專利名稱：基于預計算的值的促動器的有限時間容錯控制方法和系統的制作方法
技術領域：
本發明大體涉及在影響串行數據通信、傳感器或具有促動電子控制單元的控制電子控制單元(ECU)的故障存在時控制安全性重要應用的促動器持續一有限時間段的方法和系統。
背景技術：
車輛包括許多分布式控制應用。分布式應用包括軟件，其在一個或多個控制電子控制單元(ECU)上執行。控制ECU通過串行數據鏈路或通過直接連接而被連接到一個或多個傳感器。傳感器通過串行數據鏈路或通過直接連接向控制ECU提供數據。控制ECU處理數據，以基于在任何時間點從傳感器接收的數據獲得用于促動器的促動命令。促動命令被傳輸到促動ECU，所述促動ECU控制促動器。促動命令經由串行數據鏈路傳輸。一些分布式應用是安全性上重要的，且在傳感器、串行數據鏈路或控制ECU中的一個發生故障的情況·下，必須保持操作持續有限的時間，例如，幾秒。

發明內容
提供了一種控制促動器的方法。該方法包括形成促動命令序列S(tx)=C(tx，tx)，C(tx，tx+1), , C(tx，tx+n)。促動命令序列S(tx)基于在時間tx之前獲得的相應傳感器數據被計算，且在時間tx被提供給促動E⑶。每個促動命令C (tx, tx+i),其中O彡i彡η,基于在時間仁之前獲得的相應傳感器被計算，且是在時間間隔(tx+i，tx+i+1)期間被促動的適當命令。促動命令序列S(tx)因而包括用于在多個不同時間間隔(tx, tx+1), (tx+1, tx+2),...,(tx+n, tx+n+1)控制促動器的命令,其中tx〈tx+1〈. . . <tx+n〈tx+n+1。該方法還包括將促動ECU在時間tx接收的促動命令序列存儲在促動ECU本身中。序列中的第一促動命令C (tx，tx)在時間間隔(tx，tx+1)期間被應用。存儲在促動ECU中的來自序列S(tx)的用于特定時間間隔(tx+i，tx+i+1)的促動命令僅在如果促動ECU不能接收更新的促動命令序列S (tx+1)時被應用，以提供用于額外的η-i個時間間隔的促動器的持續控制，其中i>0，該更新的促動命令序列S(tx+1)基于在時間tx+1之前被獲得的相應傳感器數據被計算。因而，促動器可被控制為持續一有限時間段，即，η個時間間隔，即使當與促動ECU的通信被干擾或傳感器或控制ECU故障發生時，由此提供在安全上重要的應用的持續的操作，持續一有限時間。促動命令序列S(tx)包括被估計的用于未來時間間隔的促動命令。因而，在與促動ECU的串行通信被干擾的情況下，或在傳感器或控制ECU故障發生時，促動ECU可使用用于未來的時間間隔的被估計促動命令，來繼續操作促動器。在下文結合附圖進行的對實施本發明的較佳模式做出的詳盡描述中能容易地理解本發明的上述特征和優點以及其他特征和優點。


圖I是表示用于促動器的控制系統的示意圖，顯示出多個傳感器、多個控制ECU和促動ECU之間的數據流。圖2是顯示在此所述的方法的例子的圖表，該方法用于示例性的線控轉向安全性
重要應用。
具體實施例方式本領域的技術人員應意識到諸如“上方”、“下方”、“向上”、“向下”、“頂部”、“底部”
等的術語，描繪性地用于附圖，且不對本發明的范圍進行限制，該范圍由所附權利要求限定。參考圖1，其中，相同的附圖標記在多幅圖中表示相同的部件，控制系統大體在20處示出。控制系統20被構造用于控制促動器22。促動器22可包括任何類型、樣式和/或 構造的促動器22，控制系統20可被并入到任何期望的組件中。例如，促動器22可包括電馬達，用于車輛的線控轉向的轉向系統。替換地，促動器22可包括制動促動器22,用于穩定性控制系統20。應理解，上述的示例性實施例不是限制性的，且本發明可應用到此處未描述的其他組件和/或系統。如圖I所示，控制系統20包括至少一個傳感器、至少一個控制電子控制單元(ECT)、促動E⑶23和至少一個串行數據鏈路。更具體地，圖I示出第一傳感器24、第二傳感器26和第三傳感器28 ;第一控制ECU30和第二控制ECU32 ;第一串行數據鏈路34和第二串行數據鏈路36。串行數據鏈路34、36可裝備有中央網絡基礎部件，諸如但不限于開關、集線器、路由器、中繼器、有源星(active star)或總線監控器(bus guardian)。盡管圖I所示的控制系統20示出了三個傳感器24、26、28，應該理解控制系統20可包括任何數量的傳感器，包括零傳感器，且這些傳感器可直接連接到控制系統ECU。傳感器24、26、28可包括任何傳感器類型、樣式和/或構造，其適于對控制特定類型和/或樣式的促動器22所需的任何需要數據進行傳感。促動器22可被促動ECU23直接控制，或經由一個或多個附加串行數據鏈路連接到促動ECU23，或與促動ECU23集成，或經由任何其他適當實施方式進行控制。盡管圖I的控制系統20顯示了兩個控制ECU30、32，應該理解，控制系統20可包括僅單個控制E⑶，或可替換地包括多于所示的兩個的任何數量的控制E⑶。控制E⑶30、32可包括任何適當的ECU，并包括任何和所有處理器、存儲器、軟件、硬件等，其是跨串行數據鏈路接收和發送數據、和處理數據來形成用于促動器22的促動命令所必需的。此外，盡管圖I所示的控制系統20顯示了兩個串行數據鏈路34、36，應該理解控制系統20可包括僅單個串行數據鏈路，或可替換地包括多于所示的兩個的任何數量的串行數據鏈路。串行數據鏈路34、36可包括任何適當的串行數據鏈路，包括但不限于基于CAN、FlexRay或Ethernet的串行數據鏈路。在正常操作中，傳感器24、26、28對與促動器22的操作有關的數據進行傳感。數據可包括任何相關的數據，包括但不限于車輛速度、縱向加速率(acceleration rate)、橫向加速率、沖擊、與物體的接近度等。傳感器24、26、28可獨立于彼此對相同數據進行傳感，或可每個對與不同控制參數有關的不同數據進行傳感。傳感器24、26、28通過串行數據鏈路34、36將它們傳感的數據傳輸到控制E⑶30、32。如圖I所示，傳感器24、26、28通過分立和冗余的串行數據鏈路傳輸數據到控制ECU，即，第一串行數據鏈路34和第二串行數據鏈路36。第一控制E⑶30和第二控制E⑶32可包括冗余的E⑶，其每個被構造為執行相同的任務。例如，第一控制ECU30和第二控制ECU32中的每一個可被編程以形成用于促動器22的相同的促動命令。這些促動命令通過分立和冗余的串行數據鏈路傳輸到促動ECU23，即，第一數據鏈路和第二數據鏈路。促動ECU23直接控制促動器22的操作，并應用被編程的促動命令來控制促動器22。圖I所示的控制系統20可包括多個冗余層，例如，冗余的第一串行數據鏈路34和第二串行數據鏈路36，以及第一控制ECU30和第二控制ECU32，和還有在這些傳感器中的多于一個的傳感器獨立地對相同數據進行傳感的情況下，冗余傳感器24、26、28。在其中一個部件故障的情況下，這些冗余層操作以提供促動器22的持續控制。例如，如果第一串行數據鏈路34被中斷，第二串行數據鏈路36仍然能夠傳輸需要的數據。類似地，如果第一控制ECU30故障，第二控制ECU32仍然能夠處理數據并形成用于促動器22的促動命令。但是，一些應用在安全性上是重要的，且需要持續的操作持續一有限時間。這樣，在控制系統20中的阻止其正常操作的多個故障或錯誤的情況下，控制系統20可需要在至少一有限時間內繼續是可操作的。由于控制系統可或可不包含冗余的串行數據鏈路、冗余的傳感器和冗余的控制ECU，取決于控制系統20的設計，單個傳感器、控制ECU或串行數據鏈路的故障可還導致一種情況，其中，促動ECU23不再從控制ECU接收促動命令。
本發明提供了一種在使促動ECU23不能從控制ECU接收促動命令的故障的情況下，控制促動器22持續一有限時間的方法。方法包括在時間^處對數據進行傳感。如上所述，數據與促動器22的操作有關，且可包括與操作促動器22所需的任何操作參數有關的任何需要類型的數據。數據可用一個或多個傳感器24、26、28進行傳感，如上所述。傳感器24、26、28可持續地對數據進行傳感，或可以以預定義的間隔或速率對數據進行傳感。在時間tx處獲得的被傳感的數據通過至少一個串行數據鏈路被傳輸到至少一個控制ECU。如圖I所示，被傳感的數據也可通過第一串行數據鏈路34和第二串行數據鏈路36 二者同時或相繼地并獨立于彼此地傳輸到第一控制E⑶30和第二控制E⑶32中的每一個。一旦第一控制E⑶30和第二控制E⑶32接收到在時間tx之前傳感的相應數據，則第一控制E⑶30和/或第二控制E⑶32處理在時間tx之前傳感的相應數據，以從在時間tx之前獲得的相應數據形成促動命令序列。促動命令序列是如何以多個不同間隔控制促動器22的指令。用于不同時間間隔的促動命令序列可，例如，被表示為S(tx)=C(tx，tx)，C(tx，tx+1)，…，C(tx，tx+n)，其中，S(tx)是促動命令序列，且tx是序列被提供給促動ECU23的時間。每個促動命令C(tx，tx+i)(其中O Si Sn)基于在時間tx之前獲得的相應傳感器數據計算，且是在時間間隔(tx+i，tx+i+1)期間被促動的適當命令。序列S(tx)因此包含用于在多個不同時間間隔(tx, tx+1), (tx+1, tx+2), , (tx+n, tx+n+1)(其中 tx〈tx+1〈. . . <tx+n<tx+n+1)控制促動器的命令。因而，命令c(tx，tx)是促動命令序列s(tx)中的第一促動命令，且在時間間隔(tx，tx+1)應用。命令c(tx，tx+1)是促動命令序列s(tx)的第二促動命令，且在故障阻止促動ECU23接收更新的促動命令序列S(tx+1)的情況下，在時間間隔(tx+1，tx+2)應用，緊接著促動命令C(tx，tx)被應用之后。類似地，命令C(tx，tx+2)是促動命令序列S(tx)中的第三促動命令，且在故障阻止促動E⑶23接收更新的促動命令序列S (tx+1)或S(tx+2)的情況下，在時間間隔(tx+2，tx+3)應用，緊接著促動命令C(tx，tx+1)被應用之后。一旦第一控制E⑶30和/或第二控制E⑶32已經形成了在時間tx之前的相應促動命令序列S (tx),從在時間tx之前傳感的相應數據獲得的促動命令序列S (tx)經由第一串行數據鏈路34和/或第二串行數據鏈路36從第一控制ECU30和/或第二控制ECU32傳輸到促動ECU23。在促動ECU23在時間tx接收到促動命令S (tx)時，促動ECU23將促動命令序列S(tx)存儲在促動ECU23的存儲器中。如上所述，一旦促動E⑶23在時間tx接收到促動命令序列S(tx)，促動E⑶23立刻在時間tx應用促動命令序列S(tx)的第一促動命令。換句話說，促動ECU23在時間間隔(tx,tx+1)期間應用促動命令C(tx,tx)。包括在促動命令序列S (tx)中的其余促動命令C (tx,tx+1)，. . .，C(tx，tx+n)僅用于促動器22的緊急控制，且是在時間tx之前計算的如何在未來時間間隔(tx+1，tx+2)，. . .，(tx+n，tx+n+1)控制促動器22的估計值。因而，控制系統20在時間tx+1之前繼續形成更新的促動命令序列S (tx+1)。形成更新的促動命令序列s(tx+1)以與如上所述用于促動命令序列s(tx)的相同方式進行。具體地，該方法還包括在時間tx+1之前對數據進行傳感。在時間tx+1之前傳感的數據與促動器22的操作有關，且可包括與操作促動器22所需的任何操作參數有關的任何需要類型的數據。在時間tx+1之前獲得的被傳感的數據通過第一串行數據鏈路34和第二串行數據鏈路36 二 者同時或相繼地并獨立于彼此地傳輸到第一控制E⑶30和第二控制E⑶32中的每一個。一旦第一控制E⑶30和第二控制E⑶32接收在時間tx+1之前傳感的相應數據，第一控制E⑶30和/或第二控制E⑶32處理在時間tx+1之前傳感的相應數據，以從在時間tx+1之前傳感的相應數據形成促動命令序列。促動命令序列是如何在多個不同間隔控制促動器22的指令。用于不同時間間隔的促動命令序列可，例如，被表示為S(tx+1)=C(tx+1，tx+1), c(tx+1, tx+2),..., c(tx+1, tx+n+1)，其中，S(tx+1)是促動命令序列，且 tx+1 是序列被提供給促動ECU23的時間。每個促動命令C(tx+1，tx+i)(其中I彡i彡n+1)基于在時間tx+1之前獲得的相應傳感器數據計算，且是在時間間隔(tx+i，tx+i+1)期間被促動的適當命令。序列S(tx+1)因此包含用于在多個不同時間間隔(tx+1，tx+2)，(tx+2，tx+3)，, (tx+n+1，tx+n+2)(其中tx+1〈tx+2〈. · · <tx+n+1<tx+n+2)控制促動器的命令。因而，命令C(tx+1, tx+1)是促動命令序列S (tx+1)中的第一促動命令,且在時間間隔(tx+1,tx+2)應用。命令C(tx+1, tx+2)是促動命令序列S(tx+1)的第二促動命令，且在故障阻止促動ECU23接收更新的促動命令序列S(tx+2)的情況下，在時間間隔(tx+2，tx+3)應用，緊接著促動命令C(tx+1，tx+1)被應用之后。類似地，命令C(tx+1，tx+3)是促動命令序列S(tx+1)中的第三促動命令，且在故障阻止促動E⑶23接收更新的促動命令序列S(tx+2)或S(tx+3)情況下，在時間間隔(tx+3，tx+4)應用，緊接著促動命令C(tx+1, tx+2)被應用之后。一旦第一控制E⑶30和/或第二控制E⑶32已經在時間tx+1之前形成了相應促動命令序列s(tx+1)，則從在時間tx+1之前傳感的相應數據獲得的促動命令序列S (tx+1)經由第一串行數據鏈路34和/或第二串行數據鏈路36從第一控制ECU30和/或第二控制ECU32傳輸到促動E⑶23。在促動E⑶23在時間tx+1接收到促動命令S (tx+1)時，促動E⑶23將促動命令序列S(tx+1)存儲在促動ECU23的存儲器中，并從促動ECU23的存儲器中刪除在時間tx從數據獲得的促動命令序列。如上所述，一旦促動E⑶23接收到用于時間tx+1的促動命令序列S (tx+1),促動E⑶23立刻在時間tx+1應用促動命令序列S(tx+1)的第一促動命令。換句話說，促動E⑶23在時間間隔(tx+1, tx+2)期間應用促動命令C(tx+1, tx+1) O包括在促動命令序列s(tx+1)中的其余促動命令c(tx+1, tx+2),. . .，C(tx+1,tx+n+1)僅用于促動器22的緊急控制,且是在時間tx+1之前計算的對于如何在未來時間間隔(tx+2，tx+3)，. . .，(tx+n+1，tx+n+2)控制促動器22的估計值。但是，如果故障在控制系統20中形成，并阻止促動ECU23在時間tx+1接收更新的促動命令序列S(tx+1)，則促動ECU23可利用被包括于在時間仁接收的用于時間間隔(tx，tx+1)，(tx+1, tx+2), ···, (tx+n, tx+n+1)的促動命令序列S(tx)中的促動命令，以在有限時間段內保持促動器22的操作。因而，該方法還包括識別至少暫時地阻止促動ECU23在時間tx+1接收促動命令序列S(tx+1)的故障。故障可發生在任意傳感器24、26、28、任意控制ECU或任意串行數據鏈路中。此外，故障可包括阻止促動ECU23接收促動命令序列的任何事件，包括但不限于影響串行數據鏈路的設備故障或“混串音(babbling idiot)”故障。該故障可以任何適當方式被識別。例如，該故障可被促動ECU23通過無法在時間tx+1記錄對更新的促動命令序列S(tx+1)的接收而被識別。如果識別到故障且ECU無法接收來自在時間tx+1之前獲得的相應數據的更新的促動命令序列S(tx+1),則促動ECU23可應用促動命令持續來自序列S(tx)的(tx+1, tx+2),...,(tx+n, tx+n+1)的特定時間間隔(存儲在促動ECU23的促動器中)，由此對于η-i個時間間隔提供促動器22的持續控制。該過程可對于包括在促動命令序列S(tx)中的n-1個時間間隔中的每一個持續。更具體地，促動ECU23可在應用促動命令持續來自序列S (tx)的時間間隔(tx，tx+1)之后并在識別到故障時，對于來自序列S(tx)的時間間隔(tx+1，tx+2)應用促動命令，所述故障至少暫時地阻止促動E⑶23在時間tx+1接收被傳輸的促動命令序列S (tx+1)。類似地，促動E⑶23可在對于來自序列S (tx)的時間間隔(tx+1，tx+2)應用促動命令之后并在 識別到故障時，對于來自序列S(tx)的時間間隔(tx+2，tx+3)應用促動命令，該故障至少暫時地阻止促動E⑶23在時間tx+1接收被傳輸的促動命令序列S(tx+1)。參考圖2，提供了上述方法的例子。該例子為車輛的電力轉向促動器22提供轉向角的值。在圖2中，標記為50的第一列顯示了用于相繼時間間隔的控制迭代，標記為52的第二列顯示了促動命令序列，所述促動命令序列存儲在促動ECU23的存儲器中，且可用于控制促動器22，標記為54的第三列顯示了促動命令的值，即，轉向角，用于每個特定控制迭代，標記為56的第四列表示更新的促動命令序列是否被接收和可用于促動ECU23(由Y表示)，或沒有被促動ECU23接收(由N表示)。參考圖2的控制迭代1，在時間tx可用于E⑶23的促動命令序列顯示為S (tx) =C (tx, tx), C (tx, tx+1), C (tx, tx+2), C (tx, tx+3),其中，C (tx, tx)等于 0. 00, C (tx, tx+1)等于8. 21，C(tx，tx+2)等于 9.45jPC(tx，tx+3)等于 I. 70。促動 ECU23 對于時間間隔(tx，tx+1)應用促動命令，其等于O. 00。參考圖2的控制迭代2，在時間tx+1可用于ECU23的促動命令序列被顯示為 s(tx+1)=c(tx+1, tx+1), c(tx+1, tx+2), c(tx+1, tx+3), c(tx+1, tx+4),其中，c(tx+1, tx+1)等于 8.30，C(tx+1，tx+2)等于 9.33，C(tx+1，tx+3)等于 2. 12，和 C(tx+1，tx+4)等于 0.05。由于沒有檢測到故障，且促動E⑶23在時間tx+1接收到更新的促動命令序列S(tx+1)，因此促動E⑶23對于時間間隔(tx+1，tx+2)應用序列S(tx+1)中的第一促動命令，該第一促動命令等于8. 30。參考圖2的控制迭代3，故障被檢測到，且促動ECU23沒有在時間tx+2接收到更新的促動命令序列S(tx+2)。因而，促動E⑶23利用存儲在促動E⑶23的存儲器中的用于間隔(tx+2，tx+3)、(tx+3，tx+4)和(tx+4，tx+5)的促動命令來控制促動器22。具體地，用于迭代3的促動命令序列被顯示為 s(tx+1)=c(tx+1, tx+1), c(tx+1, tx+2), c(tx+1, tx+3), c(tx+1, tx+4),其中，c(tx+1, tx+1)等于 8.30，C(tx+1，tx+2)等于 9.33，C(tx+1，tx+3)等于 2. 12，和 C(tx+1，tx+4)等于 0.05。因為檢測到故障，且促動ECU23沒有在時間tx+2接收到更新的促動命令序列S (tx+2)，促動ECU23應用在促動命令序列S(tx+1)中的下一促動命令，其是在序列S(tx+1)中的用于時間間隔(tx+2，tx+3)的第二促動命令，其等于9. 33。類似地，參考圖2的控制迭代4，故障被檢測到，且促動E⑶23沒有接收到更新的促動命令序列S (tx+2)或S (tx+3)。因而，促動E⑶23利用存儲在促動E⑶23的存儲器中的用于間隔(tx+3，tx+4)和(tx+4，tx+5)的促動命令，來控制促動器22。具體地，用于迭代4的促動命令序列被顯示為S(tx+1)=C(tx+1, tx+1), C(tx+1, tx+2), C(tx+1, tx+3)，C(tx+1,tx+4)。C(tx+1,tx+1)等于 8. 30,C(tx+1,tx+2)等于 9. 33,C(tx+1,tx+2)等于 2. 12,和 C (tx+1,tx+3)等于0.05。因為故障被檢測到，且促動ECU23沒有接收到更新的促動命令序列S (tx+2)或S (tx+3),促動E⑶23應用促動命令序列S (tx+1)中的下一促動命令,其是序列S (tx+1)中的用于時間間隔(tx+3，tx+4)的第三促動命令，其等于2. 12。對于圖2所示的第五迭代遵循同一過程，且促動ECU23應用促動命令序列S(tx+1)中的下 一促動命令，其是序列S (tx+1)中的用于時間間隔(tx+4，tx+5)的第四促動命令，其等于O. 05。因而，應該理解，在串行數據鏈路故障阻止促動ECU23接收更新的和當前促動命令的情況下，促動ECU23可在有限時間內繼續控制促動器22。應該理解,可包括在每個促動命令序列中的促動命令的數量η被具體應用、由傳感器24、26、28收集的數據的具體類型和變化的操作條件限制。此外，應該理解，偏差可存在，且隨時間間隔數量η的增加而增加。本發明包括回滾能力，如果故障阻止促動ECU23接收更新的促動命令序列S(tx+1)，且如果存在命令S(tx)已經被故障打斷的可能，該能力允許促動ECU23應用先前的命令S(^1)。這可以是系統允許暫時故障在被記錄為永久故障之前持續一定時間段的情況。本發明不限制為僅允許應用先前的命令Sairi);要被選擇的先前命令的特定集合取決于給定應用的暫時故障準則。盡管已經對執行本發明的較佳模式進行了詳盡的描述，但是本領域技術人員可得知在所附的權利要求的范圍內的用來實施本發明的許多替換設計和實施例。
權利要求
1.一種控制促動器的方法，該方法包括 由在時間點tx之前獲得的相應數據形成促動命令序列s(tx)，以在多個不同時間間隔(tx, tx+1), (tx+1, tx+2),, (tx+n, tx+n+1)控制促動器,其中，tx〈tx+1〈... <tx+n〈tx+n+1,其中，用于不同時間間隔的促動命令序列等于 S (tx) =C (tx, tx), C (tx, tx+1), , C (tx, tx+n)； 其中，S(tx)是促動命令序列，C是促動命令，tx, tx+1, tx+n是時間間隔，其中，η表不時間間隔的總數量； 將從在時間tx之前的相應數據獲得的促動命令序列存儲在促動電子控制單元(ECU)中；和 當促動ECU不能在時間tx+1接收來自在時間tx+1之前獲得的相應數據的更新的促動命令序列S(tx+1)時，應用來自存儲在促動E⑶中的序列S(tx)的用于具體時間間隔(tx+i，tx+i+1)的促動命令，以對η個時間間隔提供促動器的持續控制，其中OSiSn; 其中i是時間增量。
2.如權利要求I所述的方法，還包括在時間tx之前對數據進行傳感，該數據與促動器的操作相關。
3.如權利要求2所述的方法，還包括通過串行數據鏈路將在時間tx之前獲得的被傳感數據傳輸到至少一個控制ECU。·
4.如權利要求3所述的方法，其中，由在時間點tx之前獲得的相應數據形成促動命令序列還被定義為，用控制ECU處理被傳感的數據，以形成由在時間tx之前傳感的相應數據獲得的促動命令序列。
5.如權利要求4所述的方法，還包括，將由在時間tx之前傳感的相應數據獲得的促動命令序列從控制ECU傳輸到促動ECU。
6.如權利要求5所述的方法，還包括在時間tx+1之前對數據進行傳感，該數據與促動器的操作相關。
7.如權利要求6所述的方法，還包括，通過串行數據鏈路將在時間tx+1之前獲得的被傳感數據傳輸到控制ECU。
8.如權利要求7所述的方法，還包括，由在時間tx+1之前獲得的相應數據形成更新的促動命令序列S(tx+1)，以在多個不同時間間隔(tx+1，tx+2)，(tx+2，tx+3)，…，(tx+n+1，tx+n+2)控制促動器，其中，tx+1〈tx+2〈. . . <tx+n+2，其中，用于不同時間間隔的促動命令序列等于 S (tx+i) —C (tx+i 7 tx+i)，C (tx+i 7 tx+2)，· · ·，C (tx+i 7 tx+n+l)。
9.如權利要求8所述的方法，其中，由在時間tx+1之前獲得相應數據形成促動命令序列進一步被定義為，用控制ECU處理在時間tx+1之前獲得的相應被傳感數據，以形成由在時間tx+1之前傳感的相應數據獲得的促動命令序列。
10.如權利要求9所述的方法，還包括，將由在時間tx+1之前傳感的相應數據獲得的促動命令序列從控制ECU傳輸到促動ECU。
全文摘要
一種基于預計算的值的促動器的有限時間容錯控制方法和系統。一種控制促動器的方法包括，形成促動命令序列S(tx)=C(tx，tx)，C(tx，tx+1)，...，C(tx，tx+n)，其由在時間tx之前傳感的數據獲得，用于在不同時間間隔(tx，tx+1)，(tx+1，tx+2)，...，(tx+n-1，tx+n)控制促動器。促動命令序列被傳輸到并被存儲在促動ECU的存儲器中，所述促動ECU然后應用促動命令持續時間間隔(tx，tx+1)。如果故障影響傳感器、控制ECU或其之間的數據通信，則促動ECU將不能在時間tx+1接收更新的促動命令序列S(tx+1)。如果更新的促動命令序列，促動ECU應用促動命令持續來自存儲在促動ECU的存儲器中的促動命令序列S(tx)的時間間隔(tx+1，tx+2)，...，(tx+n-1，tx+n)。
文檔編號G05B23/02GK102890496SQ201210256350
公開日2013年1月23日 申請日期2012年7月23日 優先權日2011年7月22日
發明者M.約基姆, L.E.佩魯斯基, B.J.切爾尼, J.G.丹布羅西奧, R.I.德布克 申請人:通用汽車環球科技運作有限責任公司