技術總結
本發(fā)明提供一種針對仿生撲翼飛行機器人的控制方法，能夠對仿生撲翼飛行機器人的姿態(tài)和位置進行軌跡跟蹤控制。所述方法包括：對仿生撲翼飛行機器人進行運動學和動力學分析，建立拉格朗日型模型；基于拉格朗日型模型，設計帶有擾動觀測器的基于模型的姿態(tài)控制器；基于設計的帶有擾動觀測器的基于模型的姿態(tài)控制器，設計帶有擾動觀測器的神經(jīng)網(wǎng)絡全狀態(tài)反饋姿態(tài)控制器；基于仿生撲翼飛行機器人的位置控制模型，設計帶有擾動觀測器的基于模型的位置控制器；根據(jù)設計的帶有擾動觀測器的基于模型的姿態(tài)控制器、神經(jīng)網(wǎng)絡全狀態(tài)反饋姿態(tài)控制器及基于模型的位置控制器，對仿生撲翼飛行機器人的姿態(tài)和位置進行軌跡跟蹤控制。本發(fā)明涉及自動控制技術領域。

技術研發(fā)人員：賀威;閆子晨;孫長銀;李鴻一
受保護的技術使用者：北京科技大學
文檔號碼：201611152913
技術研發(fā)日：2016.12.14
技術公布日：2017.05.24