技術特征：

1.一種無人機的安全返回電壓的設置方法，其特征在于，包括以下步驟：

計算無人機的當前飛行速度S和當前位置到出發(fā)點的距離D；

根據所述當前飛行速度S和所述當前位置到出發(fā)點的距離D計算無人機返回出發(fā)點所需的時間T，其中，

計算無人機安全返回出發(fā)點所需的安全返回功率P，其中，p(t)為電池瞬時功率，v(t)是電池瞬時電壓，i(t)是電池瞬時電流，t為時間；

根據所述安全返回功率P計算安全返回電壓V，其中，I為平均電流，

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算無人機的當前飛行速度S，包括以下步驟：

在無人機飛行過程中采集環(huán)境溫度值和環(huán)境氣壓值；

根據當前環(huán)境溫度值和當前環(huán)境氣壓值計算發(fā)動機當前有效功率N，其中，N₀是發(fā)動機地面有效功率，Param₀和Param₁為發(fā)動機校準參數，P_H是當前環(huán)境氣壓值，P₀是地面環(huán)境氣壓值，Temp₀是地面環(huán)境溫度值，Temp_H是當前環(huán)境溫度值；

根據所述發(fā)動機當前有效功率N計算無人機的當前飛行速度S，其中，W是螺旋槳動力裝置發(fā)出的推力，u是螺旋槳效率。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過無人機搭載的定位裝置對無人機進行定位，根據定位結果估算出當前位置到出發(fā)點的距離D；或者，根據無人機與無人機遙控設備之間的無線信號的強度估算出當前位置到出發(fā)點的距離D。

4.一種無人機的安全返回控制方法，其特征在于，包括根據權利要求1-3任一項所述的安全返回電壓的設置方法，以及以下步驟：

判斷電池的當前電壓是否小于等于所述安全返回電壓，如果電池的當前電壓小于等于所述安全返回電壓，則控制無人機自動進行返回。

5.一種無人機的安全返回電壓設置模塊，其特征在于，包括以下單元：

飛行速度計算單元，用于計算無人機的當前飛行速度S；

飛行距離計算單元，用于計算當前位置到出發(fā)點的距離D；

返回時間計算單元，用于根據所述當前飛行速度S和所述當前位置到出發(fā)點的距離D計算無人機返回出發(fā)點所需的時間T，其中，

安全返回功率計算單元，用于計算無人機安全返回出發(fā)點所需的安全返回功率P，其中，p(t)為電池瞬時功率，v(t)是電池瞬時電壓，i(t)是電池瞬時電流，t為時間；

安全返回電壓計算單元，用于根據所述安全返回功率P計算安全返回電壓V，其中，I為平均電流，

6.根據權利要求5所述的模塊，其特征在于，所述飛行速度計算單元，用于根據當前環(huán)境溫度值和當前環(huán)境氣壓值計算發(fā)動機當前有效功率N，其中，N₀是發(fā)動機地面有效功率，Param₀和Param₁為發(fā)動機校準參數，P_H是當前環(huán)境氣壓值，P₀是地面環(huán)境氣壓值，Temp₀是地面環(huán)境溫度值，Temp_H是當前環(huán)境溫度值；根據所述發(fā)動機當前有效功率N計算無人機的當前飛行速度S，其中，W是螺旋槳動力裝置發(fā)出的推力，u是螺旋槳效率。

7.根據權利要求5所述的模塊，其特征在于，所述飛行距離計算單元，用于根據無人機定位結果估算出當前位置到出發(fā)點的距離D，或者，根據無人機與無人機遙控設備之間的無線信號的強度估算出當前位置到出發(fā)點的距離D。

8.一種無人機的安全返回控制模塊，其特征在于，包括根據權利要求5-7任一項所述的安全返回電壓設置模塊和控制模塊：

所述控制模塊，用于判斷電池的當前電壓是否小于等于所述安全返回電壓，如果電池的當前電壓小于等于所述安全返回電壓，則控制無人機自動進行返回。

9.一種無人機，其特征在于，包括根據權利要求8所述的安全返回控制模塊。

10.根據權利要求9所述的無人機，其特征在于，還包括定位模塊和驅動系統(tǒng)控制模塊；

所述定位模塊，用于對無人機進行定位，并且將定位結果發(fā)送給所述安全返回控制模塊；

所述安全返回控制模塊，用于在電池的當前電壓小于等于所述安全返回電壓時，對所述驅動系統(tǒng)控制模塊進行控制，以控制無人機自動進行返回。