本發明屬于穿梭車技術領域，特別是涉及一種基于激光傳感器的穿梭車控制方法。

背景技術：

穿梭車是伴隨著自動化物流系統和自動化倉庫而產生的設備，穿梭車又稱為軌道式自動導引車RGV，它可以按照監控系統下達的指令和預先設計的程序，依照車載傳感器確定的位置信息，沿著固定的行駛路線和停靠位置自動駕駛，RGV一般裝備有光學式自動導引裝置。能夠沿固定的導引軌道行駛，并具有小車編程與停車選擇裝置、安全保護以及移載功能的運輸小車。裝有激光測距傳感器，可以獨立尋址的無人駕駛自動運輸小車，是現代物流系統的重要設備。它是集光、電、計算機為一體的簡易機器人。

激光傳感器是利用激光技術進行測量的傳感器。其先由激光發射二極管對準目標發射激光脈沖。經目標反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到傳感器接收器，被光學系統接收后成像到雪崩光電二極管上。雪崩光電二極管是一種內部具有放大功能的光學傳感器，因此它能檢測極其微弱的光信號，并將其轉化為相應的電信號。常見的是激光測距傳感器，它通過記錄并處理從光脈沖發出到返回被接收所經歷的時間，即可測定目標距離。激光傳感器必須極其精確地測定傳輸時間，因為光速太快。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種基于激光傳感器的穿梭車控制方法，通過于穿梭車上設置激光傳感器，合理利用空間，增加了穿梭車系統的安全系數，提高工作效率。

本發明是通過以下技術方案實現的：

一種基于激光傳感器的穿梭車控制方法，該方法包括：

S1、穿梭車載貨后發送滿載信息至中央處理單元；

S2、中央處理單元接收滿載信息后調取存儲單元中存儲的計數信息n，中央處理單元計算穿梭車的行駛距離S₁，實際經過激光反射板數量N₁，勻速行駛速度V；

S3、中央處理單元發送加速信息至速度信息接收單元；

S4、速度信息接收單元接收加速信息后反饋至穿梭車控制單元(204)，穿梭車控制單元控制穿梭車以額定加速度a₀加速至勻速行駛速度V；

S5、穿梭車計數單元將激光反射板數量N發送至中央處理單元；

S6、中央處理單元接收激光反射板數量N并與實際經過激光反射板數量N₁比對，若激光反射板數量N等于實際經過激光反射板數量N₁減去一，則中央處理單元發送減速信息至速度信息接收單元，并執行S7，否則，不進行操作；

S7、中央處理單元發送計數信號至計數器，計數器將貨架模塊上擺放的貨物數量增加一個。

進一步地，S2中所述行駛距離S₁的計算公式為

S₁＝S-n×S₀，

單位為m。

進一步地，S2中所述實際經過激光反射板數量N₁的計算公式為

N₁＝N₀-n。

進一步地，S2中所述勻速行駛速度V的計算公式為

單位為m/s。

進一步地，S7中所述計數器接收計數信號后將計數信息n存儲于存儲單元。

本發明具有以下有益效果：

本發明通過于穿梭車上設置激光傳感器，通過激光反射板發射的激光脈沖記錄行駛距離，同時由中央處理單元總控穿梭車的行駛速度，避免碰撞，可以智能的將貨物自動堆碼，合理利用空間，增加了穿梭車系統的安全系數，提高工作效率。

當然，實施本發明的任一產品并不一定需要同時達到以上所述的所有優點。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的系統示意圖。

圖2為本發明實施例穿梭車結構示意圖。

圖3為本發明實施例導軌俯視圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。

如圖1所示，一種基于激光傳感器的穿梭車控制系統，其包括通訊服務器1、穿梭車模塊2、貨架模塊3；

通訊服務器1包括計數器101、中央處理單元102、存儲單元103；

計數器101對貨架模塊3上擺放的貨物計數并將計數信息n存儲于存儲單元103；

存儲單元103中存儲有軌道長度S、標準行駛速度V₀、導軌301長度S、激光發射板302數量N₀；

標準行駛速度V₀為貨架模塊3上未擺放貨物時穿梭車的行駛速度；

貨架模塊3包括兩條相互平行的導軌301，穿梭車201行駛于導軌上，導軌201側面均布有激光發射板302，其中，相鄰兩個激光發射板302之間的距離為S₀；

激光反射板302將導軌301上分隔成多個相等大小的獨立區域，每個獨立區域中分別設有一個激光反射板302；

本實施例中，貨物長度L等于S₀；

本實施例中，貨架模塊3中擺放同一種貨物，貨物擺放方向相同；

穿梭車模塊2包括穿梭車201、激光傳感器202、速度信息接收單元203、穿梭車控制單元204、穿梭車計數單元205，如圖2、圖3所示；

較優的，有軌制導車出發后，激光傳感器202發射激光脈沖，激光傳感器202接收到激光反射板302反射的激光脈沖，穿梭車計數單元205將經過的激光反射板302數量N增加一個，穿梭車計數單元205將激光反射板302數量N發送至中央處理單元102；

速度信息接收單元203接收中央處理單元102發送的速度信息，速度信息包括加速信息和減速信息，加速信息包括加速信號、勻速行駛速度V，減速信息包括減速信號；

速度信息接收單元203接收加速信息后反饋至穿梭車控制單元204，穿梭車控制單元204控制穿梭車201以額定加速度加速至勻速行駛速度V；

速度信息接收單元203接收減速信息后反饋至穿梭車控制單元204，穿梭車控制單元204控制穿梭車201以額定加速度減速至停止；

需要說明的是，穿梭車301的減速距離為S₀，減速距離為穿梭車201以額定加速度減速至停止行駛的距離；

一種基于激光傳感器的穿梭車控制方法，該方法包括：

S1、穿梭車301載貨后發送滿載信息至中央處理單元102；

S2、中央處理單元102接收滿載信息后調取存儲單元103中存儲的計數信息n，中央處理單元102計算穿梭車102的行駛距離S₁，實際經過激光反射板302數量N₁，勻速行駛速度V；

行駛距離S₁的計算公式為

S₁＝S-n×S₀，

單位為m；

實際經過激光反射板302數量N₁的計算公式為

N₁＝N₀-n；

勻速行駛速度V的計算公式為

單位為m/s；

S3、中央處理單元102發送加速信息至速度信息接收單元203；

S4、速度信息接收單元203接收加速信息后反饋至穿梭車控制單元204，穿梭車控制單元204控制穿梭車201以額定加速度a₀加速至勻速行駛速度V；

S5、穿梭車計數單元205將激光反射板302數量N發送至中央處理單元102；

S6、中央處理單元102接收激光反射板302數量N并與實際經過激光反射板302數量N₁比對，若激光反射板302數量N等于實際經過激光反射板302數量N₁減去1，則中央處理單元102發送減速信息至速度信息接收單元203，并執行S7，否則，不進行操作；

S7、中央處理單元102發送計數信號至計數器101，計數器101將貨架模塊3上擺放的貨物數量增加一個，計數器101將計數信息n存儲于存儲單元103。

以上內容僅僅是對本發明所作的舉例和說明，所屬本技術領域的技術人員對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離發明或者超越本權利要求書所定義的范圍，均應屬于本發明的保護范圍。