1.基于模塊化平臺的機器人開發系統架構，包括主控單元、傳感單元、動作執行單元、交互單元，其特征在于：所述的傳感單元、動作執行單元、交互單元由主控單元控制；用戶通過所述的交互單元輸入指令至主控單元，傳感單元感應外部信號傳輸至主控單元，主控單元處理并生成控制所述的動作執行單元的指令，所述的動作執行單元執行指令；所述的傳感單元、動作執行單元、交互單元與主控單元之間通信采用交互通信，所述的各交互通信的通信協議保持一致。
2.根據權利要求1所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統架構，其特征在于：所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統架構還包括特殊動作執行單元；所述的特殊動作執行單元、傳感單元、動作執行單元、交互單元內都設有反饋單元；所述的反饋單元與主控單元連接，為主控單元提供反饋信息。
3.根據權利要求1所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統架構，其特征在于：所述的交互單元包括PC端交互、移動端交互、動作模擬器交互；所述的PC端交互、移動端交互都與云服務器連接；所述的交互單元與主控單元的傳輸方式采用無線透傳；所述的移動端交互包括語音交互、智能模塊、動作識別交互、人臉表情識別交互、動作模擬交互。
4.基于模塊化平臺的機器人開發系統主控單元，包括初始化模塊、指令交互模塊、信息交互模塊、動作執行模塊，其特征在于：所述的初始化模塊初始化動作執行單元參數與主控單元中系統變量參數；所述的指令交互模塊接收交互單元指令并編譯成動作指令；所述的信息交互模塊采集傳感單元數據；所述的動作執行模塊執行所述的動作指令；所述的初始化模塊在主控單元中優先級最高。
5.根據權利要求4所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統主控單元，其特征在于，所述的初始化模塊包含以下步驟：硬件初始化、設備初始化、系統全局變量初始化、創建模塊任務。
6.根據權利要求4所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統主控單元，其特征在于，所述的初始化模塊還包含以下步驟：主電源開啟、輸出版本信息、用戶配置加載、開啟時鐘中斷、開啟系統多任務切換、預警警報循環。
7.根據權利要求4所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統主控單元，其特征在于，所述的指令交互模塊包含以下步驟：等待指令、中斷檢測、選擇指令類型。
8.根據權利要求4所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統主控單元，其特征在于，所述的指令交互模塊還包含以下步驟：變量設定及初始化、指令校驗、發送反饋消息。
9.根據權利要求4所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統主控單元，其特征在于，所述的信息交互模塊包含以下步驟：設置采樣頻率、傳感單元采樣、查詢動作執行單元信息。
10.根據權利要求4所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統主控單元，其特征在于，所述的信息交互模塊還包含以下步驟：任務內變量初始化、濾波、閾值判斷、統計循環次數、獲取設備信號、判斷信息對錯。
11.根據權利要求4所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統主控單元，其特征在于，所述的動作執行模塊包含以下步驟：動作類型判斷、動作狀態判斷、發送動作指令、執行動作指令。
12.根據權利要求4所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統主控單元，其特征在于，所述的動作執行模塊還包含以下步驟：變量初始化、動作同步判斷、動作超時判斷、動作循環判斷、更新機器人狀態、錯誤判斷、刪除動作指令。
13.根據權利要求4所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統主控單元，還包括自由狀態模塊、調試測試模塊，其特征在于：所述的自由狀態模塊為無交互單元操作時機器人控制模塊；所述的調試測試模塊供調試維修使用。
14.根據權利要求13所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統主控單元，其特征在于，所述的自由狀態模塊包含以下步驟：空閑狀態判斷、設定情景模式、情景模式判斷(執行情景模式)、自由狀態模式判斷、生成隨機數判斷執行概率、執行隨機動作。
15.根據權利要求13所述的基于模塊化平臺的機器人開發系統主控單元，其特征在于，所述的自由狀態模塊還包含以下步驟：變量初始化、延時設定、判斷用戶配置、避障判斷(執行避障)。