技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種補(bǔ)償U(kuò)UV運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)干擾的空間軌跡跟蹤控制方法，包括以下幾個(gè)步驟，步驟一，給定平滑有界的期望軌跡yd；步驟二，通過UUV搭載的慣性導(dǎo)航儀、深度計(jì)、姿態(tài)傳感器和多普勒采集UUV當(dāng)前的位姿信息和速度信息；步驟三：選取UUV前端的虛擬控制點(diǎn)的位置；步驟四，建立軌跡跟蹤誤差，進(jìn)行濾波處理；步驟五，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到估計(jì)后UUV運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)干擾項(xiàng)得到能夠補(bǔ)償干擾項(xiàng)自適應(yīng)控制律ul；步驟六，得到執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制信號(hào)τa＝[τu,τq,τr]T；步驟七，判斷UUV前端的虛擬控制點(diǎn)的位置是否到達(dá)給定期望軌跡的終點(diǎn)，如果是，則結(jié)束運(yùn)行；否則返回步驟二。本發(fā)明能夠有效補(bǔ)償因UUV運(yùn)行學(xué)與動(dòng)力學(xué)干擾，提高控制效果及控制精度。

技術(shù)研發(fā)人員：嚴(yán)浙平;徐達(dá);陳濤;周佳加;張勛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.17
技術(shù)公布日：2017.09.15