本實用新型涉及一種智能購物車。

背景技術：

傳統的購物車，包括可移動底盤以及承載在可移動底盤上的載體，例如載物籃、載物袋、載物框等，并通過可移動底盤運動來帶動載體移動，給人們的生活帶來了極大的方便。然而，目前的這種購物車一般都需要人們用手推拉，且載體的高度保持不變，不方便人們拿放物品，也不方便不同身高的人使用，人們在使用時常常需要彎腰將物品放入載體內，在使用完之后同樣需要彎腰將物品從載體內取出，這樣做比較麻煩和吃力，尤其對一些年老或體弱者而言更是如此。目前也有一些需要人工手動調節機械開關來調節載體的高度的購物車，但由于需要人工操作，使用起來也還是不夠方便。

技術實現要素：

有鑒于此，有必要提出一種智能購物車，以解決上述問題。

一種智能購物車，包括可移動底盤、載體、升降裝置、獲取裝置以及控制器。所述載體安裝在所述可移動底盤上，所述載體用于承載物件。所述升降裝置連接于所述可移動底盤與所述載體之間。所述獲取裝置用于獲取跟隨目標的特征信息。所述控制器與所述獲取裝置通信連接。其中，所述控制器根據所述獲取裝置獲取到的所述特征信息控制所述可移動底盤自動跟隨所述跟隨目標，并能夠控制所述升降裝置將所述載體升降至預設高度。

進一步地，所述獲取裝置包括如下至少一種：視覺傳感器、紅外傳感器、電磁波傳感器、聲波傳感器。

進一步地，所述特征信息包括跟蹤特征信息，所述控制器根據所述跟蹤特征信息確定所述跟隨目標以及所述智能購物車相對于所述跟隨目標的位置信息，并根據所述位置信息控制所述可移動底盤向靠近所述跟隨目標的方向運動，以實現所述智能購物車對所述跟隨目標的自動跟隨。

進一步地，所述位置信息至少包括方位信息以及距離信息。

進一步地，所述獲取裝置包括具有通信功能的傳感器，所述獲取裝置能夠與設置于所述跟隨目標上的控制裝置進行無線通信，以獲取所述跟蹤特征信息，所述跟蹤特征信息包括如下至少一種：所述獲取裝置接收到的所述控制裝置發射的通信信號的強度和所述通信信號的接收方向、所述獲取裝置向所述控制裝置發射通信信號與接收到所述控制裝置返回的通信信號的時間差、所述獲取裝置接收到的所述控制裝置的位置信息。

進一步地，所述跟蹤特征信息為所述跟隨目標的圖像的特征信息，所述獲取裝置包括一視覺傳感器，用于采集所述跟隨目標的圖像的特征信息，所述控制器用于從所述視覺傳感器采集到的圖像的特征信息中提取目標特征，并根據提取的目標特征確定所述跟隨目標以及所述智能購物車相對于所述跟隨目標的位置信息。

進一步地，所述智能購物車還包括避障裝置，所述避障裝置與所述控制器通訊連接，用于檢測周圍的障礙物信息；

其中，所述控制器用于根據所述位置信息以及所述障礙物信息規劃出運動路徑，并控制所述可移動底盤按照所述運動路徑移動，以實現所述智能購物車對所述跟隨目標的自動跟隨。

進一步地，所述特征信息包括高度標示信息，所述控制器根據所述高度標示信息控制所述升降裝置變形，使所述載體相對于所述可移動底盤做上升或下降運動，直至所述載體的高度達到所述高度標示信息相對應的高度。

進一步地，所述高度標示信息至少包括與所述跟隨目標相關的第一高度信息和第二高度信息，其中，所述第一高度信息對應所述跟隨目標上的高度低于所述第二高度信息對應所述跟隨目標上的高度。

進一步地，所述第一高度信息對應所述跟隨目標上的高度用于方便用戶在直立時操作載體；

或/及，所述第二高度信息對應所述跟隨目標上的高度用于方便用戶在彎腰時操作載體。

進一步地，所述智能購物車還包括與所述控制器連接的通信裝置，所述通信裝置用于與一控制裝置進行通信并接收所述控制裝置發出的高度調節信號；

其中，所述控制器在所述通信裝置接收到所述高度調節信號之后再控制所述獲取裝置獲取所述高度標示信息，并根據所述獲取裝置獲取到的所述高度標示信息控制所述升降裝置變形。

進一步地，所述智能購物車還包括與所述控制器連接的通信裝置，所述通信裝置用于與一控制裝置進行通信并接收所述控制裝置發出的高度調節信號；

其中，所述控制器根據所述通信裝置接收到的所述高度調節信號控制所述升降裝置變形，使所述載體相對于所述可移動底盤做上升或下降運動，直至所述載體的高度達到所述高度調節信號相對應的高度。

進一步地，所述特征信息包括所述跟隨目標的狀態信息，所述控制器根據所述跟隨目標的狀態信息控制所述可移動底盤的運動狀態或/及所述升降裝置的升降高度。

進一步地，所述狀態信息包括所述跟隨目標的運動速度信息，所述控制器根據所述跟隨目標的運動速度信息調節所述可移動底盤的速度；

或者，所述狀態信息包括所述跟隨目標的運動速度信息，所述控制器根據所述跟隨目標的運動速度信息調節所述升降裝置的升降高度；

或者，所述狀態信息包括所述跟隨目標的運動速度信息，在所述跟隨目標的運動速度大于預設速度時，所述控制器控制所述升降裝置將所述載體下降至最低高度。

進一步地，所述可移動底盤至少包括第一支架以及第二支架，所述第一支架與所述第二支架并排連接，且所述第二支架能夠選擇向靠近或遠離所述第一支架的方向移動。

進一步地，所述第一支架包括第一主軸以及大致垂直于所述第一主軸并向同一方向延伸的至少一對第一套桿；

所述第二支架包括第二主軸以及大致垂直于所述第二主軸并向同一方向延伸的至少一對第二套桿；

其中，所述第二套桿分別與所述第一套桿一一對應，所述第二套桿能夠套入所述第一套桿中并能夠在所述第一套桿中做往復運動。

進一步地，所述可移動底盤還包括：

連接桿，連接于至少一對所述第一套桿之間；

第一驅動裝置，安裝于所述連接桿上，并與所述控制器電連接；

第一連接部，安裝于所述連接桿上，所述第一連接部與所述第一驅動裝置之間通過一同步帶連接；

驅動桿，所述驅動桿上設置有第二連接部，所述驅動桿一端固定于所述第二主軸上，另一端穿過所述第一連接部，并使所述第一連接部與所述第二連接部配合；

所述控制器用于控制所述第一驅動裝置轉動，從而通過所述同步帶帶動所述第一連接部轉動，使所述驅動桿在所述第一連接部與所述第二連接部的配合連接作用下向靠近或遠離所述第一主軸的方向運動，從而使所述第二套桿在所述第一套桿中做往復運動。

進一步地，所述升降裝置包括第一升降桿以及第二升降桿，所述第一升降桿的中部與所述第二升降桿的中部轉動連接；其中，

所述第一升降桿的一端轉動連接于所述第一支架，另一端轉動連接于所述載體的底部并與所述第二支架相對；

所述第二升降桿的一端轉動連接于所述第二支架，另一端轉動連接于所述載體的底部并與所述第一支架相對；

所述第二支架向靠近或遠離所述第一支架的方向移動能夠促使所述第二升降桿的一端向靠近或遠離所述第一升降桿的一端的方向移動，從而使所述升降裝置變形以改變所述第一升降桿以及所述第二升降桿在所述可移動底盤上的投影高度，使所述載體相對于所述可移動底盤做上升或下降運動。

進一步地，所述可移動底盤還包括支撐板，所述支撐板安裝于所述第一支架以及所述第二支架上，其中，所述支撐板的一端與所述第一主軸固定，另一端承載于所述第二主軸上，所述支撐板的另一端的相對兩側設置擋板，所述擋板上開設有滑道，所述第二主軸的相對兩端對應于所述滑道設有固定件，一連接件穿過所述滑道將所述第二升降桿的一端與所述固定件轉動連接在一起，從而使所述通過第二升降桿的一端轉動連接于所述第二主軸。

進一步地，所述支撐板上設有電路板，所述控制器設于所述電路板上。

進一步地，所述驅動桿為絲桿，所述第一連接部為絲桿螺母，所述第二連接部為外螺紋。

進一步地，所述第一驅動裝置為電機。

進一步地，所述可移動底盤還包括：

輪子，分別安裝于所述第一支架的相對兩末端以及所述第二支架的相對兩末端；

第二驅動裝置，分別安裝于所述輪子與所述第一支架的末端之間、以及分別安裝于所述輪子與所述第二支架的末端之間；

其中，所述第二驅動裝置還與所述控制器電連接，所述控制器用于控制所述第二驅動裝置轉動，從而帶動所述輪子轉動。

進一步地，所述輪子為全向輪。

本實用新型的智能購物車結構簡單，能夠在使用過程中自動跟隨使用者，并且能夠根據使用者身體的特征信息，自動且靈活便捷地將載體升降到合適的位置，使人們只要少許彎腰甚至不需彎腰即可將物品放入載體內，或者從載體內取出物品，既方便又省力，給使用者尤其是一些年老體弱者購物帶來了極大的方便。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的一種智能購物車的立體結構圖。

圖2是圖1的智能購物車的結構模塊圖。

圖3是圖1的智能購物車的可移動底盤的結構圖。

圖4是圖1的智能購物車的載體上升之后的示意圖。

圖5是圖1的智能購物車的載體下降之后的示意圖。

圖6是本實用新型實施例的一種智能購物車的控制方法流程示意圖。

主要元件符號說明

智能購物車 100

可移動底盤 20

第一支架 21

第一主軸 211

第一套桿 212

第二支架 22

第二主軸 221

第二套桿 222

固定件 223

輪子 23

連接桿 24

第一驅動裝置 25

第一連接部 26

同步帶 27

驅動桿 28

載體 30

開口 31

升降裝置 40

第一升降桿 41

第二升降桿 42

支撐板 50

擋板 51

滑道 52

獲取裝置 611

通信裝置 612

避障裝置 613

第二驅動裝置 614

控制器 62

連接件 70

步驟 601-602

如下具體實施方式將結合上述附圖進一步說明本實用新型。

具體實施方式

需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本實用新型的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術語“及／或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

具體地，請參閱圖1，是本實用新型實施例中的一種智能購物車100的立體結構圖。在本實施例中，所述智能購物車100可自動跟隨一跟隨目標（圖未示）移動，以便為所述跟隨目標隨時隨地提供載物服務。其中，所述跟隨目標可為使用所述智能購物車100的使用者。可以理解的是，在其他實施例中，所述智能購物車100可作為一種機器人的形式存在。

所述智能購物車100包括可移動底盤20、載體30以及升降裝置40，其中，所述載體30安裝在所述可移動底盤20上。所述載體30用于直接承載物件或者承載用于盛裝有物體的載物件，例如，所述載體30可以為載物平臺，載物籃，載物袋，載物框，用于承載載物籃、載物袋、或載物框的支架等等。具體在圖示的實施例中，所述載體30以載物籃為例進行說明，其包括一開口31，且所述開口31朝上，以方便取放物品。所述升降裝置40連接于所述可移動底盤20與所述載體30之間。

請一并參閱圖1-2，在本實施例中，所述智能購物車100還包括獲取裝置611和控制器62。所述獲取裝置611用于獲取所述跟隨目標的特征信息。

所述控制器62與所述獲取裝置611進行通信連接，并根據所述獲取裝置611獲取到的所述特征信息控制所述可移動底盤20自動跟隨所述跟隨目標，并能夠控制所述升降裝置40將所述載體30升降至預設高度。從而，所述智能購物車100既能夠自動跟隨所述跟隨目標，又能夠自動為所述跟隨目標使用所述載體30提供盡可能多的方便。

在本實施例中，所述獲取裝置611可包括如下至少一種：視覺傳感器、紅外傳感器、電磁波傳感器、聲波傳感器。

在本實施例中，所述特征信息可包括跟蹤特征信息，所述控制器62根據所述跟蹤特征信息確定所述跟隨目標以及所述智能購物車100相對于所述跟隨目標的位置信息，并根據所述位置信息控制所述可移動底盤20向靠近所述跟隨目標的方向運動，以實現所述智能購物車100對所述跟隨目標的自動跟隨。其中，所述位置信息至少可包括方位信息以及距離信息。

在其中一種實施例中，所述智能購物車100可包括安裝在所述智能購物車100的多個不同位置的多個通信天線。所述獲取裝置611可包括具有通信功能的傳感器，例如紅外傳感器、電磁波傳感器、聲波傳感器等，所述獲取裝置611能夠直接或通過所述多個通信天線與設置于所述跟隨目標上的控制裝置（圖未示）進行無線通信，以獲取所述跟蹤特征信息。

其中，所述跟蹤特征信息可包括如下至少一種：所述獲取裝置611接收到的所述控制裝置發射的通信信號的強度和所述通信信號的接收方向、所述獲取裝置611向所述控制裝置發射通信信號與接收到所述控制裝置返回的通信信號的時間差、所述獲取裝置611接收到的所述控制裝置的位置信息。

具體地，以車載端作為智能購物車、以手持端作為控制裝置為例，在第一種實施例中，可通過紅外線、藍牙、WIFI、ZigBee等無線通信方式進行通信并定位：首先，車載端和手持端建立無線通信連接，車載端向已連接的手持端發射信號，手持端接收到信號后返回應答信號，車載端根據時間差計算兩者間的距離，以及根據不同天線接收信號的強度判斷方向。其中，所述手持端可以手環形式存在或集成在手機等便攜式電子設備上，所述手持端可包括接收天線和發射天線，所述手持端的接收天線可為全向天線。所述車載端也可包括接收天線和發射天線，所述車載端的接收天線例如由8路定向天線組成，通過每個方向的天線接收到信號的強度來確定所述跟隨目標的方向。

或者，在第二種實施例中，可通過聲波定位：車載端向手持端發射特定頻率的聲波信號，手持端接收到聲波后返回相應的聲波信號，車載端根據時間差計算兩者間的距離，以及根據不同天線接收到的聲波信號的強度判斷方向。

或者，在第三種實施例中，可通過室外GPS定位：手持端和車載端分別內置GPS模塊和無線通信模塊，手持端的GPS模塊獲取自身當前位置信息，并通過無線通信模塊發送給車載端，車載端通過雙方的GPS坐標確定相對位置，例如兩者間的距離和方向。

或者，在第四種實施例中，可通過室內UWB（Ultra Wideband，無載波通信技術）定位：手持端和車載端分別內置UWB定位標簽和無線通信模塊，手持端定位標簽獲取自身當前位置信息，并通過無線通信模塊發送給車載端，車載端通過雙方的位置信息確定兩者間的距離和方向。

在其中另一種實施例中，所述跟蹤特征信息可為所述跟隨目標的圖像的特征信息。所述獲取裝置611可包括一視覺傳感器，用于采集所述跟隨目標的圖像的特征信息。其中，所述視覺傳感器可采用攝像頭，例如，通過安裝在所述智能購物車100前端的攝像頭，用于獲取前方圖像信息。

所述控制器62用于從所述視覺傳感器采集到的圖像的特征信息中提取目標特征，并根據提取的目標特征確定所述跟隨目標以及所述智能購物車100相對于所述跟隨目標的位置信息。

在本實施例中，所述智能購物車100還可包括避障裝置613，所述避障裝置613與所述控制器62通訊連接，用于檢測周圍的障礙物信息。所述避障裝置613可采用攝像頭、激光雷達、超聲波傳感器等，所述避障裝置613可安裝于所述可移動底盤20上，并朝向所述智能購物車100的前方、后方、左方、右方中的一個或多個方向，用于感測所述智能購物車100前方、后方、左方或右方的障礙物信息。

所述控制器62進一步用于根據所述位置信息以及所述障礙物信息規劃出運動路徑，并控制所述可移動底盤20按照所述運動路徑移動，以實現所述智能購物車100對所述跟隨目標的自動跟隨。

本實用新型的智能購物車100可通過與所述跟隨目標，例如顧客直接互動，或者通過與所述跟隨目標身上攜帶的控制裝置，例如遙控器進行互動，當應用于商場時，可在購物過程中自動跟隨顧客，不用顧客推拉購物車，并且通過車體上的避障裝置613偵測周圍的障礙物信息而自動躲避障礙物，讓顧客解放了雙手，并擁有更輕松舒適的購物體驗，有效解決了現有技術中的購物車需要人工推行、使用不方便的問題。

在本實施例中，所述特征信息還可包括高度標示信息，所述控制器62根據所述高度標示信息控制所述升降裝置40變形，使所述載體30相對于所述可移動底盤20做上升或下降運動，直至所述載體30的高度達到所述高度標示信息相對應的高度。

在本實施例中，所述高度標示信息至少包括與所述跟隨目標相關的第一高度信息和第二高度信息。其中，所述第一高度信息對應所述跟隨目標上的高度低于所述第二高度信息對應所述跟隨目標上的高度。

進一步地，所述第一高度信息可對應所述跟隨目標上的高度用于方便用戶在直立時操作載體30。所述第二高度信息可對應所述跟隨目標上的高度用于方便用戶在彎腰時操作載體30。

例如，所述第一高度信息可為如下至少一種：所述跟隨目標的第一部位或者貼附在所述跟隨目標上，例如所述第一部位上的第一指示圖案在所述跟隨目標上的高度信息，所述第一部位可為所述跟隨目標的腰部位置或手掌位置。

所述第二高度信息可為如下至少一種：所述跟隨目標的第二部位或者貼附在所述跟隨目標上，例如所述第二部位的第二指示圖案在所述跟隨目標上的高度信息，所述第二部位可為所述跟隨目標的胸部位置或手肘位置。

在本實施例中，所述獲取裝置611可包括視覺傳感器，例如攝像頭，所述視覺傳感器可設于所述載體30的上端位置，例如所述載體30的側表面的上端位置。

當所述視覺傳感器的位置與所述高度標示信息相對應的高度大致齊平時，可認為所述載體30的高度達到所述高度標示信息相對應的高度。

具體地，當所述高度標示信息相對應的高度大致位于所述視覺傳感器的采集區域的中部位置時，可認為所述視覺傳感器的位置與所述高度標示信息相對應的高度大致齊平，所述載體30的高度達到所述高度標示信息相對應的高度。這樣，所述載體30的高度與使用者的特定身體部位，例如手肘的高度即大致在同一水平線上，使用者往載體30內放置物品時只要少許彎腰，有時甚至不必彎腰，既方便又省力。

若所述高度標示信息相對應的高度位于所述視覺傳感器的采集區域的下部，則可認為所述高度標示信息相對應的高度低于所述載體30的高度，所述控制器62可控制所述載體30相對所述可移動底盤20做下降運動，以降低所述載體30的高度，使所述載體30的高度下降到與所述高度標示信息相對應的高度大致齊平，以方便所述跟隨目標使用所述載體30，例如拿放物品等。反之，若所述高度標示信息相對應的高度位于所述視覺傳感器的采集區域的上部，則可認為所述高度標示信息相對應的高度高于所述載體30的高度，所述控制器62可控制所述載體30相對所述可移動底盤20做上升運動，以提高所述載體30的高度。

在本實施例中，所述智能購物車100還可包括與所述控制器62連接的通信裝置612，所述通信裝置612用于與一控制裝置進行通信并接收所述控制裝置發出的高度調節信號。

所述控制器62可根據所述通信裝置612接收到的所述高度調節信號控制所述升降裝置40變形，使所述載體30相對于所述可移動底盤20做上升或下降運動，直至所述載體30的高度達到所述高度調節信號相對應的高度。

可以理解的是，在其他實施例中，所述控制器62可在所述通信裝置612接收到所述高度調節信號之后再控制所述獲取裝置611獲取所述高度標示信息，并根據所述獲取裝置611獲取到的所述高度標示信息控制所述升降裝置40變形。

本實用新型的智能購物車100可通過自動獲取所述跟隨目標的高度表示信息來自動調節所述載體30的高度，或者通過接收控制裝置的控制信號來調節所述載體30的高度，或者通過接收控制裝置的控制信號并自動獲取所述跟隨目標的高度表示信息來自動調節所述載體30的高度，控制方式較靈活，使傳統的購物車變得智能化，在節約使用者的體力的同時還給使用者使用所述載體30提供了更多的方便。

在本實施例中，所述特征信息還可包括所述跟隨目標的狀態信息。所述控制器62根據所述跟隨目標的狀態信息控制所述可移動底盤20的運動狀態或/及所述升降裝置40的升降高度。

在其中一種實施例中，所述狀態信息可包括所述跟隨目標的運動速度信息，所述控制器62可根據所述跟隨目標的運動速度信息調節所述可移動底盤20的速度。

在其中一種實施例中，所述狀態信息可包括所述跟隨目標的運動速度信息，所述控制器62根據所述跟隨目標的運動速度信息調節所述升降裝置40的升降高度。

在其中一種實施例中，所述狀態信息可包括所述跟隨目標的運動速度信息，在所述跟隨目標的運動速度大于一預設速度時，所述控制器62控制所述升降裝置40將所述載體30下降至最低高度。

請參閱圖3，是所述智能購物車100的可移動底盤20的結構圖。在本實施例中，所述可移動底盤20至少包括第一支架21以及第二支架22，所述第一支架21與所述第二支架22并排連接，且所述第二支架22能夠選擇向靠近或遠離所述第一支架21的方向移動。

具體地，所述第一支架21包括第一主軸211以及大致垂直于所述第一主軸211并向同一方向延伸的至少一對第一套桿212。所述第二支架22包括第二主軸221以及大致垂直于所述第二主軸221并向同一方向延伸的至少一對第二套桿222。其中，所述第二套桿222分別與所述第一套桿212一一對應，所述第二套桿222能夠套入所述第一套桿212中并能夠在所述第一套桿212中做往復運動。

在本實施例中，所述可移動底盤20還包括連接桿24、第一驅動裝置25、第一連接部26以及驅動桿28。其中，所述連接桿24連接于至少一對所述第一套桿212之間。

所述第一驅動裝置25安裝于所述連接桿24上，并與所述控制器62電連接。在本實施例中，所述第一驅動裝置25可為電機。

所述第一連接部26安裝于所述連接桿24上，所述第一連接部26與所述第一驅動裝置25之間通過一同步帶27連接。

所述驅動桿28上設置有第二連接部（圖未示），所述驅動桿28一端固定于所述第二主軸221上，另一端穿過所述第一連接部26，并使所述第一連接部26與所述第二連接部配合。

在本實施例中，所述驅動桿28可為絲桿，所述第一連接部26可為絲桿螺母，所述第二連接部可為外螺紋。

所述控制器62具體用于控制所述第一驅動裝置25轉動，從而通過所述同步帶27帶動所述第一連接部26轉動，使所述驅動桿28在所述第一連接部26與所述第二連接部的配合連接作用下向靠近或遠離所述第一主軸211的方向運動，從而使所述第二套桿222在所述第一套桿212中做往復運動。

請再次參閱圖1，所述升降裝置40包括第一升降桿41以及第二升降桿42，所述第一升降桿41的中部與所述第二升降桿42的中部轉動連接。

其中，所述第一升降桿41的一端轉動連接于所述第一支架21，另一端轉動連接于所述載體30的底部并與所述第二支架22相對。所述第二升降桿42的一端轉動連接于所述第二支架22，另一端轉動連接于所述載體30的底部并與所述第一支架21相對。

如此，如圖4-5所示，所述第二支架22向靠近或遠離所述第一支架21的方向移動能夠促使所述第二升降桿42的一端向靠近或遠離所述第一升降桿41的一端的方向移動，從而使所述升降裝置40變形以改變所述第一升降桿41以及所述第二升降桿42在所述可移動底盤20上的投影高度，使所述載體30相對于所述可移動底盤20做上升或下降運動。

本實用新型的智能購物車100的可移動底盤20在收縮或舒展的同時，可帶動所述升降裝置40變形，實現所述載體30的上升或下降。其中，在所述第一套桿212與所述第二套桿222的長度大致齊平的情況下，所述可移動底盤20的體積最小可縮小到原來的二分之一。

在本實施例中，所述可移動底盤20還可包括支撐板50，所述支撐板50安裝于所述第一支架21以及所述第二支架22上。其中，所述支撐板50的一端與所述第一主軸211固定，另一端承載于所述第二主軸221上，所述支撐板50的另一端的相對兩側設置擋板51，所述擋板51上開設有滑道52，所述第二主軸221的相對兩端對應于所述滑道52設有固定件223，一連接件70，例如螺釘等穿過所述滑道52將所述第二升降桿42的一端與所述固定件223轉動連接在一起，從而使所述通過第二升降桿42的一端轉動連接于所述第二主軸221。

在本實施例中，所述支撐板50上可設有電路板，所述控制器62可設于所述電路板上。

可以理解的是，在其他實施例中，所述支撐板50可以省略。

在本實施例中，所述可移動底盤20還包括輪子23以及第二驅動裝置614（如圖2所示），其中，所述輪子23分別安裝于所述第一支架21的相對兩末端以及所述第二支架22的相對兩末端。在本實施例中，所述輪子23為全向輪。

所述第二驅動裝置614分別安裝于所述輪子23與所述第一支架21的末端之間、以及分別安裝于所述輪子23與所述第二支架22的末端之間。

其中，所述第二驅動裝置614還與所述控制器62電連接，所述控制器62用于控制所述第二驅動裝置614轉動，從而帶動所述輪子23轉動。

基于上述的智能購物車100具有的自動跟隨功能以及智能調節載體30的高度的功能，所述智能購物車100可應用于商場、超市等場所，可跟隨消費者搬運消費者所購買的物品。

圖6是本實用新型實施例的一種控制方法流程示意圖。所述控制方法用于自動控制上述的智能購物車100移動以及調節所述智能購物車100的載體30的高度。的應說明的是，本實用新型實施例的所述方法并不限于圖6所示的流程圖中的步驟及順序。根據不同的實施例，圖6所示的流程圖中的步驟可以增加、移除、或者改變順序。在本實施方式中，所述方法可以從步驟601開始。

步驟601，獲取跟隨目標的特征信息。

步驟602，根據獲取到的所述特征信息控制所述可移動底盤自動跟隨所述跟隨目標，并控制所述升降裝置將所述載體升降至預設高度。從而，所述智能購物車既能夠自動跟隨所述跟隨目標，又能夠自動為所述跟隨目標使用所述載體提供盡可能多的方便。

在本實施例中，所述特征信息可包括跟蹤特征信息。所述根據獲取到的所述特征信息控制所述可移動底盤自動跟隨所述跟隨目標的步驟具體包括：

根據所述跟蹤特征信息確定所述跟隨目標以及所述智能購物車相對于所述跟隨目標的位置信息；以及

根據所述位置信息控制所述可移動底盤向靠近所述跟隨目標的方向運動，以實現所述智能購物車對所述跟隨目標的自動跟隨。

其中，所述位置信息至少可包括方位信息以及距離信息。

在其中一種實施例中，所述獲取跟隨目標的特征信息的步驟具體包括：

與設置于所述跟隨目標上的控制裝置進行無線通信，以獲取所述跟蹤特征信息。

其中，所述跟蹤特征信息可包括如下至少一種：所述控制裝置發射的通信信號的接收強度和接收方向、向所述控制裝置發射通信信號與接收到所述控制裝置返回的通信信號的時間差、所述控制裝置的位置信息。

具體地，以車載端作為智能購物車、以手持端作為控制裝置為例，在第一種實施例中，可通過紅外線、藍牙、WIFI、ZigBee等無線通信方式進行通信并定位：首先，車載端和手持端建立無線通信連接，車載端向已連接的手持端發射信號，手持端接收到信號后返回應答信號，車載端根據時間差計算兩者間的距離，以及根據不同天線接收信號的強度判斷方向。其中，所述手持端可以手環形式存在或集成在手機等便攜式電子設備上，所述手持端可包括接收天線和發射天線，所述手持端的接收天線可為全向天線。所述車載端也可包括接收天線和發射天線，所述車載端的接收天線例如由8路定向天線組成，通過每個方向的天線接收到信號的強度來確定所述跟隨目標的方向。

或者，在第二種實施例中，可通過聲波定位：車載端向手持端發射特定頻率的聲波信號，手持端接收到聲波后返回相應的聲波信號，車載端根據時間差計算兩者間的距離，以及根據不同天線接收到的聲波信號的強度判斷方向。

或者，在第三種實施例中，可通過室外GPS定位：手持端和車載端分別內置GPS模塊和無線通信模塊，手持端的GPS模塊獲取自身當前位置信息，并通過無線通信模塊發送給車載端，車載端通過雙方的GPS坐標確定相對位置，例如兩者間的距離和方向。

或者，在第四種實施例中，可通過室內UWB（Ultra Wideband，無載波通信技術）定位：手持端和車載端分別內置UWB定位標簽和無線通信模塊，手持端定位標簽獲取自身當前位置信息，并通過無線通信模塊發送給車載端，車載端通過雙方的位置信息確定兩者間的距離和方向。

在其中另一種實施例中，所述跟蹤特征信息可為所述跟隨目標的圖像的特征信息。所述控制方法具體包括：

采集所述跟隨目標的圖像的特征信息；

從采集到的圖像的特征信息中提取目標特征，并根據提取的目標特征確定所述跟隨目標以及所述智能購物車相對于所述跟隨目標的位置信息。

在本實施例中，所述控制方法還可包括步驟：

檢測周圍的障礙物信息；以及

根據所述位置信息以及所述障礙物信息規劃出運動路徑，并控制所述可移動底盤按照所述運動路徑移動，以實現所述智能購物車對所述跟隨目標的自動跟隨。

本實用新型的控制方法可通過與所述跟隨目標，例如顧客直接互動，或者通過與所述跟隨目標身上攜帶的控制裝置，例如遙控器進行互動，當所述智能購物車應用于商場時，可在購物過程中控制所述購物車自動跟隨顧客，不用顧客推拉購物車，并且可偵測周圍的障礙物信息而自動躲避障礙物，讓顧客解放了雙手，并擁有更輕松舒適的購物體驗，有效解決了現有技術中的購物車需要人工推行、使用不方便的問題。

在本實施例中，所述特征信息還可包括高度標示信息。根據獲取到的所述特征信息控制所述升降裝置將所述載體升降至預設高度的步驟具體可包括：

根據所述高度標示信息控制所述升降裝置變形，使所述載體相對于所述可移動底盤做上升或下降運動，直至所述載體的高度達到所述高度標示信息相對應的高度。

在本實施例中，所述高度標示信息至少包括與所述跟隨目標相關的第一高度信息和第二高度信息。其中，所述第一高度信息對應所述跟隨目標上的高度低于所述第二高度信息對應所述跟隨目標上的高度。

進一步地，所述第一高度信息可對應所述跟隨目標上的高度用于方便用戶在直立時操作載體。所述第二高度信息可對應所述跟隨目標上的高度用于方便用戶在彎腰時操作載體。

例如，所述第一高度信息可為如下至少一種：所述跟隨目標的第一部位或者貼附在所述跟隨目標上，例如所述第一部位上的第一指示圖案在所述跟隨目標上的高度信息，所述第一部位可為所述跟隨目標的腰部位置或手掌位置。

所述第二高度信息可為如下至少一種：所述跟隨目標的第二部位或者貼附在所述跟隨目標上，例如所述第二部位的第二指示圖案在所述跟隨目標上的高度信息，所述第二部位可為所述跟隨目標的胸部位置或手肘位置。

在本實施例中，所述控制方法具體可包括步驟：

與一控制裝置進行通信并接收所述控制裝置發出的高度調節信號；以及

根據接收到的所述高度調節信號控制所述升降裝置變形，使所述載體相對于所述可移動底盤做上升或下降運動，直至所述載體的高度達到所述高度調節信號相對應的高度。

可以理解的是，在其他實施例中，所述控制方法具體可包括步驟：

與一控制裝置進行通信并接收所述控制裝置發出的高度調節信號；以及

在接收到所述高度調節信號之后獲取所述高度標示信息，并根據獲取到的所述高度標示信息控制所述升降裝置變形，使所述載體相對于所述可移動底盤做上升或下降運動，直至所述載體的高度達到所述高度調節信號相對應的高度。

本實用新型的控制方法可通過自動獲取所述跟隨目標的高度表示信息來自動調節所述智能購物車的載體的高度，或者通過接收控制裝置的控制信號來調節所述載體的高度，或者通過接收控制裝置的控制信號并自動獲取所述跟隨目標的高度表示信息來自動調節所述載體的高度，控制方式較靈活，使傳統的購物車變得智能化，在節約使用者的體力的同時還給使用者使用所述載體提供了更多的方便。

在本實施例中，所述特征信息還可包括所述跟隨目標的狀態信息。所述控制方法還可包括步驟：

根據所述跟隨目標的狀態信息控制所述可移動底盤的運動狀態或/及所述升降裝置的升降高度。

在其中一種實施例中，所述狀態信息可包括所述跟隨目標的運動速度信息。所述控制方法具體可包括步驟：

根據所述跟隨目標的運動速度信息調節所述可移動底盤的速度。

在其中一種實施例中，所述狀態信息可包括所述跟隨目標的運動速度信息。所述控制方法具體可包括步驟：

根據所述跟隨目標的運動速度信息調節所述升降裝置的升降高度。

在其中一種實施例中，所述狀態信息可包括所述跟隨目標的運動速度信息。所述控制方法具體可包括步驟：

在所述跟隨目標的運動速度大于一預設速度時，控制所述升降裝置將所述載體下降至最低高度。

最后應說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本實用新型的技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本實用新型技術方案的精神和范圍。

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