本發明涉及無人機計算機技術領域，具體的說，是無人機綜合計算機、基于計算機的控制系統及設計方法。

背景技術：

由于現代各種先進戰術思想的產生，世界各國軍方迫切需要大量的、低成本的無人機用于戰術偵察、監視、戰果評估，此類飛機成本相對較低但是需求量巨大，并且要求易于維護。

在一個成熟的無人機系統中，至少包含了飛控系統、測控系統、地面檢測系統、仿真訓練系統，上述系統一般采用嵌入式的解決方案。每個系統分別具備以下功能：

（一）飛控系統：實現對無人機的飛行控制功能（主要實現對無人機飛行姿態和軌跡的控制）、飛行管理功能（主要包括通訊單元管理、傳感器單元管理、舵機單元管理、電源單元管理等）、實現任務設備管理功能（主要為對任務擴展單元的管理）。

（二）測控系統：保障飛控系統和地面站間的通訊，使飛控系統能夠正確地執行地面規定的遙控動作、指令，或者通過飛控系統間接控制任務設備工作；而地面能夠實時監控到無人機當前的飛行狀態、飛控系統、任務系統的工作狀態；并且進行數據裝訂功能。

（三）地面檢測系統：對飛控系統、任務系統在內的機載系統進行檢測與參數設置，并且實時顯示無人機各系統的工作狀態；對無人機機載系統進行供電，以減少機載電池的消耗。通過檢測結果可以對故障系統進行維修或者更換，以提高無人機系統的出勤率。

（四）仿真訓練系統：實時解算無人機動力學及運動學數學模型、動力系統模型、大氣環境模型以及其他模型，通過接收飛控系統、任務系統等相關系統的無人機操縱信息以及相應的用戶界面輸入，輸出無人機運動狀態信息及相應的控制信息發送至飛控系統。仿真訓練系統除完成無人機系統操作人員培訓外，還可以完成半物理仿真試驗、試驗調參等工作。

在傳統的無人機系統中，各個系統由于功能不同，導致這些系統在結構設計上不同，特別表現在接口特性上，因此帶來了相應維護方式、方法上的差別；當其中一個系統發生故障需要替換時，必須更換同類設備，而不能使用其他設備替換，增加了系統維護的困難；并且，不同的設備可能需要不同的維護培訓、存儲方法，可能進一步增加無人機系統的使用、管理、維護費用。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供無人機綜合計算機、基于計算機的控制系統及設計方法，本發明是一種低成本、高維護性、通用化的綜合計算機，在同硬件平臺上，寫入不同固件，分別實現飛控、測控、地檢、仿真系統的功能，顯著降低了系統開發成本和使用維護成本。

本發明通過下述技術方案實現：無人機綜合計算機，包括機箱、安裝在機箱內的計算機主板、以及與計算機主板連接的電源板，所述計算機主板包括處理器以及分別與處理器連接的can通信電路、di信號調理電路、do信號調理電路、pwm/ppm捕獲信號調理電路、pwm/ppm輸出信號調理電路、a/d轉換器及信號調理電路、d/a轉換器及信號調理電路、rs232通信電路和rs422通信電路、安裝在電源板上的可拆卸式gps板、安裝在在電源板上的可拆卸式測控板以及分別與a/d轉換器及信號調理電路連接的總壓傳感器、靜壓傳感器、溫度傳感器；所述gps板、測控板通過串口通信電路與處理器連接。

本發明減少了無人機系統中飛控計算機、測控計算機、仿真訓練計算機、地檢計算機備件的類型與數量，并使其存儲、維護保養方法統一，從而降低了整個無人機系統的使用、維護成本。

基于無人機綜合計算機的飛控系統，包括綜合計算機，所述綜合計算機包括機箱、安裝在機箱內的計算機主板、以及與計算機主板連接的電源板，所述計算機主板包括處理器以及分別與處理器連接的can通信電路、di信號調理電路、do信號調理電路、pwm/ppm捕獲信號調理電路、pwm/ppm輸出信號調理電路、a/d轉換器及信號調理電路、d/a轉換器及信號調理電路、rs232通信電路和rs422通信電路、安裝在電源板上的可拆卸式gps板、安裝在在電源板上的可拆卸式測控板以及分別與a/d轉換器及信號調理電路連接的總壓傳感器、靜壓傳感器、溫度傳感器；所述gps板、測控板通過串口通信電路與處理器連接；還包括通過rs232通信電路與綜合計算機連接的姿態航向參考系統、通過pwm輸出信號調理電路與綜合計算機連接的舵機、通過機箱sma接口與gps板連接的gps天線、通過機箱sma接口與測控板連接的測控天線以及分別與綜合計算機連接的總壓管和靜壓管。

基于無人機綜合計算機的測控系統，包括綜合計算機，所述綜合計算機包括機箱、安裝在機箱內的計算機主板、以及與計算機主板連接的電源板，所述計算機主板包括處理器以及分別與處理器連接的can通信電路、di信號調理電路、do信號調理電路、pwm/ppm捕獲信號調理電路、pwm/ppm輸出信號調理電路、a/d轉換器及信號調理電路、d/a轉換器及信號調理電路、rs232通信電路和rs422通信電路、安裝在在電源板上的可拆卸式測控板以及分別與a/d轉換器及信號調理電路連接的總壓傳感器、靜壓傳感器、溫度傳感器；所述gps板、測控板通過串口通信電路與處理器連接；還包括通過機箱sma接口與測控板連接的測控天線、通過rs422通信電路與綜合計算機連接的測控系統上位機以及通過ppm捕獲信號調理電路綜合計算機連接的遙控器。

基于無人機綜合計算機的地檢系統，包括綜合計算機，所述綜合計算機包括機箱、安裝在機箱內的計算機主板、以及與計算機主板連接的電源板，所述計算機主板包括處理器以及分別與處理器連接的can通信電路、di信號調理電路、do信號調理電路、pwm/ppm捕獲信號調理電路、pwm/ppm輸出信號調理電路、a/d轉換器及信號調理電路、d/a轉換器及信號調理電路、rs232通信電路和rs422通信電路以及分別與a/d轉換器及信號調理電路連接的總壓傳感器、靜壓傳感器、溫度傳感器；所述gps板、測控板通過串口通信電路與處理器連接；還包括通過rs422通信電路與綜合計算機連接的地檢系統上位機。

基于無人機綜合計算機的仿真訓練系統，包括綜合計算機，所述綜合計算機包括機箱、安裝在機箱內的計算機主板、以及與計算機主板連接的電源板，所述計算機主板包括處理器以及分別與處理器連接的can通信電路、di信號調理電路、do信號調理電路、pwm/ppm捕獲信號調理電路、pwm/ppm輸出信號調理電路、a/d轉換器及信號調理電路、d/a轉換器及信號調理電路、rs232通信電路和rs422通信電路以及分別與a/d轉換器及信號調理電路連接的總壓傳感器、靜壓傳感器、溫度傳感器；所述gps板、測控板通過串口通信電路與處理器連接；還包括通過rs422通信電路與綜合計算機連接的仿真訓練系統上位機。

飛控計算機、測控計算機、仿真訓練計算機、地檢計算機可互換，提高了無人機系統的生存能力。

基于無人機綜合計算機設計方法，根據不同系統所需要的功能，確定硬件資源需求；根據以上需求設計硬件電路；按照模塊化進行軟件設計；使用時，根據要求將系統對應軟件的固件下載到硬件中，可分別配置成飛控計算機、測控計算機、仿真訓練計算機、地檢計算機。

進一步地，為了更好的實現本發明，所述硬件資源包括接口的類型與數量、存儲器大小、處理器能力、測量精度、輸入和輸出阻抗、驅動能力、實時性要求。

進一步地，為了更好的實現本發明，所述軟件包括應用層與底層，所述底層包括多用途計算機的操作系統、硬件驅動及算法庫；所述應用層分別針對飛控系統、測控系統、地檢系統、仿真系統的不同需求進行開發，在相同底層的基礎上，通過在軟件工程文件里裝配不同的應用層模塊，分別得到飛控軟件、測控軟件、地檢軟件、仿真軟件件、仿真軟件。

采用原有技術實現相同的系統功能需要開發四套硬件，四套底層軟件及四套應用層軟件，采用本發明后只需開發一套硬件，一套底層軟件，4套應用層軟件，因此在設計、制造、測試等各個環節均減少了工作量，縮短了無人機系統的研發周期，并降低了研發成本。

本發明與現有技術相比，具有以下優點及有益效果：

（1）本發明減少了無人機系統中飛控計算機、測控計算機、仿真訓練計算機、地檢計算機備件的類型與數量，并使其存儲、維護保養方法統一，從而降低了整個無人機系統的使用、維護成本；

（2）本發明采用原有技術實現相同的系統功能需要開發四套硬件，四套底層軟件及四套應用層軟件，采用本發明后只需開發一套硬件，一套底層軟件，四套應用層軟件，因此在設計、制造、測試等各個環節均減少了工作量，縮短了無人機系統的研發周期，并降低了研發成本；

（3）本發明有效的提高了無人機系統的生存能力。

附圖說明

圖1是綜合計算機結構示意圖；

圖2是采用綜合計算機構建飛控系統圖；

圖3是采用綜合計算機構建測控系統圖；

圖4是采用綜合計算機構建地檢系統圖；

圖5是采用綜合計算機構建訓練仿真系統圖；

圖6是綜合計算機軟件的結構示意圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。

在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

下面結合實施例對本發明作進一步地詳細說明，但本發明的實施方式不限于此。

實施例1：

本實施例在上述實施例的基礎上做進一步優化，如圖1所示，無人機綜合計算機，包括機箱、安裝在機箱內的計算機主板、以及與計算機主板連接的電源板，所述計算機主板包括處理器以及分別與處理器連接的can通信電路、di信號調理電路、do信號調理電路、pwm/ppm捕獲信號調理電路、pwm/ppm輸出信號調理電路、a/d轉換器及信號調理電路、d/a轉換器及信號調理電路、rs232通信電路和rs422通信電路、安裝在電源板上的可拆卸式gps板、安裝在在電源板上的可拆卸式測控板以及分別與a/d轉換器及信號調理電路連接的總壓傳感器、靜壓傳感器、溫度傳感器；所述gps板、測控板通過串口通信電路與處理器連接。

需要說明的是，通過上述改進，綜合計算機由計算機主板、gps板、測控板、電源板及機箱五部分組成。計算機主板作為計算機的核心，具有多通道的pwm/ppm信號、di信號捕捉、模擬量信號采集、do信號輸出、模擬量信號輸出、pwm信號輸出、can通信、rs232/rs422串行通信的能力，完全滿足飛控計算機、測控計算機、仿真訓練計算機、地檢計算機等任一計算機的輸入和輸出接口要求。計算機主板集成了總壓、靜壓、溫度傳感器，通過a/d將相應的物理量轉換成數字量并傳遞到處理器。gps板、測控板采用安裝插槽形式安裝到電源板上，可拆卸；gps板與測控板的天線采用軟饋線連接到機箱的sma接口上；計算機主板的a/d、d/a、pwm輸入和輸出、dio等輸入和輸出通過信號線連接到機箱的接口；電源板的輸入通過電源線連接到機箱的接口。電源板負責給gps板、測控板、計算機主板供電。

gps板、測控板采用安裝插槽形式安裝到電源板上，可拆卸；gps天線接收gps信號通過gps板解算成gps高度、地速、位置信息后，通過rs232傳遞給綜合計算機；當計算機配置成飛控計算機，必須保留gps板及測控板。

計算機主板集成了總壓、靜壓、溫度傳感器，可測量空速、氣壓高度信息并根據溫度進行修正，在下載不同固件后，分別實現了飛控計算、測控計算、仿真訓練計算、地檢計算、信號采集、數據通訊等功能。

無人機綜合計算機，包括機箱、安裝在機箱內的計算機主板、以及與計算機主板連接的電源板，所述計算機主板包括處理器以及分別與處理器連接的can通信電路、di信號調理電路、do信號調理電路、pwm/ppm捕獲信號調理電路、pwm/ppm輸出信號調理電路、a/d轉換器及信號調理電路、d/a轉換器及信號調理電路、rs232通信電路和rs422通信電路、安裝在電源板上的可拆卸式gps板、安裝在在電源板上的可拆卸式測控板以及分別與a/d轉換器及信號調理電路連接的總壓傳感器、靜壓傳感器、溫度傳感器；所述gps板、測控板通過串口通信電路與處理器連接。

所述a/d轉換器及信號調理電路為16路a/d轉換器及信號調理電路、d/a轉換器及信號調理電路為16路d/a轉換器及信號調理電路。所述總壓傳感器、靜壓傳感器、溫度傳感器將采集的數據信號輸出給16路a/d轉換器及信號調理電路，16路a/d轉換器及信號調理電路通過8路信號將數據信號傳遞給處理器，處理器進行數據分析后通過8路信號將數據信號輸出給16路d/a轉換器及信號調理電路。

所述pwm/ppm輸出信號調理電路通過8路信號將傳遞給處理器，處理器通過數據分析處理，再通過8路信號將數據傳遞給pwm/ppm輸出信號調理電路。

所述di信號調理電路通過12路信號將傳遞給處理器，處理器通過數據分析處理，再通過12路信號將數據傳遞給do信號調理電路。

分別可拆卸安裝在電源板上的gps板和測控板通過rs232通信電路和rs422通信電路（可用跳線方式在兩種接口類型中切換）通過8路信號與處理器連接。

所述綜合計算機還包括與處理器flsah模塊。

本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。

實施例2：

為了更好的說明實施例1-實施例3中任一實施例所記載的技術方案，如圖1所示，本實施例進一步說明。

多用途綜合計算機的硬件包括五部分：機箱、電源板、gps板（可拆卸）、測控板（可拆卸）、計算機主板。其中機箱主要功能為機箱上安裝定位、計算機內部組件的安裝定位、保護內部組件、增強電磁兼容性等；電源板將外部電源轉換成gps板、測控板、計算機主板所需的電源，具有電源濾波作用，此外，還具有gps板、測控板安裝插槽；gps板提供高度、速度、位置等信息；測控板負責將數字信號調制成頻率信號后發射給其他測控板，并接收其他測控板發送的信息；計算機主板集成了總壓、靜壓、溫度傳感器，可測量空速、氣壓高度信息并根據溫度進行修正，在下載不同固件后，分別實現了飛控計算、測控計算、仿真訓練計算、地檢計算、信號采集、數據通訊等功能。當計算機配置成飛控計算機，必須保留gps板及測控板；當計算機配置成測控計算機時，必須保留測控板；當計算機配置成上述計算機外的其他計算機時，gps板和測控板可選保留或拆除，拆除可進一步降低硬件成本。

實施例3：

如圖1-圖2所示，基于無人機綜合計算機的飛控系統，包括綜合計算機，所述綜合計算機包括機箱、安裝在機箱內的計算機主板、以及與計算機主板連接的電源板，所述計算機主板包括處理器以及分別與處理器連接的can通信電路、di信號調理電路、do信號調理電路、pwm/ppm捕獲信號調理電路、pwm/ppm輸出信號調理電路、a/d轉換器及信號調理電路、d/a轉換器及信號調理電路、rs232通信電路和rs422通信電路、安裝在電源板上的可拆卸式gps板、安裝在在電源板上的可拆卸式測控板以及分別與a/d轉換器及信號調理電路連接的總壓傳感器、靜壓傳感器、溫度傳感器；所述gps板、測控板通過串口通信電路與處理器連接；還包括通過rs232通信電路與綜合計算機連接的姿態航向參考系統、通過pwm輸出信號調理電路與綜合計算機連接的舵機、通過機箱sma接口與gps板連接的gps天線、通過機箱sma接口與測控板連接的測控天線以及分別與綜合計算機連接的總壓管和靜壓管。

需要說明的是，通過上述改進，飛控系統由綜合計算機、姿態航向參考系統、gps天線、測控天線、總壓管、靜壓管、舵機組成。綜合計算機初始化完成后，運行操作系統等底層軟件，并調用針對飛行控制設計的應用層；姿態航向參考系統測量無人機的姿態角、三軸角速率、三軸加速度信息，通過rs232傳遞給綜合計算機；gps天線接收gps信號通過gps板解算成gps高度、地速、位置信息后，通過rs232傳遞給綜合計算機；測控天線接收地面站發出的遙控信號，通過測控板解算指令控制模式下的指令以及手遙控制模式下各舵機通道控制量、動力系統的控制量、開關量后，通過rs232傳遞給綜合計算機；綜合計算機根據上述信息以及應用層的飛控控制邏輯與控制律進行解算及邏輯處理，將解算與處理的結果發送到執行結構執行：如舵面偏度控制量通過pwm輸出到舵機執行，發動機控制量通過pwm輸出到發動機系統等；綜合計算機將無人機的狀態信息收集后存儲到flash，并通過rs232發送到測控板，測控板再進行信號調制后通過測控天線以無線電波的形式發送到地面的測控系統接收。

本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。

實施例4：

如圖1、圖3所示，基于無人機綜合計算機的測控系統，包括綜合計算機，所述綜合計算機包括機箱、安裝在機箱內的計算機主板、以及與計算機主板連接的電源板，所述計算機主板包括處理器以及分別與處理器連接的can通信電路、di信號調理電路、do信號調理電路、pwm/ppm捕獲信號調理電路、pwm/ppm輸出信號調理電路、a/d轉換器及信號調理電路、d/a轉換器及信號調理電路、rs232通信電路和rs422通信電路、安裝在在電源板上的可拆卸式測控板以及分別與a/d轉換器及信號調理電路連接的總壓傳感器、靜壓傳感器、溫度傳感器；所述gps板、測控板通過串口通信電路與處理器連接；還包括通過機箱sma接口與測控板連接的測控天線、通過rs422通信電路與綜合計算機連接的測控系統上位機以及通過ppm捕獲信號調理電路綜合計算機連接的遙控器。

需要說明的是，通過上述改進，測控系統由綜合計算機、測控系統上位機、測控天線、遙控器組成。將gps板從綜合計算機內卸下，從測控系統上位機采用windows操作系統，能夠提供一個良好的人機交互環境，以地圖、儀表盤、狀態燈等形式顯示飛控系統下傳各種飛行參數，并將鍵盤、鼠標輸入的各種控制指令、遙調量通過rs422接口傳遞給多用途計算機；此外，操縱手通過遙控器上的搖桿可進行副翼、升降舵、發動機的直接操縱：搖桿的位置通過遙控器轉換為ppm信號，多用途計算機通過pwm捕獲對該信號進行采集；最后，多用途計算機將遙控器的控制信息與測控系統上位機的控制信息整合后，通過rs232傳遞給測控板，再通過測控天線發送到飛控系統。

本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。

實施例5：

如圖1、圖4所示，基于無人機綜合計算機的地檢系統，包括綜合計算機，所述綜合計算機包括機箱、安裝在機箱內的計算機主板、以及與計算機主板連接的電源板，所述計算機主板包括處理器以及分別與處理器連接的can通信電路、di信號調理電路、do信號調理電路、pwm/ppm捕獲信號調理電路、pwm/ppm輸出信號調理電路、a/d轉換器及信號調理電路、d/a轉換器及信號調理電路、rs232通信電路和rs422通信電路以及分別與a/d轉換器及信號調理電路連接的總壓傳感器、靜壓傳感器、溫度傳感器；所述gps板、測控板通過串口通信電路與處理器連接；還包括通過rs422通信電路與綜合計算機連接的地檢系統上位機。

需要說明的是，通過上述改進，地檢系統由綜合計算機、地檢系統上位機組成。地檢系統上位機采用windows操作系統，能夠提供一個良好的人機交互環境，以地圖、儀表盤、狀態燈等形式顯示檢測結果。地檢系統的綜合計算機通過地檢電纜與飛控系統的綜合計算機相連接。該電纜將飛控系統中多用途計算機的輸出，包括pwm輸出、模擬量輸出、do輸出、rs232/rs422發送，分別連接到地檢系統中多用途計算機的pwm輸入，模擬量輸入、di輸入、rs232/rs422接收端；將地檢系統中多用途計算機的輸出，包括pwm輸出、模擬量輸出、do輸出、rs232/rs422發送，分別連接到飛控系統中多用途計算機的pwm輸入，模擬量輸入、di輸入、rs232/rs422接收端；飛控系統進入地檢工作模式后，地檢通過上述接口將標準值發送到飛控的對應接口，飛控接收到這些標準值信息后，再回傳給地檢系統，地檢系統將發送的標準值與接收值進行比對，完成回繞檢測；此外，地檢系統還可通過rs422向飛控系統發出檢測指令并讀取回報狀態的形式，完成對存儲器、gps等的檢測；檢測結果在地檢系統上位機上顯示。

本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。

實施例6：

如圖1、圖5所示，基于無人機綜合計算機的仿真訓練系統，包括綜合計算機，所述綜合計算機包括機箱、安裝在機箱內的計算機主板、以及與計算機主板連接的電源板，所述計算機主板包括處理器以及分別與處理器連接的can通信電路、di信號調理電路、do信號調理電路、pwm/ppm捕獲信號調理電路、pwm/ppm輸出信號調理電路、a/d轉換器及信號調理電路、d/a轉換器及信號調理電路、rs232通信電路和rs422通信電路以及分別與a/d轉換器及信號調理電路連接的總壓傳感器、靜壓傳感器、溫度傳感器；所述gps板、測控板通過串口通信電路與處理器連接；還包括通過rs422通信電路與綜合計算機連接的仿真訓練系統上位機。

需要說明的是，通過上述改進，仿真訓練系統由綜合計算機、仿真訓練系統上位機組成。仿真訓練系統上位機采用windows操作系統，能夠提供一個良好的人機交互環境，以數據曲線圖、數值表的形式顯示仿真過程中無人機的各項參數；以對話框的形式進行各種飛行故障的設置，并可設置飛行的各種初始條件及氣象環境，設置結果通過rs422發送給綜合計算機。綜合計算機可以通過pwm采集飛控系統對舵機、發動機的控制量，或者通過模擬量采集直接采集舵面的角位移傳感器反饋；根據上述信息及無人機上一時刻的飛行參數進行飛機動力學模型、動力模型的仿真解算出無人機當前的速度、高度、位置、姿態角、角速率等信息；上述解算結果再通過傳感器模型仿真解算后，從對應傳感器的接口發送給飛控系統，如姿態角信息由姿態航向參考系統提供，對應rs232接口。

本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。

實施例7：

如圖6所示，基于無人機綜合計算機設計方法，所示根據不同系統所需要的功能，確定硬件資源需求；根據以上需求設計硬件電路；按照模塊化的設計思想進行軟件設計；使用時，根據要求將系統對應軟件的固件下載到硬件中，可分別配置成飛控計算機、測控計算機、仿真訓練計算機、地檢計算機。

本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。

實施例8：

本實施例在上述實施例的基礎上做進一步優化，如圖6所示，所述硬件資源包括接口的類型與數量、存儲器大小、處理器能力、測量精度、輸入和輸出阻抗、驅動能力、實時性要求。

本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。

實施例9：

本實施例在上述實施例的基礎上做進一步優化，如圖6所示，所述軟件包括應用層與底層，所述底層包括多用途計算機的操作系統、硬件驅動及算法庫；所述應用層分別針對飛控系統、測控系統、地檢系統、仿真系統的不同需求進行開發，在相同底層的基礎上，通過在軟件工程文件里裝配不同的應用層模塊，分別得到飛控軟件、測控軟件、地檢軟件、仿真軟件件、仿真軟件。

本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。

實施例10：

為了更好的說明實施例7-實施例9中任一實施例所記載的技術方案，如圖6所示，本實施例進一步說明。

多用途綜合計算機設計方法是：根據不同系統所需要的功能，確定硬件資源需求，包括接口的類型與數量、存儲器大小、處理器能力、測量精度、輸入和輸出阻抗、驅動能力、實時性要求等；飛控、測控、地檢、仿真多用途計算機的硬件需求根據對各系統硬件資源需求并集得到，根據該需求設計硬件電路；計算機的所有輸入和輸出接口均通過標準化的接口全部引出；按照模塊化的設計思想進行軟件設計，并將軟件分為應用層與底層個層次，其中底層主要包括多用途計算機的操作系統、硬件驅動及算法庫等模塊，不同系統的軟件均使用相同的底層；應用層分別針對飛控、測控、地檢、仿真系統的不同需求進行開發，在相同底層的基礎上，通過在軟件工程文件里裝配不同的應用層模塊，分別得到飛控軟件、測控軟件、地檢軟件、仿真軟件件、仿真軟件；在使用時，根據要求，將系統對應軟件的固件下載到硬件中，可分別配置成飛控計算機、測控計算機、仿真訓練計算機、地檢計算機。

本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。

實施例11：

本發明中所采用的測控板、測控天線、gps板、gps天線、各種調理電路、仿真訓練系統上位機、地檢系統上位機、遙控器、姿態航向參考系統、總壓管、靜壓管、總壓傳感器、靜壓傳感器、溫度傳感器、電源板以及sma接口均屬于現有技術，直接在市場上進行購買，按照連接關系進行組裝調試即可，故不在贅述其內部結構。

以上所述，僅是本發明的較佳實施例，并非對本發明做任何形式上的限制，凡是依據本發明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化，均落入本發明的保護范圍之內。