1.一種復雜環境下水下游動機械臂鎮定控制及推力分配方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的復雜環境下水下游動機械臂鎮定控制及推力分配方法，其特征在于，所述建立水下游動機械臂的運動學與動力學模型的過程包括，
3.根據權利要求2所述的復雜環境下水下游動機械臂鎮定控制及推力分配方法，其特征在于，計算水下游動機械臂的連桿在所述世界坐標系上的位姿的過程包括，
4.根據權利要求1所述的復雜環境下水下游動機械臂鎮定控制及推力分配方法，其特征在于，將所述運動學與動力學模型解耦為雙積分線性化動力學模型的過程包括，
5.根據權利要求4所述的復雜環境下水下游動機械臂鎮定控制及推力分配方法，其特征在于，所述狀態變量包括位置向量以及速度向量。
6.根據權利要求1所述的復雜環境下水下游動機械臂鎮定控制及推力分配方法，其特征在于，所述設計內層廣義超螺旋自適應滑模控制器的過程包括，
7.根據權利要求1所述的復雜環境下水下游動機械臂鎮定控制及推力分配方法，其特征在于，所述基于所述雙積分線性化動力學模型確定模型預測控制器的過程包括，
8.根據權利要求1所述的復雜環境下水下游動機械臂鎮定控制及推力分配方法，其特征在于，所述模型預測控制器產生的是偽控制指令，需實時更新約束條件。
9.根據權利要求8所述的復雜環境下水下游動機械臂鎮定控制及推力分配方法，其特征在于，所述約束條件包括系統廣義慣性矩陣、水下機器人推進器的配置和機械參數計算出的廣義力的極限值、水下機器人推進器的配置和機械參數計算出的力矩的極限值、滑?？刂破鞯妮敵鲆约澳Ｐ皖A測控制器的輸出。
10.根據權利要求1所述的復雜環境下水下游動機械臂鎮定控制及推力分配方法，其特征在于，所述設計帶有懲罰函數的序列二次規劃推力分配算法的過程包括，