本實(shí)用新型涉及無人機(jī)跟蹤技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于無人機(jī)的目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

衛(wèi)星定位技術(shù)的迅猛發(fā)展，使得對移動載體的定位更加快速化和高精度化，這為實(shí)現(xiàn)自動跟蹤提供了一個強(qiáng)有力的基礎(chǔ)平臺。軍事上，制導(dǎo)與反導(dǎo)都要求裝備具有快速、靈活的反應(yīng)能力，來準(zhǔn)確地對隨機(jī)或移動目標(biāo)進(jìn)行定位跟蹤，進(jìn)而完成瞄準(zhǔn)和跟蹤打擊等一系列動作；在通信領(lǐng)域，移動載體之間的相互通信和移動載體與靜止載體之間的通信都依賴于自動跟蹤技術(shù)，如衛(wèi)星天線自動跟蹤系統(tǒng)，就是使地面運(yùn)動載體上安裝的天線能時刻對準(zhǔn)某一衛(wèi)星，來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動載體與固定衛(wèi)星之間的高質(zhì)量通訊；在天文領(lǐng)域，要研究某一天體的運(yùn)行規(guī)律，就必須對它時刻追蹤，將原有的機(jī)械式的手動跟蹤望遠(yuǎn)鏡設(shè)置成可自動跟 蹤的控制系統(tǒng)，無疑會大大節(jié)省出人力，而且觀測不受環(huán)境條件的影響。

目前發(fā)達(dá)國家已有實(shí)用的用于移動式衛(wèi)星通訊天線自動跟蹤系統(tǒng)的產(chǎn)品出現(xiàn)，但價格昂貴，而我國尚無。因此由此聯(lián)想，開發(fā)一種基于無人機(jī)的自動跟飛的方法與技術(shù)在我國是具有重大現(xiàn)實(shí)意義的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種無人機(jī)自動跟蹤目標(biāo)系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種無人機(jī)自動跟蹤目標(biāo)系統(tǒng),其特征在于：包括目標(biāo)衛(wèi)星定位裝置、無人機(jī)和控制臺，所述目標(biāo)衛(wèi)星定位裝置包括GPS定位模塊和無線模塊，所述的無人機(jī)上設(shè)置有控制處理器、無人機(jī)衛(wèi)星定位裝置、圖像采集模塊，光照補(bǔ)償模塊，圖像噪聲處理模塊、速度檢測器和人臉檢測模塊，所述速度檢測器、圖像采集模塊、人臉檢測模塊、無人機(jī)衛(wèi)星定位裝置分別和控制處理器電性連接，所述人臉檢測模塊與圖像噪聲處理模塊相連，所述圖像噪聲處理模塊與光照補(bǔ)償模塊相連，所述光照補(bǔ)償模塊與圖像采集模塊相連，所述目標(biāo)衛(wèi)星定位裝置內(nèi)設(shè)置有電源模塊，所述目標(biāo)衛(wèi)星定位裝置和控制臺通過無線連接。

優(yōu)選的，所述無人機(jī)上設(shè)置有紅外線掃描裝置，所述紅外線掃描裝置與控制器相連，實(shí)時檢測無人機(jī)前方有無障礙物。

優(yōu)選的，所述的控制處理器為ARM處理器，處理速率更快。

優(yōu)選的，所述無人機(jī)衛(wèi)星定位裝置上設(shè)置有信號發(fā)射接收裝置，也可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)節(jié)。

優(yōu)選的，所述無人機(jī)衛(wèi)星定位裝置內(nèi)設(shè)置有GPS定位裝置，有利于無人機(jī)定位。

本實(shí)用新型的有益效果在于：由于設(shè)置有控制處理器、無人機(jī)衛(wèi)星定位裝置，不需要人工操作便可實(shí)現(xiàn)通過無人機(jī)自動跟蹤目標(biāo)；由于設(shè)置有目標(biāo)衛(wèi)星定位裝置，方便快捷，將目標(biāo)定位裝置放置在目標(biāo)上，設(shè)置執(zhí)行便可自動跟蹤目標(biāo)；由于設(shè)置有圖像采集模塊，光照補(bǔ)償模塊，圖像噪聲處理模塊和人臉檢測模塊，精準(zhǔn)度高，目標(biāo)衛(wèi)星定位裝置定位目標(biāo)后，無人機(jī)達(dá)到預(yù)設(shè)范圍會進(jìn)行圖像采集，進(jìn)行人臉檢測與識別，再次確認(rèn)目標(biāo)，由于設(shè)置有紅外線掃描裝置和速度檢測器，操作更加智能化，大大提高了飛行的安全性。

附圖說明

圖1為無人機(jī)自動跟蹤目標(biāo)系統(tǒng)的組成示意圖。

圖2為無人機(jī)自動跟蹤目標(biāo)系統(tǒng)原理方框示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1和圖2所示，一種無人機(jī)自動跟蹤目標(biāo)系統(tǒng)，包括目標(biāo)衛(wèi)星定位裝置、無人機(jī)和控制臺，所述目標(biāo)衛(wèi)星定位裝置包括GPS定位模塊和無線模塊，所述的無人機(jī)上設(shè)置有控制處理器、無人機(jī)衛(wèi)星定位裝置、圖像采集模塊，光照補(bǔ)償模塊，圖像噪聲處理模塊、速度檢測器和人臉檢測模塊，所述速度檢測器、圖像采集模塊、人臉檢測模塊、無人機(jī)衛(wèi)星定位裝置分別和控制處理器電性連接，所述人臉檢測模塊與圖像噪聲處理模塊相連，所述圖像噪聲處理模塊與光照補(bǔ)償模塊相連，所述光照補(bǔ)償模塊與圖像采集模塊相連，所述目標(biāo)衛(wèi)星定位裝置內(nèi)設(shè)置有電源模塊，所述目標(biāo)衛(wèi)星定位裝置和控制臺通過無線連接。

所述無人機(jī)上設(shè)置有紅外線掃描裝置，所述紅外線掃描裝置與控制器相連，實(shí)時檢測無人機(jī)前方有無障礙物。

所述的控制處理器為ARM處理器，處理速率更快。

所述無人機(jī)衛(wèi)星定位裝置上設(shè)置有信號發(fā)射接收裝置，也可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)節(jié)。

所述無人機(jī)衛(wèi)星定位裝置內(nèi)設(shè)置有GPS定位裝置，有利于無人機(jī)定位。

工作原理：目標(biāo)和無人機(jī)上都安裝有衛(wèi)星定位裝置，用于給自身的實(shí)時位置進(jìn)行定位；目標(biāo)根據(jù)接收到的衛(wèi)星定位信號對自身進(jìn)行定位， 并將自身的實(shí)時位置信號發(fā)送給無人機(jī)，無人機(jī)也根據(jù)接收到的衛(wèi)星定位信號對自身進(jìn)行定位，同時，控制處理器結(jié)合無人機(jī)的位置和接收到的目標(biāo)的實(shí)時位置信息對目標(biāo)與無人機(jī)進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算出目標(biāo)與無人機(jī)的偏差與距離，設(shè)計(jì)無人機(jī)跟蹤的預(yù)設(shè)范圍和預(yù)設(shè)距離，無人機(jī)開始進(jìn)行自動跟蹤飛行；無人機(jī)進(jìn)入預(yù)設(shè)范圍或預(yù)設(shè)距離時，人臉檢測和識別模塊將對目標(biāo)進(jìn)行圖像采集，再對采集的圖像進(jìn)行光照補(bǔ)償，去噪處理，最后進(jìn)行人臉識別，再次確認(rèn)目標(biāo)，進(jìn)行自動跟蹤；控制臺可向無人機(jī)發(fā)出遠(yuǎn)程命令。無人機(jī)優(yōu)先執(zhí)行控制臺命令。

本實(shí)用新型的有益效果在于：由于設(shè)置有控制處理器、無人機(jī)衛(wèi)星定位裝置，不需要人工操作便可實(shí)現(xiàn)通過無人機(jī)自動跟蹤目標(biāo)；由于設(shè)置有目標(biāo)衛(wèi)星定位裝置，方便快捷，將目標(biāo)定位裝置放置在目標(biāo)上，設(shè)置執(zhí)行便可自動跟蹤目標(biāo)；由于設(shè)置有圖像采集模塊，光照補(bǔ)償模塊，圖像噪聲處理模塊和人臉檢測模塊，精準(zhǔn)度高，目標(biāo)衛(wèi)星定位裝置定位目標(biāo)后，無人機(jī)達(dá)到預(yù)設(shè)范圍會進(jìn)行圖像采集，進(jìn)行人臉檢測與識別，再次確認(rèn)目標(biāo)，由于設(shè)置有紅外線掃描裝置和速度檢測器，操作更加智能化，大大提高了飛行的安全性。