1.一種借助便攜式終端設備(16)識別操縱器(10)的方法，其中，所述便攜式終端設備(16)包括3D相機，所述方法具有以下步驟：
a)借助所述便攜式終端設備(16)的3D相機從待識別的操縱器(10)的至少一部分檢測三維圖像；
b)基于所檢測到的三維圖像查明所述操縱器(10)的實際狀態；
c)提供所述操縱器(10)的參考狀態；以及
d)基于所查明的實際狀態和所提供的參考狀態識別所述操縱器(10)。
2.根據權利要求1所述的方法，其中，參考狀態的提供通過操縱器控制器來進行。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，參考狀態的提供以無線方式進行。
4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述操縱器(10)的識別包括確定所述操縱器(10)的所查明的實際狀態是否與所述操縱器(10)的所提供的參考狀態中的至少一個參考狀態一致。
5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述操縱器(10)的識別包括選出所提供的參考狀態中的一個參考狀態，從而使得與所述三維圖像的檢測大致在時間上同步地生成該所選出的參考狀態。
6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述操縱器(10)的所述識別包括選出所述操縱器(10)的所提供的參考狀態中的一個參考狀態，從而使得該所選出的參考狀態最接近所述操縱器(10)的所查明的實際狀態。
7.根據權利要求6所述的方法，其中，所提供的參考狀態中的一個參考狀態的選出以如下方式進行，即，該所選出的參考狀態與所述所查明的實際狀態之間的差小于預先限定的允差值。
8.根據權利要求5-7中任一項所述的方法，其中，所提供的參考狀態中的一個參考狀態的選出通過固定式計算機來進行。
9.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述操縱器(10)的實際狀態的查明通過所述便攜式終端設備(16)或固定式計算機來進行。
10.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述操縱器(10)的實際狀態包括關于以下中至少一項的信息：
所述操縱器(10)的實際姿態，
所述操縱器(10)的實際軸角度，
所述操縱器(10)的實際位置，
所述操縱器(10)的實際定向，
所述操縱器(10)的工具中心點的笛卡爾實際位置，
所述操縱器(10)的實際姿態的時間變化，
所述操縱器(10)的實際軸角度的時間變化，
所述操縱器(10)的實際位置的時間變化，
所述操縱器(10)的實際定向的時間變化，
所述操縱器(10)的工具中心點的笛卡爾實際位置的時間變化，
所述操縱器的各個組件的實際參量和/或實際參量比例。
11.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述操縱器(10)的參考狀態包括關于以下中至少一項的信息：
所述操縱器(10)的參考姿態，
所述操縱器(10)的參考軸角度，
所述操縱器(10)的參考位置，
所述操縱器(10)的參考定向，
所述操縱器(10)的工具中心點的笛卡爾參考位置，
所述操縱器(10)的參考姿態的時間變化，
所述操縱器(10)的參考軸角度的時間變化，
所述操縱器(10)的參考位置的時間變化，
所述操縱器(10)的參考定向的時間變化，
所述操縱器(10)的工具中心點的笛卡爾參考位置的時間變化，
所述操縱器的各個組件的參考參量和/或參考參量比例。
12.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述3D相機是全光相機，并且其中，所述三維圖像的所述檢測包括借助全光相機從所述待識別的操縱器(10)的至少一部分檢測四維光場。
13.一種便攜式終端設備(16)，其包括3D相機和設備控制器，其中，所述設備控制器被設計為，由操縱器的被檢測到的圖像確定所述操縱器的軸角度的實際狀態，并且其中，所述設備控制器優選進一步被設計為，執行根據權利要求1至12中任一項所述的方法。
14.一種機器人系統，其包括操縱器(10)和便攜式終端設備(16)，所述便攜式終端設備包括3D相機，其中，所述機器人系統還具有控制器，該控制器被設計為，執行根據權利要求1至12中任一項所述的方法。
15.根據權利要求13所述的便攜式終端設備或根據權利要求14所述的機器人系統，其中，所述3D相機是全光相機。