列諸項權利要求之一所述的可自動移動的設備(1)，其特征在于，處于所述設備(1)中的紅外線遙控裝置的接收件(16)可以擴展用于接收可見光。
9.根據前列諸項權利要求之一所述的可自動移動的設備(1)，其特征在于，所述設備 (1)具有優選可調節的攝像頭(10)。
10.一種用以監控一個或多個空間的方法，其特征在于，借助可自動移動的設備進行監控，其中，除監控外，借助該設備也優選對特別是所述空間的地面實施清潔任務。
11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，同時或互相時間錯開地執行監控任務和優選清潔任務。
12.根據權利要求10或11所述的方法，其特征在于，在所述設備處于靜止狀態或在所述設備移動期間執行監控任務。
13.根據權利要求10至12之一所述的方法，其特征在于，當檢測到與給定的情況存在偏差時，由所述設備立即或有時間延遲地觸發警報。
14.根據權利要求10至13之一所述的方法，其特征在于，通過所述設備觸發聲音和/ 或視覺警報，和/或通過所述設備將報警信息無線地，例如通過無線電傳輸給接收器，優選在設備本身上不能看見這些活動。
全文摘要
本發明涉及一種可自動移動的設備(1)，特別是用以清潔地面(2)的清潔設備，如吸塵機器人和/或打掃機器人，該設備有用以檢測物體的、非接觸和/或接觸運行的傳感裝置(5)。為了優選通過設備各個功能的協同作用而進一步改善這種所述的設備，因此建議將必要時涉及物體的運動或形狀的物體檢測數據與已存儲的與該物體相關的數據作對比，當與用以評判的的物體的檢測數據出現差異時，物體檢測數據可以用于觸發例如聲訊警報或可以被進一步傳輸用以相關的復檢。
文檔編號G05D1/02GK102541059SQ20111036220
公開日2012年7月4日 申請日期2011年8月23日 優先權日2010年8月23日
發明者F·梅耶 申請人:德國福維克控股公司