本發(fā)明涉及智能駕駛技術領域，特別涉及一種無人駕駛系統(tǒng)。

背景技術：

隨著人工智能技術的發(fā)展，無人駕駛車輛無疑是未來汽車的發(fā)展方向，其具有安全可靠、高效便利的優(yōu)勢，可彌補有人駕駛汽車的種種缺陷不足，有效減少交通事故。

無人駕駛是用電子技術控制汽車進行的仿人駕駛。發(fā)達國家從上世紀末就開始了無人駕駛技術的研究，國內近幾年也公開了一些無人駕駛汽車上路測試的新聞。

傳統(tǒng)無人駕駛技術經過近幾年的發(fā)展，配置該系統(tǒng)的車輛已能夠在結構化道路上實現(xiàn)無人駕駛，申請公布號為CN104267721A的中國專利申請?zhí)峁┝艘环N智能汽車的無人駕駛系統(tǒng)，包括：外部環(huán)境感知子系統(tǒng)、規(guī)劃決策子系統(tǒng)和運動控制子系統(tǒng)；所述的外部環(huán)境感知子系統(tǒng)，用于采集所述智能汽車本身及其周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)信息；所述的規(guī)劃決策子系統(tǒng)，用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)信息規(guī)劃行車路徑，并向運動控制子系統(tǒng)發(fā)出控制指令；運動控制子系統(tǒng)，用于根據(jù)收到的所述控制指令，控制所述智能汽車執(zhí)行相應的操作，使得汽車的無人駕駛達到可能，從而解決汽車擁堵的問題，方便的普通用戶的出行，解決了行車的安全問題。但在非結構化道路等復雜路況，還是離不開人的參與，還要有人在車內協(xié)助駕駛，這樣就不能完全把人從車內完全解放出來，不能實現(xiàn)真正意義上的無人駕駛，使這項技術只停留在研究層面，達不到應用層面。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對目前無人駕駛汽車不能適應全路況的問題，結合虛擬現(xiàn)實技術，提出一種無人駕駛系統(tǒng)，把駕駛人員從車內完全解放出來，實現(xiàn)真正意義上的無人駕駛，具體的技術方案是：

一種無人駕駛系統(tǒng)，包括傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1、虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2、遠程駕駛系統(tǒng)3和Internet4，所述傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1、虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2和遠程駕駛系統(tǒng)3通過Internet4連接，所述傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1包括雷達模塊7、第一中央處理單元8、高精度導航9、第一通信單元10和全景攝像設備11；其特征在于：所述虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2包括全景采集端5、影音傳輸設備12、第二中央處理單元13、全景顯示端14、第二通信單元15，所述全景采集端5包括全景攝像設備16和聲音采集設備23；所述遠程駕駛系統(tǒng)3包括方向盤17、第三中央處理單元18、油門19、剎車21、第三通信單元20和人機交互裝置22。

所述傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1中的全景攝像設備11與虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2中的全景攝像設備16為同一套設備，同時向傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1和虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2傳輸影像信息。

其中全景攝像設備11，用于采集車輛周圍360度場景，一方面?zhèn)鬏數(shù)絺鹘y(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1用于目標識別；另一方面作為虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2的全景采集端5，通過處理，為全景顯示端14提供實時的車周場景信息。

所述雷達模塊7包括激光雷達、毫米波雷達和超聲波雷達三種雷達，用于探測車輛四周的目標，通過第一中央處理單元8處理，并與可見光影像融合，得出目標信息。

所述全景采集端5包括全景攝像設備16和聲音采集設備23，作為采集車周影音信息的設備，用于為虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2的全景顯示端14提供實時的影音信息。

所述傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1通過internet4與遠程駕駛系統(tǒng)3通信，實時傳 輸車輛運行參數(shù)等信息。

所述虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2中的全景攝像設備16采集完360度場景信息后，經過第二中央處理單元13處理，經過第二通信單元15利用internet4向全景顯示端14傳輸影像信息，在全景顯示端14展示全景信息。

在非結構道路等復雜路況條件下，駕駛人員通過虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2的全景顯示端14得到車輛現(xiàn)場信息，通過遠程駕駛系統(tǒng)3向傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1傳送控制信號，遠程駕駛車輛。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明中結合虛擬現(xiàn)實技術的無人駕駛汽車能適應全路況的要求，車內不需要配置駕駛人員，把駕駛員從車內完全解放出來，實現(xiàn)真正意義上的無人駕駛。

附圖說明

圖1為無人駕駛系統(tǒng)邏輯結構圖；

圖2傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)結構圖；

圖3虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)結構圖；

圖4遠程駕駛系統(tǒng)結構圖。

具體實施方式

如圖1所示，本實施例提供一種無人駕駛系統(tǒng)，包括傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1、虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2和遠程駕駛系統(tǒng)3，這三部分通過internet4連接從而構成一個完整系統(tǒng)。

圖2是傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1的結構圖，雷達模塊7包括激光雷達、毫米波雷達和超聲波雷達，激光雷達共有2個，分別安裝在前左右轉向燈位置。毫米波雷達共有3個，兩個位于后左右轉向燈位置，一個位置前側正中車標位置。超聲波雷達12個，6個分布于車頭位置，6個位于車尾位置。全景攝像設備11 由4個超廣角鏡頭組成，位置分別是：車的前面正中1個，后面正中1個，左右外后視鏡1個。高精度導航9位于車頂后部。這三種類型傳感器將數(shù)據(jù)傳送到第一中央處理單元8，完成數(shù)據(jù)融合，得出車周信息，并將信息進行分析形成車輛行駛的控制信息發(fā)送給車輛控制系統(tǒng)，完成自動無人駕駛。同時第一中央處理單元經過第一通信單元10和internet4與遠程駕駛系統(tǒng)的第三通信單元20進行信息通信，發(fā)送車輛的運行參數(shù)。

圖3是虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2結構圖，全景攝像設備16由4個超廣角鏡頭組成，可與全景攝像設備11共用4個超廣角鏡頭。4個超廣角鏡頭采集車周影像，傳送到第二中央處理單元13，經過處理形成全景圖像，與聲音采集設備23得到的聲音信息一起經過第二通信單元15和internet4發(fā)送到全景顯示端14，為駕駛人員提供車周的實時影音信息。在非結構道路等復雜路況條件下，駕駛人員根據(jù)車輛周圍的影音和車輛狀態(tài)信息對車輛進行遠程駕駛。全景顯示端14不在車內駕駛室中，而是集中設置在遠程的綜合控制中心，駕駛人員可以為多輛無人駕駛汽車服務，而不僅限于一輛，通過遠程駕駛系統(tǒng)3遙控無人駕駛汽車在非結構化道路上行駛。

圖4是遠程駕駛系統(tǒng)3結構圖，駕駛人員利用虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2得到的車輛現(xiàn)場影音信息，然后通過人機交互裝置22、方向盤17、油門19、剎車21，經過第三中央處理單元18的處理，把信息通過第三通信單元20發(fā)送到無人駕駛系統(tǒng)端，實現(xiàn)遠程駕駛。

在結構化道路如高速公路上，傳統(tǒng)的無人駕駛系統(tǒng)1控制車輛運行，不需要虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2和遠程駕駛系統(tǒng)3參與無人駕駛汽車的控制；而在非結構化道路如市區(qū)內的道路和鄉(xiāng)村小路上，依靠傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)目前還不能達到自動駕駛、安全可靠的程度，需要虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2和遠程駕駛系統(tǒng)3參與無人駕 駛汽車的控制。

一種無人駕駛系統(tǒng)工作方法，在非結構化道路的復雜路況條件下，駕駛人員通過虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)2的全景顯示端14得到車輛現(xiàn)場信息，通過遠程駕駛系統(tǒng)3向傳統(tǒng)無人駕駛系統(tǒng)1傳送控制信號，遠程駕駛車輛。