技術特征：

1.一種面向混合關鍵性實時系統的容錯任務調度方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)任務集模型建立；

(2)任務集預處理，就緒隊列置空；

(3)判斷就緒隊列以及系統的狀態；

(4)根據任務關鍵性執行任務；

(5)驗錯并判斷是否重執行；

(6)任務執行完畢，轉步驟(3)。

2.根據權利要求1所述的一種面向混合關鍵性實時系統的容錯任務調度方法，其特征在于，所述步驟(1)具體包括以下步驟：

步驟A1：雙關鍵任務集Γ模型的建立：

Γ＝{τ₁，τ₂，…，τ_i，…τ_n}

其中n為任務集Γ中相互獨立的實時周期性任務的個數；

步驟A2：雙關鍵任務τ_i模型的建立：

τ_i＝{T_i，D_i，N_i，L_i，C_i}

其中1≤i≤n，T_i為任務τ_i的周期，D_i為任務τ_i的相對截止時間，N_i為任務τ_i在執行時可以被容忍的最大瞬時錯誤個數，L_i∈{LO，HI}為任務τ_i的關鍵性，LO為低關鍵性，HI為高關鍵性，C_i為任務τ_i在最壞情況下的執行時間；

步驟A3：實時約束關系的建立：

$\∀{\mathrm{\τ}}_i\∈\mathrm{\Γ}:C_i\left(LO\right)\≤C_i\left(HI\right)\≤D_i\≤T_i$

其中C_i(LO)表示τ_i為低關鍵性任務時的最壞執行時間，C_i(HI)表示τ_i為高關鍵性任務時的最壞執行時間；

步驟A4：任務釋放時間約束關系的建立：

$\∀{\mathrm{\τ}}_i\∈\mathrm{\Γ}:r_i^{k+1}\≥r_i^k+T_i$

其中為任務τ_i的第k個作業的釋放時間。

3.根據權利要求1所述的一種面向混合關鍵性實時系統的容錯任務調度方法，其特征在于，所述步驟(2)具體包括以下步驟：

步驟B1：低關鍵性任務子集LO(Γ)模型的建立：

LO(Γ)＝{τ_i∈Γ|L_i＝LO}；

步驟B2：高關鍵性任務子集HI(Γ)模型的建立：

HI(Γ)＝{τ_i∈Γ|L_i＝HI}；

步驟B3：任務執行次數γ_i模型的建立：

γ_i＝2N_i+1；

步驟B4：任務虛擬截止時間模型的建立：

${\mathrm{VD}}_i^k=r_i^k+D_i-{\mathrm{\Δ}}_i$

其中Δ_i是實際釋放時間和虛擬釋放時間的偏移量；

步驟B5：根據步驟B4對周期轉換技術(PT)進行改進，然后應用于任務集，進行預處理，可得到

步驟B6：建立就緒隊列Q_ready，并置空。

4.根據權利要求1所述的一種面向混合關鍵性實時系統的容錯任務調度方法，其特征在于，所述步驟(3)具體包括以下步驟：

步驟C1：把Γ′中釋放的任務加到就緒隊列Q_ready；

步驟C2：如果系統處于空閑狀態(State＝idle)并且就緒隊列非空轉步驟C3；

否則轉步驟(2)；

步驟C3:根據最小截止時間優先-虛擬截止時間(EDF-VD)算法將任務從Q_ready中出隊。

5.根據權利要求1所述的一種面向混合關鍵性實時系統的容錯任務調度方法，其特征在于，所述步驟(4)具體包括以下步驟：

步驟D1：低關鍵性任務子集LO(Γ)模型的建立：

LO(Г)＝{τ_i∈Г|L_i＝LO}；

步驟D2：高關鍵性任務子集HI(Γ)模型的建立：

HI(Г)＝{τ_i∈Г|L_i＝HI}；

步驟D3：判斷任務的關鍵性；

步驟D4：如果L_i＝HI，轉步驟D6；否則轉步驟D5；

步驟D5：執行轉步驟D6；

步驟D6：執行并利用fingerprint技術存儲任務執行情況，以用于故障檢驗。

6.根據權利要求1所述的一種面向混合關鍵性實時系統的容錯任務調度方法，其特征在于，所述步驟(5)具體包括以下步驟：

步驟E1：采用重執行方法的任務可靠性R(τ_i)模型的建立：

$R\left({\mathrm{\τ}}_i\right)=\left\{\begin{array}{cc}{e}^{-{\mathrm{\λC}}_i\left(LO\right)},& {\mathrm{\τ}}_i\∈LO\left(\mathrm{\Γ}\right)\\ 1-{(1-e^{-{\mathrm{\λC}}_i\left(HI\right)})}^3,& {\mathrm{\τ}}_i\∈HI\left(\mathrm{\Γ}\right)\end{array}\right.$

其中，λ為任務τ_i的平均到達錯誤率；

步驟E2：系統安全指標S(Г,H)模型的建立：

其中，超周期H是周期{T₁，T₂，…，T_n}的最小公倍數，是按時執行完的任務實例個數，是任務實例總數；

步驟E3：采用重執行方法的任務集利用率U模型的建立：

其中，任務集利用率不能超過1，即U≤1；

步驟E4：根據記錄的任務執行情況，比較得到故障檢驗的結果如果是錯誤的，轉步驟E6。

步驟E5：從Q_ready出隊，轉步驟E6；

步驟E6：所有低關鍵性任務從Q_ready出隊并執行即存在錯誤需要重新執行。